探奇工作室 Touch Classroom

先祝大家新年快樂！ 在此跨年時刻，探奇連結三部樂高GBC影片，都是這位高手 akiyuky 的傑作， LEGO TECHNICからくり部屋 。 其實探奇也曾經介紹這位日本達人的作品，最近他又提供許多影片，都是我們學習創作靈感的來源喔！ 請參考探奇舊文章：『 樂高Technic的GBC研究 』，『 有『眼睛』的NXT積木分類機 』

免費研習的好消息！ 轉貼新聞稿如下： 台中市修平科技大學資訊管理系為提供高中職教師與學生電腦軟體設計的學習與經驗，於2012年1月18日至20日在該校D501教室舉辦為期3天的「電腦軟體設計與機器人競賽研習營」 活動 ，全程免費，內容 精彩 豐富，歡迎對電腦軟體設計與機器人機構設計有 興趣 的高中職教師與學生踴躍報名。 高中職師生「電腦軟體設計與機器人競賽研習營」活動，自即日起至1月12日止接受報名，名額僅限50名，以具程式語言基礎者優先，凡全程參與並無缺席者，頒發研習證書。另將在5月份舉辦競賽活動，但活動參賽者僅限此次研習結訓學員組隊 參加 ，競賽 第一 名獎品價值1萬元、第二名5千元、第三名3千元，獎品豐富可期。活動相關訊息請上修平科技大學資訊管理系網站（http://signup.hust.edu.tw/content.asp?actno=857）查詢。 主辦單位指出，本次研習不僅邀請該校學有專精的郭武彰及張兆村兩位教授授課，更聘請校外一流的老師陳慶順教授悉心指導。課程有陳慶順老師的「樂高機器人的簡介與 組裝 」、「視覺化控制元件與實作及應用案例研討」；郭武彰老師的「機器人的機構設計」；及張兆村老師的「機構設計實作」、「LEJOS安裝及JAVA程式語言簡介」、「樂高機器人控制基礎實作」與「機器人競賽規則與辦法說明」等課程。 快到報名網頁報名！ http://signup.hust.edu.tw/content.asp?actno=857

探奇曾經在11月發文介紹過Mark Crosbie的 第二代樂高NXT街景車 （ LEGO Street View Car v2.0 ）， 最近Mark又有新的想法： Live plotting map data from the dGPS using Processing Mark希望能夠即時顯示街景車的動態資訊，於是使用DI的NXTBee，利用NXTBee的長距離傳輸功能，將NXT上dGPS的經緯度資料回傳到家中的電腦，再標出現在位置。將來預計還要畫出路徑圖。 我想硬體結構應該是： dGPS-->NXT(NXC)-->NXTBee-->Mac(Processing) 有興趣的讀友可以看看在NXT的NXC程式，如何取得GPS的經緯度座標資料，如何透過NXTBee傳送資料。 電腦端使用Processing語言在地圖上畫出NXT街景車的所在位置，還請讀友自行研究，我完全不瞭解 。 我想這應該就是很像汽車自動定位系統。 Mark部落格文章連結： Live plotting map data from the dGPS using Processing

這是從 TechnicBRICKs 看到的介紹文章， MisterFitzGibbon 的 Lego Brick-Sorting Bird ， 只有一顆馬達，其他都是機構完成的，沒有感應器，沒有NXT。 夾爪夾住積木，根據不同積木的寬度，讓這個分類機轉動到不同的分類處（碗公）。 至於機構是如何完成的，我還看不懂，請大家一起討論。 總之，這真是機械工藝啊！ （搭配的音樂也真不錯，很有禪意.... ） 作者 還有許多不錯的影片喔！

看到好康的研習，當然快點轉貼，快去報名！ 以下轉貼自CAVE部落格文章-- [研習資訊] 101年Lego機器人研習營@清雲科大 100-101年度北區技專校院教學資源中心3-02-A-1計畫 「LEGO機器人研習營」 活動簡章 一、研習宗旨： 機 器人已漸漸從傳統工廠運用走入實際生活運用，協助人們打理生活上的一些工作。舉例來說，送餐機器人、機器寵物、清潔機器人、醫療照護機器人等，就是因應時 代需求所發展出的產物，目前機器人的研發不僅受到學界關注，工業界亦已投入大量研發資金，因此「機器人相關技術產業」將是學生未來工作的一個主要領域。 目 前先進國家對於機器人的研究正如火如荼展開，而機器人的控制程式與機電整合又是其中主要的核心，本研習營目的即是透過程式設計與活潑生動的Lego NXT機器人套件，整合各式感測元件、馬達與機械結構，設計自己的機器人，完全DIY，讓學員在實作過程中學習系統邏輯與軟硬體整合知識。 二、研習內容： 1.      機器人發展與應用、Lego機器人發展史。 2.      NXC程式開發環境介紹、基礎語法介紹。 3.      程式基本流程與機器人行動控制。 4.      環境感測器介紹與運用。 5.      機器人進階行為模式設計。 6.      藍芽通訊與機器人遙控。 7.      LabVIEW 與Lego機器人。 8.      專題製作與競賽。 三、指導單位：教育部 四、主辦單位：清雲科技大學 五、舉辦時間：101年1月16日、17日、18日，共3天 六、舉辦地點： 桃 園縣中壢市健行路229號 清雲科技大學(雲鵬館) 七、參加辦法 1.    費用： 免費，上課期間需確實簽到，全程參與課程後，頒發研習證書。 2.    招生對象： 北區技專校院教學資源中心夥伴學校相關科系大學...

無意間看到 香港Studio HB的NXT Work之紙飛機發射槍 ，利用馬達輪胎轉動，將紙飛機射出去。 作者在文中提到NXT馬達轉速不夠快，利用齒輪加速轉動。請參考作者的影片示範： 看到這個影片讓探奇想到 Pitching machine ，不論是用在棒球、排球、壘球，都可以發射。 恰好到金門大學時，也看到同學利用類似原理製作期末報告。 就像是：nxtprograms.com的 Pitching Machine and Batter ， 其中『利用兩顆輪胎轉動，將球擠壓出去』，是非常有挑戰性的作法， 另外還有許多延伸：調整輪胎距離，改變輪胎轉速，球的發射軌道。 讀友可以試試看喔！ （補記：探奇在很久以前也介紹過 桌球發球機 ，雖然發射機構不太相同，不過都是實際可用的好模型。）

最近Facebook的社團『 樂高機器人小玩子 』很熱鬧， （感謝花蓮劉老師成立這個社團 ） 因為前鎮高中的陳老師發起高中生的NXT-G程式設計挑戰， 第一個挑戰題目是『碼表』，探奇也幫忙發了一張圖片， 陸續有許多人發表程式，一起討論程式寫法，真是很不錯！ 後來應陳老師要求，探奇也硬著頭皮發了第二道題目：『倒數計時器』， 似乎是因為快到聖誕節，所以沒有太多人參與，倒是有海龜大師發表示範影片，真是太厲害了！ 轉貼影片如下： 你呢？不論你是學生還是老師，歡迎大家一起出題討論，一起解答喔！！ 補記： 原本想要出的題目是『時鐘』，有人建議太複雜，於是放棄這個題目。 不過大雄老師（龍雄大哥）馬上就寫出來！顯示畫面是數位＋類比（圓形時鐘），真是太強了！ 只要有心，NXT-G也可以寫出複雜程式。

『多工』，意思就是讓NXT樂高機器人同時做兩件事，例如左手寫字，右手抓東西吃。 一般程式都是依順序執行，要進行多工，需要使用一些特殊的指令，在應用上比較麻煩。 相對的，NXT-G圖控式程式要進行多工就比較簡單，只要拉出積木軌道連接命令方塊，就能讓機器人同時執行兩段程式（當然也可以三段，四段.....） 以下圖為例，原程式是一個機器人向前，馬達轉100圈的命令方塊。 要同時『多工』讓機器人唱歌，也就是邊走邊唱，首先拉出你所需要的命令方塊，例如Loop Block，放在適當的位置，一般來說會是在原先程式積木軌道的下方，建議中間間隔空出四個方格以上，如果原先程式的Loop或Switch將程式展開，可能會遮到多工分支程式。 將滑鼠游標移到起始回字圖形的下方，游標會從箭頭變成『線軸』（有點像小坦克車）， 按下滑鼠左鍵向下拖曳： 下圖：滑鼠轉個彎，連接到Loop Block前方的積木軌道。 下圖：Loop Block從灰色變成彩色，就表示程式已經連接成功。 在程式最開頭的地方，回字圖形的上下各有一個分支積木凸出來，我們可以直接連接多工程式。 那麼在程式執行到中間可以進行多工嗎？答案是OK的。 下面的例子就是先讓機器人前進（不唱歌），接著機器人後退時才同時唱歌， 寫好主程式後，拉出多工的Loop Block，一樣放在適當位置。 下圖：將滑鼠游標移到想開始進行多工的積木軌道位置，滑鼠游標會變成『左右鍵頭』，這時候可以將積木軌道伸長或縮短，不過我們目前用不到這個功能。 請按下鍵盤的『Shift』鍵，滑鼠游標會變成『線軸』（小坦克）。 下圖：同樣地，請按住滑鼠左鍵，拖曳連接Loop Block前端的積木軌道。Loop block變成彩色。 這樣就是多工，請趕快試試看吧！ 延伸閱讀： NXT-G多工程式測試 NXT-G教學：多工應用（馬達同時以不同方向轉動）

許多老師在編寫教案時，需要擷取NXT-G程式，放在講義或文件檔案，如果程式很大，不太容易擷取全部畫面。 除了程式很長，還有許多Switch，也需要一一切換剪裁複製。 有人提供許多方法，例如使用螢幕畫面擷取程式，或是全選後用Ctrl-C複製到小畫家，還有按下Print Screen鍵。這些方法都需要一些操作上的技巧。 其實NXT-G本身就提供方法解決這些問題。請選擇工具列的File-->Print... 出現Print Settings視窗。 請選擇HTML File，等一下會產生HTML檔案， Print Hidden Code也記得打勾，這個選項會將所有的Switch分頁通通存成png檔案。 接著按下『Print』， 螢幕會出現視窗，讓你選擇存放的目錄。 下面這張圖就是自動擷取的png檔案，你也可以用瀏覽器打開html檔案。

請你看看NXT主機螢幕，中間正上方就是NXT主機的名字，出廠時的預設名稱都是『NXT』， 為了方辨識別，我們可以更改每一台NXT的名字， 請接上USB線，打開NXT主機電源。 啟動NXT-G軟體，點擊『Go』進入編輯程式畫面，將游標移到NXT主機控制區， 點擊NXT window 螢幕會跳出NXT Data視窗，一般『Battery』都會直接呈現綠色，表示已經連線。 如果Battery綠色線條呈現灰色，表示尚未連線，請按下『Connect』。 將滑鼠游標移到Name的方格（Name of current NXT），更改成你喜愛的名稱，請不要超過8個字元。 名字輸入完畢，請千萬不要按Enter，直接將滑鼠游標移到『enter符號的按鍵』，點擊它（如下圖：Change name of current NXT） 看看你的NXT主機，應該已經有新的名稱了！ 其他NXT Data欄位的說明請參考探奇新版的『NXT樂高機器人』第27頁。

這應該是德國的機器人比賽， 2011 ZDI 機器人大賽 ，(2011/07/02在 杜塞爾多夫?) 根據影片說明，比賽分為兩種項目，有Robot Game (應該是FLL) ， 另外一個是Robot Performance，我 是 第一次看到 這種比賽形式 ， 看起來像是以機器人演出戲劇（情境故事），有布景道具，還要全體組員一起配合旁白及配樂，真是有趣。 （得獎的前三隊好像都是女生） 知道比賽詳情的讀友還請協助說明。 官網連結： zdi-Roboterwettbewerb 2012

探奇在上個月的文章中提到 五十川芳仁與三井淳平的Smart Community ， 當時的影片標題是 symphonic balance of smart community／Let's make solar power: Condominiu ， 這幾天又推出新的影片，分別是： symphonic balance of smart community／Let's make solar power: House symphonic balance of smart community／Let's make solar power: City 這樣終於比較清楚，從公寓大廈，獨棟住宅（別墅）到整個城市，如何善用太陽能。 真是佩服這些大師的創作！ 影片直接嵌入在下面：

探奇曾經發文介紹 CH lego先生 的文章： Mindsensors Arduino NXShield功能初探 。 當時就很期待更多的文章，前幾天CH lego先生發文詳盡說明NXShield API， 還教導大家如何擴充API功能，特別是利用I2C讀取其他廠商所開發的感應器， 有興趣深入使用NXShield的讀友一定要閱讀，可以增加百年功力喔！ CH lego先生的精彩文章列表： Mindsensors Arduino NXShield功能初探 NXShield arduino API 摘要整理 NXShield API的功能擴充-加入Hitechnic IRReceiver裝置

在 Youtube的electricbricks頻道 發現一些影片。 前往影片介紹的網址一看，才發現這個部落格有許多關於樂高的文章， 原來electricbricks是一間『樂高教室』，他的網址是 http://www.electricbricks.com/ 雖然是西班牙文，不過還是可以藉由Google翻譯看個大概。 簡單取其中兩篇文章看看： Coche con control remoto NXT-G: versión PID + sensor de rotación 利用HiTechnic的角度感應器及MotorPID block所創作的藍牙遙控車。 下面是示範影片： 還有這個很有趣的棘爪棘輪和飛輪介紹 Piñón libre (y trinquete)      （ Google中文翻譯的連結 ） 下面是示範影片：

還是有很多人不瞭解樂高機器人比賽，不論是未接觸，還是剛接觸NXT樂高機器人的學員或家長老師， 這或許是比賽主辦單位最需要進行的事：讓大家知道比賽。 雖然探奇沒有什麼比賽經驗，卻有點想寫篇文章，告訴大家自己所知道的機器人比賽的細節，但是每次都偷懶，結果就是拖搞。 今天發現還有很多人也願意分享相關資訊，像是這篇『 圓動力機器人設計學苑--高雄右昌教室 』的部落格文章： WRO國際奧林匹克機器人大賽 ，就是圖文並茂的文章。 有需要瞭解WRO比賽的讀友可以先參考看看，當然實際參加或是到場參觀，都是增進經驗的好方法。 也希望大家可以繼續補充你所知道的比賽細節。 2011.12.10更新：從Facebook台灣玉山機器人協會看到的連結， 『 2011.3.5 FLL 機器人比賽 (高雄市福東國小資優班) 台灣區國內賽的過程與花絮』 直接轉貼影片：   還有這部影片：

使用ROBOTC的讀友請注意： ROBOTC Driver Suite V2.4 已經釋出。 請參考Xander部落格文章： Released: ROBOTC Driver Suite V2.4。 新增 Mindsensors Touch Panel 還有 Sumo Eyes sensor ， HiTechnic 也主動提供 HiTechnic Super Pro Board 的函數庫。 轉貼Xander的 更新記錄 Changelog * common.h: added better round() function * DIMU-driver.h: fixed signed to unsigned conversion * LEGOUS-driver.h: fixed boneheaded I2C address error * Added MSSUMO-driver.h for Mindsensors SumoEyes sensor + test program * Added MSTP-driver.h for Mindsensors TouchPanel sensor + test program * Added HTSPB-driver.h: for HiTechnic Super Pro Board + tonnes of examples * HTMAG-test1.c: cleared up some things in test program 請到 Xander部落格文章 點擊連結下載。

這是巴西 Ivan Seidel 所做的停格動畫（Stop Motion），說明PID控制的意義，還製作NXT樂高機器人實際驗證P的比例控制。 The NXT STEP 前一陣子就已經發文介紹這部影片，但是影片是葡萄牙文，當時原作者答應加上英文字幕，現在更新影片，總算比較容易看懂。 有興趣也可以到他的網頁看看： http://techlego.blogspot.com/ （請練習葡萄牙語 ，或是 Google翻譯 ） 不知道有沒有人願意翻成中文呢？

App Inventor需要在特定的伺服器編寫，但是Google研究室的App Inventor Service預訂今年底關閉，雖然即將移交給MIT代管，但是伺服器服務可能會中斷一段時間，所以屆時可能無法使用App Inventor。 根據 MIT's App Inventor Edu site 的文章： Running your own App Inventor service ，MIT已經釋出 Java Archive (JAR) files ，能夠在Google App Engine上架設自己的伺服器。 用途例如： University faculty might deploy an App Inventor service for students in their classes. 大專院校使用在班級課程上。 School IT departments might deploy an App Inventor service for students in the school. 學校資訊部門可以為全校學生設定服務。 Computer hobbyists might deploy an App Inventor service for their private use or to share with friends. App Inventor愛好者可以架設伺服器與同好分享。 CAVE想號召有心人士一起架設伺服器，請參考CAVE文章： App Inventor 已開放下載架站於 Google App Engine 。 探奇沒有任何能力幫忙，只能轉貼公告，共襄盛舉。

LVEE已經正名為LVLM，LabVIEW for LEGO MINDSTORMS （2009還是LVEE，2010好像就變成LVLM？總之都不會變成 LV ） Rob Torok，曾經在他的 I, Rob Torok部落格 發表過關於LVEE的教學影片，現在他利用Google協作平台推出 LVLM Tutorials 也都是Youtube的影片，持續更新中，有興趣的讀友不妨多多參考學習。 在 Rob-otics部落格 中也有一些Rob Torok的其他創作，例如dGPS，簡單軌跡車，指南車的建構圖示及程式。 探奇已經將LVLM Tutorials連接同步更新到 『 LabVIEW與NXT樂高機器人的教學網頁 』文章。

探奇在前年推出 『探奇小恩歷險記（NXT公仔）』 ，轉眼間，小恩已經兩歲了！（忘了幫他慶生 ） 小恩真的很可愛，探奇的書也都是以他為封面主角，前幾天Xander還幫他戴上毛線帽過冬（ Facebook圖片連結 ） 現在也有台灣讀友做出『百變小N』，創作出不同的劇情，變成英勇的戰士。 請大家直接到他的部落格觀看，也歡迎大家一起創作分享。 ㊣★翰☆㊣ 的 無名小站文章連結：百變小N-(1) 12/7新增： 百變小N-(2)

雖然這可能是過時的報導，但是探奇認為非常值得分享給讀友。 2011 LEGO Smart Creativity Contest 這個競賽是鼓勵大家以最長兩分半鐘的影片，介紹如何使用樂高教育產品帶領學生一起激盪出創意的火花。 影片內容可以是『說故事』，『演話劇』，或是『樂高停格動畫』.....等各種型式的表現。 競賽分為五組等級評比：Lower Elementary (幼稚園K-2年級), Upper Elementary (3-5年級), Middle School (6-8年級), High School (9-12年級)還有Home School（自學）。 得獎者可以獲得5000元的樂高產品，還能有兩個名額到聖路易市參加 STEM summit ，各分組優勝也可以得到2500元的獎品，也能參加STEM summit。 得獎名單在此： Congratulations to our 2011 LEGO Smart Creativity Contest Grand Prize and Segment winners! 最大獎是由Dotty Corbiere勝出，他是一位math instructor from The Meadowbrook School in Weston, Massachusetts, involved faculty and students as she took a musical approach to this year’s contest by forming their own Green City Ragtime Band! 轉貼自 youtube影片 探奇認為活潑的節奏，搭配全班合唱的歌曲，將課堂上操作樂高機器人，進行Green City 任務挑戰，完整展現合作學習的氣氛。 不論你是否喜歡這種美式音樂劇的風格，影片真是很棒！ 大家也可以想想如何在短短的兩分半鐘，充分表達使用各種教具的上課情景，這應該比一大堆的文字敘述更能讓所有人瞭解樂高教具的魅力！ 得獎網頁 還有其他分組優勝的影片應該也值得觀看喔！

感謝陳慶明老師的詳實報導，在國內的我們也能體會比賽現場的氣氛， 很棒的照片，搭配故事般的文字敘述，讓讀者好似也經歷了參加比賽的日子。 期待後續的報導！ 2011WRO 阿布達比世界賽心得(ㄧ) 2011WRO 阿布達比世界賽心得(二) 2011WRO 阿布達比世界賽心得(三)

這本西班牙語和英語的樂高電子雜誌真的很不錯！ 內容豐富有趣，還有美美的編排，真是佩服編者的努力！ 趕快到Hispabrick官方網頁看看，右邊側欄有 English PDF (MU) ，點擊後即可下載。 有樂高9V馬達的比較，還有NXT樂高機器人的教學喔！

No Starch Press 在感恩節瘋狂大折扣，六折喔！該公司的所有東西，連馬克杯也可以打折！ 想購買NXT相關書籍的讀友不要錯過，優惠只到12/3午夜（應該是美國時間） 請到 這裡看看優惠的通關密語 。 （其實就是GEEKGIFT ） 探奇試著訂購五十川芳仁大師的英文版書籍， LEGO Technic Idea Book Complete Set 一套三本原價49.95，使用折價卷代碼後，變成美金29.97，但是試算運費要價美金45.50，比書本還貴！ 如果有親朋好友在美國倒是很划算。趕快去看看 No Starch的LEGO相關書籍 。 （抱怨一下！選擇送貨地點時竟然出現TAIWAN, PROVINCE of CHINA! 基於愛國心，我要寫信去抗議！ ）

最近有許多人分享他們的建構圖示及程式，探奇當然快速發文告知讀友好消息。 首先是 Mark Crosbie 創作的 Queboid ，這次在阿布達比的WRO現場也有展示。 請參考下面的會場影片： Queboid Shooter網頁連結 ：需要兩套NXT樂高機器人，一台為搖桿，一台是Queboid。 ============================================================ 另外一台是9797+9695，由NXT-CODE創作的Differential Car，利用差速器，一顆馬達控制前進後退，另一顆馬達控制轉向。同樣有簡單影片示範，也提供程式及建構圖示下載。 請到 NXT-CODE部落格 下載。 （請在頁面向下拉到 Download Program To download the building instructions click here ）

這是早上從The NXT STEP看到的文章： Express-Bot: A Simple Modular Robot for the 9797 Set ， （原圖片為 The NXT STEP文章原作者提供 ） Dave Parker 在nxtprograms.com發表最新的模型： NXT Express-Bot ， 只要用樂高機器人教育版9797就能完成，同時建構圖示提供更多樣的建構方式，例如：固定輪，萬向輪，加裝各種感應器，第三顆馬達等，內容非常豐富喔！ 建構圖示還貼心地分成三種等級的挑戰，增加了建構樂高模型的樂趣！ 1. 初學者的『逐步示範』； 2. 已經入門同好的『提示建構』； 3. 還有達人等級的『圖片照做』，只有一張圖片。 感謝Dave Parker就甘心的分享！（其實nxtprograms.com真的是大家學習的好典範！） 回頭想想探奇的『不掃地機器人』，還真是相像，這就是英雄所見略同嗎？（哈哈！嘗試一次『自我感覺良好』也蠻不錯的！） 大家比比看， Express Bot利用馬達下方安裝Double bend的Technic Beam，固定在NXT主機側邊的孔位，強化馬達本體的連接。這一點『不掃地』顯得比較脆弱，如果單手抓住NXT主機，從地上拿起機器人，『不掃地』可能會分屍。 『不掃地』也有位於NXT主機兩側凸出的Technic Beam，方便安裝感應器，這一點是從探奇一號就確立的建構目標。 『不掃地』的後方獨立輪，直接採用樂高官版模型的萬向輪設計（也就是探奇一號的萬向輪），個人認為會比Express Bot來得容易移動。Express Bot也有提供萬向輪的設計，但是採用12齒的Double Bevel Gear，探奇認為還是不妥，容易損傷齒輪，最好使用其他替代品。 無論如何，能夠快速做出NXT車體模型，進行測試，不正是探奇一直推廣的目標嗎？ （所以才有探奇三分車，當然探奇的『不掃地機器人』也是另一台不錯的『三分車』。） 老師在課堂上很容易可以直接應用Express Bot，大家趕快做做看喔！

探奇過去陸陸續續介紹過關於如何使用LabVIEW控制NXT樂高機器人的教學網頁， 例如LEGO Engineering： http://www.legoengineering.com/lvee.html 還有K12Lab： http://k12lab.com/ 的一些範例。 這些網頁的資源大多是主題計畫式的說明，比較不容易從頭學習。 最近有了一些新的發現，或許可以提供大家參考。 1. K12Lab 的Support專頁： NXT + LabVIEW ，除了影片，還有 Programming a MINDSTORMS ® NXT Robot 的教學手冊。 2. Tufts大學的 LabVIEW for Lego MINDSTORMS Projects ： 探奇曾經介紹過Tufts大學的暑期報告： NXT樂高聖代機器人 ， NXT樂高機器人應用在Tufts大學的課程 EN-10: Simple Robotics 。這個 LabVIEW for Lego MINDSTORMS Projects 正是Tufts大學的LabVIEW教學網頁。還有許多精彩模型影片。 3. Labview Manual for the Freshman Course 這是在Google協作平台找到的，不知道是那個大學的新鮮人課程，以Michael Gasperi的LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT書本為範例，沒有這本書的讀友可以參考這個網頁。不過是用LabVIEW 8.6，但是觀念都相通。 4. LVLM Tutorials-- Rob-otics的資源分享 LVLM Tutorials ，持續建構中，網頁上還有一些有用資訊。（2011.12.5更新） 5. NXTMastery.com NXT Beginner Course (2012.12更新) http://nxtmastery.com/   以上資訊給老師及讀友作為教學上的參考。

應該有一些讀友想使用Arduino控制NXT樂高機器人， 探奇也曾經發表一些文章介紹mindsensors公司發行的NXShield， （請參考 探奇Arduino相關舊文章連結 ） 除了ch lego先生的精彩文章，CAVE也中譯了使用手冊及函數庫說明。 請參考CAVE文章： NXShield 文件中文化完成 NXShield AVR函式庫 中文手冊

Android Market上有許多的App是關於『使用Android手機控制NXT樂高機器人』， 探奇也發文介紹過這些現成的Android App，例如MINDdroid， （請參考探奇舊文章： Android上的NXT樂高機器人控制程式（MINDdroid更新） ） 當然你也可以利用 App Inventor 自行撰寫App控制NXT機器人， （請參考 CAVE的App Inventor中文學習網 ） 不過直接使用他人的程式也是不錯的選擇，同時使用現成的程式也是學習的方式之一。 下面是探奇認為蠻有趣的App， 1. NXT Speech Control ： 德國的Roberta 成員開發的App， 搭配google的voicesearch modul (Sprachsuche)，能夠用語音控制NXT樂高機器人。 2. NXT Pad for Android ：由香港的Billy Yuen開發。 手機透過藍牙發送訊息，決定控制的動作。還有一段示範影片： 探奇對於影片中的NXT雙足機器人超有興趣，很像是AlphaRex的下半身，加上超音波及雙手，倒是很像背著重物的雙足機器人，（像AlphaRex的重心太高，反而不容易行走）雖然我沒有智慧型手機，但是決定先寫信詢問作者是否願意提供建構圖。 有Android手機的讀友不妨下載試試看！歡迎分享你的經驗！

看不太懂這個影片的內容，應該是以樂高呈現Toshiba公司的創新概念， 智慧型社區(Smart Community) ， 五十川先生 與三井先生合作，共同用樂高積木建構東芝公司的『智慧型社區』， 命名為：『「M/E/S/S/A/G/E　～symphonic balance of smart community～」』 根據東芝公司的官網說明，整個社區包含用水用電等能源管控，網路資訊的建設，完備的醫療設施，還有交通物流的管理，都是 智慧型社區 的目標。（東芝也有許多相關企業！） 請觀賞下面的影片： (感謝Rex Poon的分享：三井淳平先生是日本首位LCP，他的官網： http://jumpei-mitsui.com/ )

NASA 於美東時間10/26成功發射 Mars Science Laboratory ，（有興趣可以看看 壹電視的新聞報導 ） 還搭載了一台好奇號探測車，請參考維基百科的說明解釋： Mars Science Laboratory （詳細任務可以到 Mars Science Laboratory官網 ） 剛好The NXT STEP也有文章報導，MCP Will Gorman 在 Kennedy Space Center 展示他所創作的 NXT model of Curiosity 。 請參考下面影片：

7/18更新 0.0.8 的 Enchanting 有更新了！ 新版是0.0.9.0，根據Clinton Blackmore的說明，這一版新增了BYOB功能，也就是 Build Your Own Blocks < http://byob.berkeley.edu/ > (a.k.a. Snap!)。 可以將你常用的程式包裝成一個Block，類似副程式（或函數）。 另外還支援彩色感應器。 近日Clinton會提供範例程式， http://launchpad.net/enchanting/trunk/0.0.9.0/+download/EnchantingSampleProjects.zip 有興趣的讀友可以到 這個連結 下載Enchanting 0.0.9.0測試。 另外， 有一些老師提到安裝後，無法正常執行Enchanting，也有台灣老師在論壇留言詢問Clinton，不過還沒有明確的解決方法。 探奇是無法使用藍牙進行連線，只能使用USB。 歡迎讀友分享安裝使用經驗。

根據 The NXT STEP 的消息，又有一本德文NXT樂高機器人書籍問世， Roboterwesen 作者是 Matthias Paul Scholz ，350頁，全彩印刷， 有興趣的讀友可以到 出版社網頁http://www.it-fachportal.de 下載試讀PDF檔案。 （內容當然是德文，只能看圖 ，好後悔沒有學德文，現在只會唯一的一句Guten Morgen） 順道一提，第一本德文版的NXT樂高機器人書籍應該是 "Roboter programmieren mit NXC für LEGO® MINDSTORMS NXT" 由Daniel Braun撰寫的NXC書籍，於2010年初出版。 （參考資料 http://thenxtstep.blogspot.com/2010/01/first-nxt-book-in-german.html ）

分享剛剛看到一些在阿布達比的WRO影片。 WRO的 Lego Robotics Experts： 不知道這些樂高達人是受到邀請參加WRO展覽的嗎？探奇過去曾經發文介紹過的一些樂高機器人模型，竟然都在阿布達比現場展示！ 另外一部影片是WRO官方公布的WRO 2011 Highlights，有中華民國的國旗飄揚在現場喔！

這真是太神奇了。（或許是我孤陋寡聞，還需要找找其他的類似作品。） 一般我們都會使用齒輪加速或減速，也有許多同好發明各式各樣的樂高變速齒輪箱。 這位Sheepo利用輪胎跟圓錐積木，製作出無段變速的變速箱，真是太厲害了！ LEGO Continuously Variable Transmission (CVT) 除了這個作品， Sheepo的部落格：Sheepo's Garage 還有許多超棒的創作！ 快去取經喔！

由全世界最快速解開魔術方塊的NXT樂高機器人 CubeStormer II ，其中一位作者David Gilday，使用一套NXT 2.0（應該是指8547）完成。 （不敢相信探奇竟然沒有發文介紹這一台 Cube Stormer II ） 使用彩色感應器辨識方塊，超音波感應器辨識魔方是否放正。 花了1分46秒，在三十個動作完成任務，將魔術方塊復原。 原始程式是搭配nxtOSEK，以C++完成，目前作者打算轉成NXC分享。 解魔方的演算法是table-driven solving algorithm（我完全不懂，還請讀友教導。） 在阿布達比的WRO會場應該有展示這台作品， 期待 作者提供組裝建構方法及程式.... http://mindcuber.com/ 消息來源The NX STEP: MindCuber: Build a Rubik's Cube Solver with a single NXT 2.0 set!

根據Dexter Industries部落格最新文章： dIMU: Deep Technical Dive and Review ， 提到有位Inertial Motion Units的專家， Aswin ，( 探奇曾經介紹過他的NXT2excel ) 寫了一些關於DI dIMU的分析文章， 轉貼連結如下： Part I:  A Review of The Gyroscope Part II:  A Review of The Accelerometer Guy NXT door部落格 還有其他IMU的技術文章，想瞭解dIMU的讀友不要錯過。 示範影片，以dIMU控制NXT螢幕的3D圖像： 相關閱讀：dIMU的探奇舊文章： 使用Dexter Industries IMU 的兩輪NXT樂高機器人 NXT樂高機器人的第三方新感應器上市！dIMU=三軸加速計＋三軸陀螺儀 好消息！Anyway公開原始程式碼！

恭喜! 轉貼 台灣玉山機器人協會 的公告: 狂賀!!!!!! 台灣代表隊在阿拉伯聯合大公國阿布達比第八屆國際奧林匹克機器人​競賽(WRO2011)獲得8個獎項! 競賽國小組第一名 "馬路不平" 競賽國中組第二名 "護蛋保衛之組" 競賽高中組第二名 "前鎮高中" 競賽高中組第三名 "JSM" 競賽高中組第四名 "嘿" 創意賽國小組第八名 "夏之星" 足球賽第三名 "我愛海龜" 足球賽第八名 "ROBOT ARASHI" 台灣代表隊在此次的比賽中大放異彩也讓我國在世界舞台上再度發光​。

許久沒有到五十川芳仁先生的部落格，發現一篇文章：攝影Box的製作。 雖然跟樂高沒有直接關係，但是有興趣拍攝樂高模型的讀友也可以試試。 isogawa blog ： 撮影ボックスの製作 另外一個消息是： 五十川老師應用9686 Simple & Powered Machines Set做出四個科學與科技的模型， 包括：上皿天平，風力與橡皮筋動力車，地球月亮太陽運轉的三球儀，以及使用蝸桿的吊橋。 請參考 NaRiKa公司的STEM網頁 介紹。

Anyway 是 Laurens Valk的發明，去年在 網頁 上只提供可執行檔， （請參考探奇舊文章： Anyway---三十分鐘內做出一台樂高NXT Segway ） 今年Laurens Valk很大方地提供ROBOTC的原始程式碼，大家可以好好地學一學關於兩輪車的平衡運算方法， 同時支援 HiTechnic的Gyro sensor和Dexter Industries的 dIMU ， 雖然沒有NXT-G版本的程式碼，不過NXT-G版的可執行檔（.rxe）仍然提供下載。 Laurens Valk的Anyway網頁連結 。 下面是Laurens Valk的示範影片：LEGO MINDSTORMS NXT Segway balancing with Dexter Industries IMU Sensor

探奇曾經介紹過大陸的 中文樂高--中文的樂高機器人社區 ，在那裡有一群樂高機器人的愛好者，經常討論NXT樂高機器人的相關話題。 除了論壇管理員 糖伯虎 ，我知道還有另外兩位比較活躍的成員：曉舟跟薛源。 （請參考探奇舊文章： 大陸的NXT樂高機器人部落格--曉舟的部落格 ） 薛源目前應該也是一位學生，他在部落格中寫了一系列的文章（應該是影片，視頻）：NXT入門教程。 這些影片是放在優酷網，實際操作說明如何撰寫NXT程式， 目前最新的一篇是 NXT入門教程7 ，有興趣的讀友也可以連結過去參考看看。 薛源的部落格連結： 薛源的博客

這台 LEGO Street View Car v2.0 是Mark Crosbie的最新力作， （探奇的舊文章介紹過 用NXT樂高機器人模擬Google街景車 ）， 這台車利用另一台NXT主機遙控，進化版的街景車使用iPhone進行拍照，搭配Dexter Industries的dGPS sensor，記錄座標位置，寫成KML檔案，再用Dexter Industries的WiFi sensor傳回電腦，可以用Google Earth觀看。 iPhone使用PhotoStream拍照，搭配SoundSnap，當NXT主機發出聲響，iPhone就會拍照。 作者會將這台新一代的街景車帶到阿布達比的WRO會場展示，出國比賽的讀友除了拿到勝利外，也別忘了對這台街景車拍照回來分享喔！ 作者的部落格有詳細介紹及圖片： LEGO Street View Car v2.0

探奇曾經介紹過『 想自己創作全向輪 (Omniwheel) 嗎？ 』， 現在HiTechnic也有販售 Rotacaster的全向輪 ， HiTechnic Rotacaster 2-Pack (HRC2148)， 一組兩顆（為何不是三顆？），售價39.95美金（不太便宜，不過 Rotacaster 也差不多這個價）。 HiTechnic也會在近期提供相關的組裝說明，可以做成三輪車的第三獨立萬向輪，也可以用來製作全向平台（HiTechnic稱之為Holonomic Driving Base），我想HiTechnic應該也會教大家如何應用全向輪，控制方向，屆時NXT樂高機器人就會有更多的操控樂趣！ 還不太清楚台灣廠商的全向輪跟 Rotacatser的規格 比較如何？希望廠商能夠提供相關資料，當然也需要專家提供相對的解說。 延伸閱讀：Xander部落格提供 Rotacaster wheel contest! ，只要提出你的想法，寄信給Xander，就有機會得到Rotacaster的全向輪喔！ 2012更新：HiTechnic的NXT全向輪機器人建構圖 HiTechnic RotaBot - a holonomic robot using HiTechnic Rotacaster wheels

上次到台南林老師教室看到這台車，覺得真是精巧。 林老師已經可以直接將樂高馬達及感應器接在Arduino上（透過轉換線），當然馬達及感應器需要額外的電源供應。軟體部分也已經有對應的驅動函數庫，簡單的說就是把NXT主機換成Arduino。 請參考林老師的文章介紹， 樂高機器人vs Arduino的結合與應用!! 想幫Arduino找個簡單方便，容易組裝結構的身體，NXT樂高機器人是不錯的選擇。 如果覺得NXT樂高機器人套件太過脆弱，想組個大一點，更堅固的金剛機器人， 台南林老師也開發出全新的機器人移動平台，不同科系的學生不用為了機器人的身體傷腦筋， 這個全向式自走車可以適用於各種『腦袋』，NXT ,Arduino ,利基,Compact Rio等控制器都OK， 非常適合學校開發機器人系統，當然也可以利用參加各種機器人競賽。 請參考台南林老師的另一篇文章介紹： Arduino全向式自走車-基本型 。 （不知道這個機器人平台是否已經有各種相對應控制器的控制函數庫？） 有意研究機器人的讀友可以參考看看！

探奇做個簡單記錄，並且提醒有興趣的讀友： ch lego先生又有新的文章： Mindsensors NXShield for Arduino裝置介面摘要

做個記錄。 Milluzzi Labs 發表2.28版的RS485 NXT-G Block， 文章連結： RS485 NXT-G Block Beta

探奇曾經發文介紹NXT之間的藍牙遙控，上次還在教學時出了一些狀況， （請參考探奇舊文章： 兩台NXT的遙控方式 ， NXT藍牙遙控車程式 ） 橘子老師也寫了一篇文章介紹他們製作的藍牙無線遙控車，有詳盡的程式解說。 讀友可以直接連結觀看文章： 藍芽無線遙控車

昨天在童年萬歲看到陳教授的文章： 轉速調節(NXT Motor Rotation Speed Regulation) ， 文中提到NXT程式中雖然設定相同的馬力值（Motor Power），但是主機在不同電壓值會有不同的輸出，造成馬達轉速不穩定。 感謝陳教授的文章說明，探奇將陳教授的Robolab程式改寫為NXT-G程式， 預設參考電壓同樣為7.5V，預定馬力值同樣為90。 這個程式需要用到Battery Level Block，讀友可以到 MindBOARDS的NXT-G資料庫 （請另開新分頁，右鍵點擊連結）下載Batterylevel.zip， (請參考探奇舊文章： 如何使用NXT-G讀取NXT主機的電池電力？ ) 經過測試，果然可以讓馬達穩定旋轉。 下面程式改用Advanced Display顯示較大的數目字，方便拍照觀察。 下圖：7.754伏特，計算輸出馬力為87.05，轉速每秒724度。 下圖：換一顆顯示Low Battery的電池，6.508伏特，計算輸出馬力為103.05，轉速每秒719度。 電壓太低，當然無法達到預期效果。 (還不太清楚，輸入馬力103.05是有效的嗎？NXT-G會自動變成100嗎？待研究。) 下圖：換一顆剛充電的電池，8.364伏特，計算輸出馬力為80.97，轉速每秒734度。 有興趣的讀友可以留言或mail給我，我會將程式及Batterylevel一起寄給你。（或是找個地方上傳開放大家下載）。 最後突然想到NXT-G的Motor Block本來就有一個Motor Power選項，一般的解釋是當馬達受到較大負載時，馬達會輸出較大能量，保持應有的一定轉速。但是說不定也有這種電壓調節功能，改天再做轉速測試。