樂高機器人-利基自走車『2015 全國自走車競速大賽』
比賽歷史 全國自走車競速大賽從2013年開始舉辦，由 勞動部勞動力發展署雲嘉南分署 與雲林科技大學主辦， 前兩年的比賽只有競速及尋跡競速兩種，還分為大專組及高中職組。今年2015比賽變成三大類：拐彎抹角，循跡競速，以及保齡球。報名對象變成『具有中華民國國籍』。真是佛心來著。 配合勞動部勞動力發展署的活動『南風翔起』，今年比賽變得非常熱鬧。
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單光源軌跡車的程式設計 -- 光源分析
去年(沒錯) 寫了幾篇文章，討論單光源軌跡車的終點設計及處理， (請參考探奇舊文章： 單光源軌跡車的終點處理方式 ， 單光源軌跡車的終點設計 ) 雖然當初文末已經答應要繼續寫出『各種光源值分析』以及『使用軟體處理單光源軌跡終點』的程式，然後就沒了下文，轉眼已經過了大半年！ 探奇的工作表上天天提醒邱老師發文，但是邱老師因為惰性，拼命猛按「延遲，稍後提醒」，(真是該打！) 今天終於下定決心，請繼續看下去： 單光源軌跡車的終點處理 -- 光源值分析 電工膠帶與光源感應器讀值分析 量測各種顏色膠帶的光源值 顏色 光源值 與白色計算的中間值 白色（地墊） 67 -- 紅色 70 無太大差異 (68.5) 黃色 66 無太大差異 (66.5) 綠色 47 57 灰色 52 59 藍色 46 56 黑色 37 52 深藍色（地墊） 27 47 將讀值畫成圖形，比較容易瞭解。每一條直線代表一種顏色的讀值範圍，紫色虛線為計算出來的中間值（公式就是『（顏色值＋白色地墊值）÷ 2』） 如何設定光源感應器的中間值呢？ 一般軌跡線是黑色膠帶，所以設定中間值為52，也就是光源感應器偵測到比52大的數值，就表示遇到『白色』，機器人必須左轉。 以上是正常的情況，但是當軌跡線由不同颜色的膠帶組合而成時，就必需仔細考慮其中的差異。 讓我們比較讀值，再分析光源感應器的中間值，若是設定中間值為52，機器人就無法辨識灰色膠帶，至於藍色膠帶及綠色膠帶，也有可能因為環境光線問題，造成誤判。 最後將中間值設定為59，機器人就能順利沿著黑、綠、藍、灰等各色膠帶循跡前進。 接著將程式的迴圈條件，從 Forever 改為 Sensor，感應器種類調為 Light Sensor，這裡的判斷中間值就需要依照「深藍色地墊」與「黑色膠帶」的差異，設定為35，避免機器人遇到黑色膠帶時造成誤判，提早停車不動。 完成的測試結果如影片所示，順利走完全程，到達終點。