探奇工作室 Touch Classroom

寒假前在高英工商進行研習時，發現有許多台mBot的巡線感應器無法正常運作。或許是巡線感應器安裝的地方較靠近地面，容易發生碰撞。 今天我也發現機器人齊步走活動的mBot也有類似情形。如下圖：Sensor 2 的藍燈不亮。 立即直接使用USB連線，讓貓熊說出巡線感應器的狀況，0-3都可以偵測。 巡線感應器就是兩對紅外線發射器（Emitter黑色）及接收器（Receiver透明），利用手機鏡頭拍攝巡線感應器的紅外線發射狀況，發現兩個紅外線發射燈泡都是正常的紅外光（透過鏡頭呈現紫色） 可以肯定只是藍色LED燈故障，巡線功能正常。 下面是另外一顆巡線感應器，從鏡頭中可以看到Sensor 2 沒有紫色光，表示這一顆巡線感應器只有一半的功能（Sensor 1正常）。 順道一提，目前mBlock中除了『巡線感應器(連接埠2)』的回報數值指令(Reporter Blcok)，還有一個邏輯值指令『巡線感應器(連接埠2)(左邊)是(黑)』，可以直接應用判別左右邊的紅外線反射狀態。 如果你的巡線感應器藍燈不亮，用手機鏡頭或mBlock程式就可以確認功能是否正常。 至於維修LED藍燈，或是紅外線模組，這就要請教大家了。^^

Mindsensors 有一個『 Light Sensor Array for NXT 』，就是將八個光源感應器併成一排，專門作為尋跡用途。 現在Mindsensors推出更新版，『 Line Follower Sensor for NXT or EV3 (LineLeader-v2) 』，適用於NXT及EV3。 圖片提供： Mindsensors官網 根據Mindsensors 官網比較資訊 ，LineLeader-v2外殼為亮紅色（v1舊版為黑色外殼），由於內部韌體更新，編寫程式需要使用全新專用的NXT-G命令方塊，或是新的NXC/ROBOTC 函數。 LineLeader-v2不只是提供八顆感應器的數值，還能自訂PID控制演算法，提供輸出給機器人主機。也正因為這種強大的控制功能，目前還無法正式使用在部份RCJ比賽中。 有興趣的讀友可以到 Mindsensors官網 ，欣賞眾多的應用示範影片。 Mindsensors官方Tutorial CAVE文章連結： [Mindsensor測試]-循跡避障的好幫手LineLeader-v2、SumoEyes-v2