探奇工作室 Touch Classroom

Will Heredia García 最近公開他創作的兩台迷你機械手臂，分別是EV3與NXT為主的Mini Robot Arm。 Mini Alpha: A robot arm made with LEGO Mindstorms EV3 使用兩顆EV3大馬達，透過萬向接頭，將動力傳遞至夾爪(終端器)，減輕機器手臂的負擔。真是非常精巧的設計。 作者還大方分享建構圖示：  https://app.box.com/s/a44kcqdebjkry768elm62x9fuev1e51l 另外一台機器手臂是以NXT創作的，用到三顆馬達，具備兩個自由度，可以分辨小球顏色，簡單分類。 Mini Beta: A robot arm made with LEGO Mindstorms NXT 作者也提供建構圖示及程式(三顆馬達需要同動，透過程式控制完成連續動作) 建構圖示: https://app.box.com/s/saa8uu3zvatvab53t38eua8jj5k62fxx 程式: https://app.box.com/s/o73a83s41v5okexxtvxeqo56t23ujhyk 真是太精巧了，大家可以試試看！ 延伸閱讀： Will Heredia's LEGO Workshop

有老師詢問NXT 樂高機器人的軟體從哪裡下載，因為現在官網都是以EV3樂高機器人為主的資訊。 現在將網址貼出，大家可以自行連結下載： 1. 樂高 NXT 教育版 for #9797： https://education.lego.com/en-us/downloads/retiredproducts/nxt/software 2. 樂高家用版軟體 for #8547： https://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads/nxt-software-download

眾所周知，LEGO MINDSTORMS （樂高頭腦風暴系列，下面簡稱樂高機器人）從1986開始，樂高已經開始販售電腦程式控制的樂高套件，後來與麻省理工學院共同開發樂高機器人，於1989年正式以LEGO MINDSTOMRS系列銷售樂高機器人套件，在2013已經慶祝過LEGO MINDSTORM 15周年。 (請參考 樂高公司LEGO MINDSTORMS官網 的歷史介紹) 時光飛逝，很快地在2018年迎接 LEGO MINDSTORMS 20周年，樂高公司在丹麥的 LEGO HOUSE 也舉辦樂高機器人20周年特展。展示全世界各地的樂高迷所貢獻出他們的樂高機器人創作。 樂高公司也請全世界大師級人物談談 LEGO MINDSTORMS 所代表的意義： Robots - LEGO MINDSTORMS 20th Anniversary Documentary 邱老師有幸在RCX 2.0的年代加入樂高機器人教育行列，(照說前面應該還有 Scout, Spybotics, MicroScout, CodePilot, RCX1.0, 1.5等等) 我認為樂高機器人真的是「創意樂趣，隨心所欲」，「變化無窮，樂在其中」！ 探奇邱老師會和大家一起繼續努力支持樂高機器人，謝謝！

在這裡提醒大家一下，前兩天因為WRO2018泰國主辦官方微調競賽國中組規則，所以玉山機器人協會也同步更新 國中組競賽規則 ，有參加的同學趕快下載看看！ 邱老師雖然不參加比賽，但是隨時關心各種比賽的規則，並且鼓勵同學參加或參觀比賽。 這次 WRO台灣的校際盃比賽通則 也已經公告，今年的全國總決賽是在南投埔里舉辦，去年在台中就是這樣公告，你可以使用各種符合規定的設備參加比賽，但是如果晉級需要使用WRO世界賽規定的設備。 轉貼通則的部份文字如下： 3.1. 比賽的機器人只能使用一個控制器，控制器的主要處理器必須為單核，時脈在 300MHz 以下，並能夠只靠有線方式傳輸程式，任何無線通訊之功能必須保 持關閉。 3.2. 機器人必須使用額定電壓 9V 以下、功率不超過 5W、扭力 40N-cm 以下的馬 達，空轉時轉速必須在 300rpm 以內，若有編碼器，換算至馬達輸出軸的精 度不得超過 360ppr。 3.3. 機器人使用的電源（池）必須是唯一的，電壓不得大於 10V，容量低於 2050mAh。會場有可能不提供充電，選手要自行準備備用的電池組。 3.4. 允許的感應器類型如下： ．類比式觸碰偵測感應器 ．類比式光源強度偵測感應器 ．類比式聲音分貝偵測感應器 ．數位式超音波遠近偵測感應器 ．數位式顏色分辨感應器 ．數位式陀螺儀感應器 ．數位式紅外線遠近偵測感應器 3.5. 參與 WRO 世界賽之隊伍必須使用 WRO 世界賽規範之設備，參賽隊伍若選擇 使用非 WRO 世界賽規範設備，須自行準備設備符合各縣市選拔賽規定之佐證 資料，並繳交放棄晉級同意書，是否晉級下一場賽事依下一場賽事主辦單位規 定辦理。 2018 通用規則 世界賽設備規定請參閱 WRO2018 國際標準平台設備規定暨注意事項 。 （邱老師發現雖然是寫2018國際標準平台，實際連結是2014的文件 XD） 大家都知道世界WRO比賽就是使用樂高機器人為主的比賽， 不過我想應該會有人有勇氣使用mBot 等符合規則敘述的平台參加比賽吧！^^ 雖然有規定機器人尺寸大小，樂高果然佔優勢，但還是可以想辦法將一些東西塞到非樂高機器人內。 那麼國際標準平台的規範又是如何呢？最重要的就是 1.1.   機器人的控制器，馬達以及...

LEGO MINDSTORMS 樂高機器人都有人形的模型，網路上有人將兩台樂高人形機器人做比較，NXT 2.0 的 Alpha Rex (8547) 與  EV3 的 Ev3rstorm (31313)： Frank Stefan -  LEGO Mindstorms - Ev3rstorm VS Alpha rex 其實用兩隻腳走路是非常辛苦的一件事，，首先腳的底面積很小，不容易站立；其次腳要抬起來走路，代表機器人全身重量落在著地的那隻腳；還有，當機器人移動時還要考慮機器人的重心偏移，所以看似簡單結構的模型，在製作時需要考慮許多條件。 還好網路上有許多玩家願意分享，下面是邱老師整理的兩隻腳樂高機器人模型( EV3 Biped Robot)：

前幾天才感覺 EV3 NXT 樂高機器人的第三方感應器供應商，例如HiTechnic，Mindsensors，Dexter Industries等都很少有新品推出，正在思索樂高機器人是不是已經走下坡了，結果昨天就看到Deepak Patil在臉書發文，推銷第五代的NXTCam， Vision Subsystem v5 for NXT or EV3 (with fixed lens) 。 雖然 EV3 主機的運算能力不錯，不過負擔影像處理還是讓給專業的來處理，比較省時省力，況且分工合作也是必要的。 （讓我想到目前處處物聯網，全世界都是雲端的世界，還是需要部份的邊緣運算分攤處理能力，節省時間立即反應） 根據Mindsensors官網的敘述，,這個視覺子系統具有下列特色及功能： Track Lines or Colored Objects (you can define your own colors) Track Faces or Eyes Record Videos or take Pictures on attached microSD card Video/Photo recording possible in autonomous operation Lens with built in infrared blocking filter Provides realtime tracking statistics to EV3/NXT Power consumption: 42 mA (max) at 4.7V Image & Video Resolution: 320x240 PC not needed for autonomous operation Supported environments: NXT-G, EV3G, RobotC, LeJOS, NXC, LabVIEW, LVEE Comes with a microSD card 追蹤線條及色塊是基本功能，還能追蹤人臉（將來可能進行辨識？^^），拍照儲存影片在microSD記憶卡。 我想如果此鏡頭具備無線網路傳輸功能，那不就可以即時以第一人稱視角開車（操控樂高機器人）。 下面是將畫面錄製在記憶卡的示範影片，雖然畫質跟速率還不高...

聖誕快樂！ Merry Christmas ！ 看到五十川芳仁先生在臉書上分享WeDo 2 的 Rudolph 創作，大家也一起試著使用EV3與NXT零件，創作自己的聖誕老公公與魯道夫。 謝謝各位上課同學認真地創作！^^ 創作條件：一顆EV3中型馬達

（圖片來源：Mindsensors公司） Mindsensors公司推出新的產品，EV3Lights - RGB LED Strip Controller for EV3 or NXT， 也就是一個轉接控制器，讓EV3 NXT主機得以控制LED燈條。 內容物包含： EV3專用控制器(有RJ12母座)，5米長的LED燈條，還有一個12v的變壓器。39.95美金。 （我想應該是配合聖誕節的到來^^） 請看示範影片： 延伸閱讀： 1. Mindsensors LED燈條控制器的官網 2. Builderdude35的解說影片： Mindsensors EV3Lights - Tips, Tricks and Hacks 3. Ev3lessons.com的課程  選擇『Beyand』，再下拉網頁至『EV3Lights: RGB LED Strip Controller』

NEPO 是一個線上程式編輯器，以Blockly為基礎，可以控制EV3樂高機器人，還能虛擬機器人動作，模擬機器人執行任務。 NEPO最近推出2.0版，改進一些功能，並且增加兩種機器人，NXT樂高機器人以及 Bot'n Roll ONE A 機器人 。 詳情可以參考 Open Roberta Lab 的 NEPO 2.0網頁連結 。 延伸閱讀： Bot'n Roll 機器人官網

好久沒有報導樂高機器人的創作，趁著假期，大家一起來看看最近世界上其他國家的高手所創作的樂高機器人模型。 首先是JK Brickworks 的 Dragonfly ( 龍蒼蠅 蜻蜓)，這是Kristal的作品，雙手小心翼翼地捧著什麼東西呢？ 打開雙手，裡面是一隻蜻蜓，翅膀一張一合，真是有趣！ 重點是旋轉同一個曲柄，就能連動手的開合，並且還能帶動蜻蜓的翅膀，這裡面的機構一定非常特別，真是羨慕這些高手，能夠利用樂高零件做出如此精巧的作品。 影片中Jason也詳細說明這個創作的原理，非常值得大家學習！ JK Brickworks官網文章： The Dragonfly 連結 示範說明影片： 接下來是 PAUL KLOP 的  Lego NXT Medi (Medicine Assistant)

探奇沒有MacOS的電腦，所以只能告訴大家這個消息。 現在學習SWIFT似乎也是一股風潮，剛好有人發明這個Robotary， 用SWIFT寫的SWIFT控制樂高機器人的軟體（有點饒舌，不過這個軟體也是用SWIFT寫的^^） 作者是 Alex Lorenz 以及 Matt Rajca 有興趣的讀友可以試試，$9.99，還有相對應的App可用。 https://robotaryapp.com/ Matt部落格文章： Announcing Robotary, a Swift-based Robotics Studio for macOS

對於巡線（循跡）我只會最基本的東西，也就是像 機器人齊步走講義 所敘述的，根據巡線感應器的狀況進行左右轉的控制。 下面我要試試看，遇到直角或銳角的軌跡線，機器人如何因應，順利判斷走完軌跡，樂高機器人也可以應用類似的原理完成。

文字轉貼自台灣玉山機器人協會，影片轉貼自Youtube WRO2016國際奧林匹亞機器人大賽國際賽將由印度主辦 WRO2016國際官方網站: http://www.wro2016india.org/ 競賽主題介紹 <國小組> 今年競賽國小組的挑戰為”Clean Road to School 打掃機器人”。 今年的挑戰是製作一台清潔機器人幫助你保持上學的路途整齊乾淨- 從你的臥室開始。 （影片來源：2016 WRO 印度官網） <國中組> 今年競賽國中組的挑戰為”Waste Sorting 分類機器人”。

感謝台南林政學老師借我低功率藍牙傳輸器（BLE），還有SBRICK， 低功率藍牙傳輸器（BLE）可以直接用在WeDo 2.0，還可以搭配S2Bot，以Scratch 2.0控制NXT，EV3等樂高機器人套件。也支援 Sphero， Vernier Go!Temp ， Vernier Go!Motion ，以及 Vengit SBrick （就是SBRICK） （請參考探奇文章： Scratch 2.0能夠控制NXT, EV3 還有 WeDo 以及 WeDo 2.0 - S2Bot Helper App ）

謝謝林政學老師的提醒，原來S2Bot Helper App已經更新許久。 （請參考探奇教室文章的介紹： 更多 Scratch 控制 EV3 樂高機器人的方式 ） PICAXE公司的 S2Bot Helper App 一直持續更新，目前除了單機程式之外，也新增了Chrome App，所以可以在ChromeBooks運行。 以Scratch 2.0為基礎，能夠透過藍牙控制各種機器人，包含：PicoBoard, Sphero, Ollie, BB8, SBrick and LEGO WeDo, WeDo 2.0, NXT and EV3。 單機版可以在各種作業系統執行，Windows， Mac， 以及 Linux。 有興趣使用Scratch控制很多東西的讀友不妨試試。 http://www.picaxe.com/Teaching/Other-Software/Scratch-Helper-Apps/ 詳情請參考使用手冊： QuickStart Guide 轉貼更新記錄如下： S2Bot Chrome App 0.5.2 Corrected issue with WeDo 1.0 motors when changing direction Added menu link to the Quick start pdf helpfile Added minimum Chrome version to manifest (v41) 0.5.1 Changed USB poll rate for better Chromebook support 0.5.0 Added Sphero 1.0 and 2.0 SPRK support Fixed freeze issue when manually forcing/turning WeDo motor 0.0.4 Added Picoboard support 0.0.1 First Release S2Bot 0.0.8 Added support for Lego WeDo 2.0 Added support for Vengit SBrick Added support for Orbotix BB8 Added support for Orbotix Ollie 0.0...

除了樂高界的WRO，FLL，還有很多機器人比賽，名字都差不多，實在很難區分，只有仔細瞭解主辦單位，這樣比較容易區隔各種比賽，至於比賽規則通通可以作為教學參考。 今天要介紹的是 2016亞洲智慧型機器人大賽 ，由A正修，B師大，C嘉南藥理，D雲科大，E台北海洋，共同協辦，共有五個場次。各有不同比賽。 今年mBot有更多項目，適合EV3 NXT樂高機器人的項目也很多。 （2016.3.11 mBot比賽項目規則已改變，需要強制購置主辦方的特殊感應器，很遺憾。） 請參考下表：( 2016亞洲智慧型機器人大賽 臉書社團提供)

主題： RAP THE SCRAP! 比賽官網 http://www.wro2016india.org/ 一般規則： http://www.wro2016india.org/wp-content/uploads/2016/01/EGeneral_Rules_WRO_2016.pdf 國小組：Clean Road to School http://www.wro2016india.org/wp-content/uploads/2016/01/Elementary_Rules_Clean_Way_to_School_WRO2016_150116.pdf 國中組：Waste Sorting http://www.wro2016india.org/wp-content/uploads/2016/01/Junior-High-Category-Waste-Sorting_Rules_150116.pdf 高中組：Recycling Plant http://www.wro2016india.org/wp-content/uploads/2016/01/Senior-High-School_Recyling-Plant_game_150116.pdf

這是一台使用NXT樂高機器人做出的喜瑞爾機器，一切都要先放個碗，投入正確的硬幣之後，按下按鈕，接著就倒出喜瑞爾（玉米脆片）在碗中，還會自動加入牛奶，抽屜就有湯匙，請盡情享用。 當然也可以先投幣，再放入小碗，同樣有玉米脆片與牛奶，真是聰明！ 影片中段有補充材料方式，牛奶也可以預先準備儲存（應該是使用保久乳）。

雖然最近邱老師有點失憶，但是隱約還記得上個月剛發文介紹『ROBOTC 更新，發布4.51先行版(4.51 Preview)』，今天看到Xander在臉書上介紹ROBOTC 4.52，總覺得那應該是舊消息。後來才知道原來真的有更新，4.52版。 這裡是 樂高機器人EV3 NXT 用的版本連結 。還有 VEX版本連結 。 根據 官網部落格文章 ，說明4.52版的更新部份（紅字），請到 ROBOTC Blog 自行觀看。

搭建樂高機器人模型其實需要許多好點子，不過靈感並不是每一天都來報到，這時候可以多多參考其他人的創作，或是接受別人的挑戰。 除了機器人競賽，例如WRO，FLL，RCJ等競賽題目，還有 Dr E’s  Challenges 。