mBot 機器人巡線時的直角，銳角解決方法

對於巡線（循跡）我只會最基本的東西，也就是像機器人齊步走講義所敘述的，根據巡線感應器的狀況進行左右轉的控制。

下面我要試試看，遇到直角或銳角的軌跡線，機器人如何因應，順利判斷走完軌跡，樂高機器人也可以應用類似的原理完成。


首先看看直角軌跡（銳角），假設機器人遇到這種軌跡時應該會偵測到『黑黑』，所以我們需要增加巡線感應器的3號數值選項。

由於程式較為複雜，我新建一個積木指令Test，這樣主程式較為簡潔。

積木指令Test的簡單敘述如下：

1. 讓mBot先從右轉開始

2. 進入一個重複迴圈，離開迴圈的條件是變數Good的內容（Good = 1）

    2-1. 累積變數Counter

   2-2. 如果右轉碰到線，表示轉向正確，設定Good=1，跳出迴圈，回到原本的巡線走法。

   2-3. 如果Counter變數累積達22000，表示轉向錯誤，需要左轉，待找到線後，設定Good=1，跳出迴圈，回到原本的巡線走法。

22000的數值從何而來？是我根據機器人馬達轉速，當時電量狀況，以及軌跡型態所嘗試錯誤得到的數值。你需要自行測試。

整個新增積木指令Test如下圖所示：

以上是對於直角銳角軌跡最原始的想法。

再來看看結果如何：（拍攝品質很差....）

讀友中不乏許多高手專家，這篇文章真是班門弄斧，還請大家提供意見。