EV3 Python 程式範例

用 Python 撰寫程式控制 EV3 

EV3 主機的狀態燈

Code

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.tools import wait
from pybricks.parameters import Color
# Initialize the EV3
ev3 = EV3Brick()
# Turn on a red light
ev3.light.on(Color.RED)
# Wait
wait(1000)
# Turn the light off
ev3.light.off()

以下是其他 EV3 Python 範例程式

太神奇了！EV3主機內的rbf檔案可以逆轉回ev3檔案！

早上看到這個好消息，當然在第一時間分享！

轉譯網站 http://ev3treevis.azurewebsites.net/

有大神公布可以將已經編譯上傳到EV3主機的程式rbf檔案(二進位檔案)，轉回EV3軟體的.ev3檔案。

緣由是因為很多玩家編寫程式時忘記儲存.ev3的專案，直接下載到EV3主機，等到發現時已經欲哭無淚，雖然EV3主機內有編譯過的二進位檔案，但是無法逆轉為EV3軟體的圖形化程式，所以無法編輯修改。

現在不用煩惱，帶你試一遍！

EV3 樂高機器人程式教學 - MyBlock 自訂命令方塊

探奇 邱信仁老師 曾經寫過一些 EV3 程式教學文章，今天再發一篇 My Block 自訂命令方塊的簡易教學圖。

(其他的EV3教學文章，歡迎參考 探奇EV3程式教學：小品教學)

My Block (自訂命令方塊) 就是一段小程式，讓你自己創作專屬的命令方塊，也就是一般所謂的副程式(函式)。

今天展示的範例是包含輸入參數的自訂命令方塊，所以先創造三個變數，作為輸入使用。

將需要作為My Block 的程式片段框起來，如同下圖的藍色框框。

mBot mBlock Tutorial 教學 - 揮手門鈴 (mBot - Play music by waving your hand.)

將 mBot 的超音波感應器當作開關，是很基本的用法，我們可以利用 mBlock 的 『控制』-->『如果< >就...否則...』指令完成簡單的動作。如下圖： 

新增一個積木指令Dodo，定義為一連串的播放音調指令，可以唱出一條歌曲。

原本只要將手放在mBot 的眼睛（超音波感應器）前面，就能唱出優美的歌曲。同時希望如果手離開超音波感應器前方，音樂應該停止播放。

但是歌曲就是一連串的『播放音調』指令，在『如果< >就....』指令裡面執行多個播放音調指令，程式需要等到音樂通通播放完畢，才會繼續檢查超音波的狀態，如下面的流程圖。

樂高教育版EV3機器人模型的程式說明

農曆新年前探奇發文提到美國的樂高教育官網更新，（請參考探奇文章：樂高教育部門官網（LEGO EDUCATION）美國網頁改版），當時忘了告訴大家，樂高教育部門的官方網頁有一個重要更新，就是官方模型程式說明。

當初由於樂高教育版本軟體是需要另外購買的付費軟體，所以只提供樂高EV3教育版本的官方模型建構圖示（參考探奇文章：EV3 教育版 樂高機器人 模型建構圖示），至於軟體程式則需要購買教育版軟體才能下載操作，所以社群也沒有人敢公開程式，大家對於程式原理還是『霧灑灑』（一知半解）。

直到今年初，樂高教育部門改變銷售策略，將EV3教育軟體釋出，於是官方模型程式不再是祕密，樂高教育部門更提供模型程式說明，大家可以利用這個機會了解程式寫法。例如藍芽通訊，顏色感應器的應用，或是小狗可愛的動作。

探奇直接將連結放在下面，有興趣的讀友可以下載研究。

基本核心組 CORE SET #45544

Color Sorter 顏色分類機
GyroBoy 陀螺儀小子
Puppy 小狗
Robot Arm 機器手臂

擴充組 EXPANSION SET #45560

Stair Climber 爬樓梯機器人
Elephant 大象
Remote Control 遙控器
Spinner Set 陀螺工廠
Tank Bot 坦克
Znap 小怪獸Znap


延伸閱讀：

樂高教育部門EV3機器人模型程式說明網頁連結（LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 Program Descriptions）

樂高機器人 EV3 小程式

簡單來說，機器人就是機構加上控制。

樂高機器人 EV3 非常有趣，除了組裝有趣，撰寫程式控制機器人也很有趣。

EV3 程式教學 25 馬達漸進加速 Ramp Up

控制NXT或EV3樂高機器人的運動時，我們都習慣直接設定馬達的馬力Power，當設定為100時，馬達便會以100%的電力轉動。

（想像一下，如果坐在靜止(時速為零)的汽車上，突然加速到時速100公里，你會因為牛頓的慣性定律，往後跌坐在椅子上。）

不過這種方式的轉動會使馬達從靜止瞬間加速。在某些情況下，機器人可能因為馬達輪胎瞬間高速旋轉，造成摩擦力不平均，機器人會偏斜。若是機器人正在搬運物品，也有可能掉落。

『EV3 小品程式教學』EV3 角度感應器 - 神奇觸碰

今天的EV3小品程式教學要告訴大家角度感應器 Rotation Sensor 的應用。

角度感應器在EV3馬達內，可以利用作為馬達轉動角度的控制。在EV3軟體中還提供角度變化速率，我們不用辛苦撰寫程式計算每秒鐘角度感應器偵測角度的差異。

EV3 程式教學 23 - Loop Index 與 聲音

今天的探奇EV3程式教學要使用Loop Index，迴圈的次數，作為EV3主機發出高低聲音的依據，也就是頻率 Frequency。

2014 EV3 Merry Christmas!

探奇祝大家行憲紀念日快樂！也是聖誕快樂！^^

你也可以試試看！利用EV3或NXT主機寫程式用字母A畫出聖誕樹！

提示：迴圈的次數 (Loop Index)

還記得這是BASIC, Fortran的必考練習題目。XDD

EV3小品程式教學 22 – 三顆馬達一起動

NXT-G的Move命令方塊能夠選擇ABC三個馬達，所以可以讓三顆馬達同時動作。

EＶ3軟體的Move Steering Block 或 Move Tank Block 都只能設定兩顆馬達。

那麼你應該如何三顆馬達一起動呢？答案就是多工。

歐洲的EV3樂高機器人課程教案

最近在LEGO Engineering有一篇文章：Exploring thresholds，

作者Josep Fargas以他的EV3課程為基礎，改寫為教導孩子瞭解thresholds（界限值）的教案文章。

機器人的感應器以數字來表示周圍環境的變化，例如光源感應器的光源值，最亮為100，最暗為0，我們使用一個界限值，讓機器人分辨不同顏色的差異。

（界限值在探奇的『NXT樂高機器人:創意樂趣，隨心所愈』一書中稱為中間值，因為計算方式剛好是『黑加白除以2』）

作者在網站 BOGATECH有更多NXT, EV3樂高機器人的教案，請讀友自行參考。Teachers Introduction Course to LEGO® Mindstorms NXT & EV3







（邱老師無法確認是歐洲哪個國家的推廣教育機構，西班牙？）

EV3小品程式教學 21–Stop Block

今天是第21天，主題是 Stop Block，這個命令方塊讓EV3主機停止執行所有程式。

EV3 程式教學20 - Loop Index

今天是第20天，主題是 Loop Index，迴圈命令方塊的次數。

EV3 程式教學19 - Timer Block

今天是第19天，主題是 Timer Block，EV3主機內建的計時器。

EV3 程式教學18 - Variable Block

今天是第18天，主題是Variable Block，變數命令方塊。跟第15天的Constant Block相似，都是用來存放資料，不過Variable可以隨時更改裡面的內容。

EV3 程式教學17 - Math Block

今天是第17天，主題是Math Block，數學命令方塊，看名字就知道跟數學有關，是的，數學讓你的機器人有更多變化與應用。

EV3 程式教學16 - Sensor Block

今天是第16天，主題是Sensor Block，這些黃色的命令方塊都是用來獲得感應器的相關資訊。我們先使用超音波感應器作為範例（Ultrasonic Sensor）。

EV3 程式教學15 - Constant Block

今天是第15天，主題是 Constant Block，常數命令方塊，這個命令儲存固定的內容，包含數值、文字、邏輯值（布林值），數值陣列及文字陣列。

EV3 程式教學14 - Loop Interrupt

今天是第14天，主題是Loop Interrupt Block，這個特殊的命令也是用來結束迴圈的執行，跳出迴圈。