探奇工作室 Touch Classroom

這台LEGO SPIKE機器人，頭有點大，眼睛瞇成一條線，嘴巴發出O字型的聲音，「喔！喔！」，拖著沉重的腳步，緩緩地向前移動，伸著雙手揮舞著，紅色的指甲想要抓住在他眼前的任何東西...... 有一點像僵屍 Zombie。

LEGO SPIKE Prime 有一顆距離感應器(Distance Sensor #45604，其實就是超音波感應器Ultrasonic Sensor) 樂高教育官方連結 這顆距離感應器的作用當然是量測距離，還能裝飾為機器人的頭，不過在接收器及發射器的周圍有四顆LED燈，LED燈的位置分別是左上、左下、右上及右下。透過SPIKE軟體，我們可以設定發亮與否。

探奇 邱信仁老師 曾經寫過一些 EV3 程式教學文章，今天再發一篇 My Block 自訂命令方塊的簡易教學圖。 (其他的EV3教學文章，歡迎參考 探奇EV3程式教學：小品教學 ) My Block (自訂命令方塊) 就是一段小程式，讓你自己創作專屬的命令方塊，也就是一般所謂的副程式(函式)。 今天展示的範例是包含輸入參數的自訂命令方塊，所以先創造三個變數，作為輸入使用。 將需要作為My Block 的程式片段框起來，如同下圖的藍色框框。

不知道樂高教育部門為何現在推出這些影片，目前總共有三部： 分別是：如何安裝EV3鋰電池，如何開關機，如何安裝韌體 影片都沒有標題及樂高標誌，我猜不是樂高官方作品，也很有可能是歐美地區自行拍攝的影片。 三個主題都是操作 EV3 樂高機器人最基本需要知道的常識。 探奇將影片嵌入在下方，請大家欣賞： 安裝鋰電池需要注意，先插入電池卡榫，再壓下另外一邊的兩個扣件

（這次的文章標題應該比較有學術氣質^_^） 在臉書社團 mBot 機器人 mBlock 教學問答  看到有老師分享呼吸燈程式，探奇邱老師也順便練習不同的呼吸燈程式寫法。 簡單地說，呼吸燈就是燈光漸強，越來越亮，然後漸弱，越來越暗。配合一定的時間漸漸亮滅，好似呼吸一般。 mBot機器人上面有兩顆三色RGB LED燈，利用mBlock指令，可以賦予0-255的數值，0表示關閉熄滅，增大數字表示越來越亮，最大的數值為255，表示LED最亮。 所以呼吸燈就是改變LED燈的數值，從0開始，慢慢增加到255，接著再從255漸漸減少，回到數值為0。 為了讓mBot記住LED燈的數值，並且改變數值。我們需要做一個變數Bright，儲存數值。 在此將數值變化控制在0-100，為了方便測試，我們利用貓熊的Y座標來觀察數值變化，Y座標數值越大，貓熊會移動更高，表示LED燈數值越大，也就是越亮。 只要控制貓熊在一定範圍內來回跳動（往復運動），就能讓mBot機器人上面的LED燈漸亮漸滅。（請自行修改指令控制『設定板載LED燈』的數值） 邱老師整理四種不同方式，請大家參考： 第1種直覺的程式想法如下：做100次增加，再做100次減少。 第2種程式採用『直到< >前都不停重複』的指令：

讓EV3樂高機器人發出聲音，是一件很有趣的事。EV3教育版軟體中有127個音效檔案，除此之外，自己錄音或是載入其他音樂檔案也是不錯的選擇。 這讓我想到是否可以尋找更多的音效檔案在EV3主機播放呢？ 與其在網路世界中搜尋，煩惱版權著作權等問題，不如在 mBlock, Scratch中利用現成的音效檔。下面就來介紹如何利用 mBlock 中的音效檔案。 1. 首先點擊 mBlock 角色的音效分頁，接著點擊『新錄音』

將 mBot 的超音波感應器當作開關，是很基本的用法，我們可以利用 mBlock 的 『控制』-->『如果< >就...否則...』指令完成簡單的動作。如下圖：  新增一個積木指令Dodo，定義為一連串的播放音調指令，可以唱出一條歌曲。 原本只要將手放在mBot 的眼睛（超音波感應器）前面，就能唱出優美的歌曲。同時希望如果手離開超音波感應器前方，音樂應該停止播放。 但是歌曲就是一連串的『播放音調』指令，在『如果< >就....』指令裡面執行多個播放音調指令，程式需要等到音樂通通播放完畢，才會繼續檢查超音波的狀態，如下面的流程圖。

前幾天上課時，需要抽籤決定同學的發表順序，過往都是使用碼表決定，結果發現碼表沒電，突然靈光乍現，想到可以用mBlock做個簡單的抽籤機，所以馬上寫個小程式。 這種當場現學現賣的應用方式真是太棒了，果然了解一些程式設計好處多多。 這裡有兩個變數，一個清單 變數 ALL ： 全部人數（組數） 變數 PickUp：電腦選號的結果 清單 Good ：儲存全部抽籤選擇 程式如下圖： 這裡用到清單的檢查功能：『清單 包含 內容』的邏輯判斷指令，非常方便好用。（不過若是自己想辦法一一比對。自行撰寫演算法會更好） 因為抽籤機的抽籤結果是不重複的數字，所以除了決定先後順序，還能進行更多應用：例如 樂透彩的搖號機，mBot機器人隨機動作的組合，無法決定吃那一家餐廳，不知道點那一道甜點，通通可以利用這個簡易抽籤機完成。 大家一起試試看吧！

這篇教學文章介紹如何在EV3軟體中以藍芽連接EV3主機。 使用藍牙的好處： 1. 不用拔插USB線：畢竟Mini USB的插座比較小，容易因為不當插拔，造成永久損害。 2. 無線傳輸程式：機器人不用離開場地，節省在場地與電腦間往來的時間。 3. 即時監測除錯：不受USB線的長度限制，可以將機器人放在任何位置，隨時回傳感應器數值，或是利用Data Logging 資料擷取功能，立即顯示目前感應器資料。 其實藍牙使用非常簡單，大概流程如下： 1. 筆電本身就有藍牙，桌機也可以添購藍牙傳輸器，請打開藍芽功能。 2. EV3主機打開藍芽功能（如果有多台EV3主機，建議設定唯一的主機名稱，較為方便管理）   

前陣子邱老師使用mBot的巡線感應器當作紅外線追蹤器， （請參考探奇文章： mBot教學 - 巡線感應器(Me Line Follower Sensor)作為紅外線追蹤器 ） 這次再想一想巡線感應器的新用途，直接用手觸發巡線感應器。 將mBot前面抬高，巡線感應器的紅外線發射接收模組就收不到紅外線訊號，但是將手指頭放在巡線感應器下方，讓紅外線碰到手指反射，巡線感應器又能偵測到訊號。 利用這個特性可以做個小遊戲，手指運動！開始動動你的手指。

上個月發表一篇『 mBot 遙控奇美電風扇 ( mBot remote controller by mBlock Extension) 』，讓mBot可以直接遙控奇美電風扇。 原本尋找家中電器用品的紅外線遙控器訊號需要撰寫Arduino Sketch，才能讀取紅外線遙控器編碼，但是為了方便大家以mBlock撰寫程式，邱老師改寫擴充TouchFan 1.1版，增加一些指令。 下面簡單說明如何使用： 1. 請到 臉書社團mBot 機器人 mBlock教學問答 下載TouchFan 1.1版擴充。

大家好： 今天要分享的mBot mBlock 教學主題是播放音調的節拍， 音調是聲音高低，節拍是播放的長短，一般直接以下拉式清單的選項為主， 選項有二分之一，四分之一，八分之一，整拍及雙拍。 分別代表500ms，250ms，125ms，1000ms，2000ms，

應該有很多人想複製貼上相同的程式，但是在mBlock （Scratch offline）找不到這個選項，探奇分享這個複製程式的作法，希望能解決大家的問題。

探奇曾經介紹過EV3Lessons，由FLL參賽隊伍 Droids Robotics 所提供維護，裡面有許多EV3教學文章，真是感謝他們的分享，讓大家可以學習EV3的使用方式。 （請參考 探奇EV3lessons相關文章列表 ） 最近發現另外一個網站 STAMPS learning ，也是由一群參賽學生貢獻所學，分享自己的經驗。

簡單來說，機器人就是機構加上控制。 樂高機器人 EV3 非常有趣，除了組裝有趣，撰寫程式控制機器人也很有趣。

控制NXT或EV3樂高機器人的運動時，我們都習慣直接設定馬達的馬力Power，當設定為100時，馬達便會以100%的電力轉動。 （想像一下，如果坐在靜止(時速為零)的汽車上，突然加速到時速100公里，你會因為牛頓的慣性定律，往後跌坐在椅子上。） 不過這種方式的轉動會使馬達從靜止瞬間加速。在某些情況下，機器人可能因為馬達輪胎瞬間高速旋轉，造成摩擦力不平均，機器人會偏斜。若是機器人正在搬運物品，也有可能掉落。

如同我在先前文章中的預料，mBot的 Kickstarter募資 非常成功，不到10天已經籌得將近69000美金。 （雖然我還沒有拿到mBot的樣機測試，還請Makeblock動作快一點。^^） 以我手頭上的Starter Kit作為測試，應該已經可以知道mBot的原理（除了藍牙及2.4G無線設備）。 Makeblock官方也推出一些影片進行示範，目前總共有四部影片：

探奇一直努力跟大家分享網路上很棒的樂高機器人教學資源，上一篇文章介紹過『 Builderdude35 的 EV3 樂高機器人教學影片 』，今天要分享 Blue Angel Robotics的EV3程式教學影片。

今天的 EV3小品程式教學 要告訴大家角度感應器 Rotation Sensor 的應用。 角度感應器在EV3馬達內，可以利用作為馬達轉動角度的控制。在EV3軟體中還提供角度變化速率，我們不用辛苦撰寫程式計算每秒鐘角度感應器偵測角度的差異。

今天的探奇EV3程式教學要使用Loop Index，迴圈的次數，作為EV3主機發出高低聲音的依據，也就是頻率 Frequency。