（請參考探奇舊文章的介紹：讚！Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人）
終於可以完全無痛，應用Scratch撰寫NXT樂高機器人的控制程式。
測試結果：USB傳輸 OK！藍牙傳輸也OK！
下載Enchanting後直接安裝，（有Windows版本跟Mac OS版本）
安裝程式還會自動選擇正體中文！
安裝後就直接執行Enchanting。（如上圖，也是自動設定成中文版，但是相關指令還是英文版，作者有提到可以支援多國語言版本，探奇打算加入測試協助團隊開發。）
Enchanting的本質就是以Scratch撰寫程式，編譯成Java程式，在NXT主機的leJOS上執行。
所以第一件工作就是更新NXT主機的韌體，搭配leJOS 0.9.0的發行，當然要使用最新的leJOS Firmware。
在這裡直接以USB線連接NXT主機跟電腦，按下下圖的Flash Firmware，完全自動更新。
接著在『動作』目錄，按下『Configure Motors』設定馬達的連接模式。（也可以選擇RCX的9V馬達）
輸出設定OK後，接著在『偵測』目錄，按下『Configure Sensors』，設定輸入端的感應器，
不僅支援光感、聲音、觸碰、超音波，連8547的彩色感應器（可能只有光源模式），還有HT跟MS的電子羅盤，HT的Gyro都有支援。
NXT主機的按鍵（橘色enter, 左移鍵，右移鍵，EXIT鍵）都能偵測是否壓下，但是沒有『釋放Released』或『壓放Bumped』選項。
還有NXT主機的電量也讀得到喔！
（為什麼左移鍵跟右移鍵是中文呢？）
這麼棒的工具，當然要趕快寫個簡單的程式測試看看。
程式最後面使用『全部停止』，當NXT主機結束程式後，會自動跳回leJOS的選單畫面。
寫好程式，按電腦畫面右上角的藍色箭頭，程式就會經由USB或藍牙傳送到NXT主機。
也可以按綠色旗子，上傳程式後自動執行，但是如果是製作有輪子的機器人，要特別注意連接著NXT主機的USB線。
下圖是傳輸程式中的畫面，會經過Compiling，Linking，Reconnecting(使用藍牙才有)，Uploading等步驟上傳到NXT主機。藍牙的傳輸會稍微久一點，要有一些耐心。
在我的測試程式中，超音波感應器及B馬達都能正常操作，NXT主機彈奏音符及外觀顯示的Print功能也都正常可用。Print指令只能列印文數字，而且是從NXT主機螢幕最下面一行開始列印。
最重要的還可以透過遠端遙控方式，跟其他的Scratch程式互動（同一台電腦或網路上的另一台電腦。）
請參考Clinton的示範影片。
邱老師您好，您在文章中有提到一段話：除了超音波感應器及B馬達外，要NXT主機彈奏音符及外觀顯示的Print功能都正常可用。
回覆刪除這句話我不大瞭解您的說明，「除了超音波及B馬達外」，這是指超音波與B 馬達在這不能正常作用嗎？
煩請您說明了！謝謝！
[版主回覆06/09/2011 09:13:03]你好：
不好意思，因為急著發文，部分段落語意不清，還請包涵。
在我的測試程式中，我用到了超音波感應器及B馬達，還有NXT主機的音符及顯示Print，總共四種功能，都能夠正常作動。
我已經修改文章內容，請再幫忙看看有沒有錯誤。
很感謝你的回覆。
請問我在flash firmware，出現下列訊息
回覆刪除No response from the Back End.
usb線我有插好，我也試著update logo nxt 的firmware到1.29成功
xp下也是，mac下也是同樣的狀況。問題是出在那裡呢？
[版主回覆06/09/2011 09:38:28]你好：
我在更新韌體時沒有遇到任何錯誤訊息，所以不瞭解這個錯誤訊息的真正意義。
Back End指的是在後台與NXT聯繫的程式，有可能是等待回覆時間過久。
請問出現這個訊息時，NXT主機的狀況為何？開機？還是等待更新韌體的SAMBA mode(沒有螢幕顯示，只有搭搭聲)
你能更新韌體到1.29版，表示你的USB線，NXT主機，Fantom Driver應該都是正常的。
或許可以這樣試試：
1. 更新Fantom Driver
2. 重新安裝Enchanting
祝你成功！歡迎持續討論。
老師您修改後，語意是好了點，不過個人建議您可以稍微調整成這樣：在我的測試程式中所使用的超音波感應器、B馬達，以及NXT主機彈奏音符和外觀顯示的Print功能都可正常可用。
回覆刪除一樓的網友的問題，建議您把操作流程，包括nxt更新過程中的狀態（是否開機、電腦端的環境變數是否安裝完成），
都花點時間詳細描述，大家一起幫你想辦法，瞭解你的問題點在哪邊！
另外，我是 DIVE 的作者，過些日子我看看時間夠不夠，我也來寫一篇 Enchanting 的安裝說明和使用教學文件好了，再請邱老師您不吝指教！謝謝！
[版主回覆06/09/2011 12:33:58]謝謝你的建議。
我也一再修改文章，不過越改越糟，
總之，藉由你的回覆，我想大部分讀者應該可以瞭解我文章中的意思。
我很喜歡Enchanting的安裝，雖然用到leJOS，但是不用設定一大堆電腦環境變數，
我會在另外一台乾淨的電腦中安裝Enchanting，試試看沒有安裝過leJOS的電腦，是否能夠正常使用Enchanting。
很期待你的說明使用文件。謝謝！
我更新了Fantom Driver (目前是1.13版)，再試了Enchanting，
回覆刪除就flash firmware成功了。
可能是因為我是用最老的NXT-G 1.0，driver太舊所造成的，
因為昨天的狀況就好像是程式找不到NXT主機，
謝謝老師的幫忙。
[版主回覆06/10/2011 21:38:37]恭喜你『刷機』成功！
也謝謝你進行測試，讓我們瞭解到Enchanting需要搭配新版的Fantom Driver。
在這裡我也要再次呼籲大家要更新NXT主機最新版的Firmware（1.31）， 也別忘了使用新版的Fantom Driver（1.13）。