探奇工作室 Touch Classroom

探奇做了一台 探奇新三分車 ，希望用簡單的零件快速完成組裝，雖然新三分車很簡單，但是有點不太穩固。 在這個網站有另外一種 車型機器人的建構方式 ，也是很簡單方便，大家可以試試看。 （請直接點擊 The NXT classroom -- Building Plans網頁連結 ） 這個很棒的建構圖示是 The NXT classroom所提供 ，由 Damien Kee先生 主持，他在網頁中提供很多NXT樂高機器人的教學資源，協助教師進行機器人教育活動， Damien Kee也出版了好幾本關於NXT樂高機器人的教學手冊，最近更接手主編 The NXT STEP 。 在The NXT classroom網頁中還有許多好東西，老師們不妨參考看看。

這是竹北李老師的部落格文章，『 2011WRO新竹縣市校際盃之缺憾 』， 大家可以參考一下， 最重要的是如何幫助小朋友克服心理情緒的困擾。

想要跟大家分享你的精美樂高模型？教導別人如何組裝？ 或許大家有用過LDD建構樂高模型，再輸出組裝圖（Building Instruction）， 別忘了LDraw有一系列的工具，也可以做出建構圖示，就是LPub， 一般來說，探奇都是使用拍照方式編製樂高模型的組裝建構圖示，較少使用繪圖方式，所以只有聽過LPub，從來沒使用過 ， 現在有專家提供詳細教學說明，教導大家如何使用LPub，趕快連結學習： Working with LPub ，你也可以做出比樂高官方更精美的建構圖示喔！

為了推廣RobotC，卡內基美隆大學的機器人學院 Robotics Academy 宣布開放線上版RobotC教案， （ Robotics Academy Blog文章連結：Full ROBOTC Curriculum Available Online! ） 這些都是原本卡內基美隆大學機器人學院對外販售的光碟內容，卡內基美隆大學真是揪甘心，實在感恩！ 不論你是否使用RobotC，探奇認為這些教案的內容非常值得學習，特別是裡面有許多控制機器人的入門基礎知識，當然這些教案也可以轉換為其他NXT樂高機器人程式語言的教材（例如NXC，NXT-G）。 請到 RobotC首頁 右邊側的下方，點擊ROBOTC Curriculum的圖片，配合RobotC的版本，有許多控制機種的選擇，例如NXT，Tetrix，VEX。 另外還有一個消息，就是RobotC開始支援Natural Language，提供Natural Language 函式庫， 目前已經推出Cortex與PIC使用的程式庫，據說暑假會再推出NXT的Natural Language函式庫。 探奇不太瞭解Natural Language的定義，還請專家指導，不過似乎可以簡化程式的編寫，不用辛苦地建立機器人的各種行為動作。（雖然很方便，但是探奇認為從頭開始控制機器人也是不錯的學習。） 先看看RobotC的影片介紹 ， 網頁連結RobotC Natural Language ：

探奇在6/12介紹過這個Thermal Infrared Sensor的詳細資料， （請參考探奇舊文章： Thermal Infrared (TIR) Sensor的詳細資料 ） 今天在 Dexter Industries 已經開賣，定價美金54.99。 量測範圍：-70°C and +380°C，解析度為0.02°C，準確度為0.5°C 這顆感應器除了當作額溫槍，還有其他用途： 例如：找出房間中的高溫物體，或是熱追蹤，也可以做出有趣的熱影像。 請參考Xander部落格的文章： Bring on the Heat: Thermal Imaging with the NXT 聽說Dexter Industries下一個準備推出的感應器是：三軸加速度加上三軸陀螺儀的體態動作感應器，非常期待！ 或許可以跟上次探奇介紹的 Microinfinity CruizCore XG1300L 拼拼看。 （請參考探奇舊文章： 新的NXT三軸陀螺儀感應器--Microinfinity CruizCore XG1300L ）

經過多次實際比賽，及很多參賽者的腦力激盪，校際盃 比賽 的規則會越來越明確。 2011 WRO 台中市校際盃裁判教練會議會議紀錄 2011/6/22 WRO台中市校際盃不會有Surprise Rule，若有未盡事宜將會在比賽當天早上公佈。 通用規則： 1. 比賽開始後，裁判允許或判定任務是否得分前選手都不得觸碰場地上的任何物品，否則任務時間都將以120秒計算，已完成之任務也有可能不列入計分。 國小組： 1. 迷宮隔牆和牆上把手都會被固定。 2. 迷宮隔牆路線抽籤方式為：先抽通道再抽Part X和Part Y，其中先抽第1和第5道通道位置（B或C擇一），再抽2、3道（適需要抽4）之通道位置（相鄰之通道位置不重覆），最後再抽各道的Part X、Part Y位置。 3. 機器人在第一回合組裝測試時，迷宮隔牆路線將維持與規則圖片中相同，第二回合組裝測試時維持與第一回合比賽路線相同，不提供給選手變更路線。 4. 出發和結束區靠牆的兩邊不會有黑線，機器人可以靠著桌台邊牆出發。 5. 乒乓球以人為除外的任何方式離開球座就有5分，比賽結束後裁判判定任務是否得分時，球的正投影仍完全在紅色區域就有另外5分。 6. 機器人結束時不需停止，但必須完全在紅色區域內才有20分。 國中組： 1. 將以全聯社可以買到的福記鹹蛋（鴨）取代熟雞蛋。競賽當天，約在蛋的中間會劃上記號（不同蛋的記號高度會大約相同），以判定攜蛋器或機器人與雞蛋接觸的邊沒有超過蛋高度的二分之一（線必須露出）。 2. 當裁判認為機器人機身正投影完全離開舊樓層與新樓層相連的垂直面且安全抵達，才視為抵達新樓層，下樓梯時正投影完全超過新舊樓層相連的垂直面，安全抵達新樓層才得到前一層之分數。 3. 審查時會檢查攜蛋器，攜蛋器必須以剛性結構之積木組成，大小必須要有能力將置入的蛋保持直立，蛋的安裝與取下必須非常容易（單手直上直下），且不能被攜蛋器或機身覆蓋來防止其跳出攜蛋器，攜帶器內部和蛋上也不能有橡皮筋或任何軟性材質（不論是否固定），翻轉機器人或攜蛋器，蛋必須不受阻礙的掉落。攜蛋器比須和機器人一起套量，不必裝上蛋。 4. 練習前大會會將一顆蛋發給每隊，若練習無破損則比賽繼續使用同一顆蛋。出發前裁判會連同選手檢查蛋是否完好，由裁判將蛋置入，選手不得再碰觸蛋或攜蛋器。 5. 蛋一跳離開攜蛋器（露出底部），即使再落回攜帶器也視為沒有帶蛋。 6....

日本的確是很喜歡機器人的國家，從卡通、電視、電影、模型，學校、研究到家庭、工業的實際應用，都有大量機器人的存在。 ROBOCON Magazine 是雙月刊，網站上提供部分內容，大家可以直接下載相關PDF檔（網頁上有紅色PDF圖示）。 雖然內容是日文，看看圖片也不錯，特別是NXT樂高機器人部分，有youtube影片示範，還有相關程式檔案提供下載（網頁上有綠色DL圖示）。 這一期（2011.07）剛結束LabVIEW控制NXT機器人的七回合連載。 2011.01當期還有NXT樂高機器人的特集，介紹NXT樂高機器人辨識紅藍球的小任務。 （ ROBOCON Magazine 2011年1月号 ） 請大家參考下面的影片：

台中女中又有好康的研習， 轉貼自 CAVE部落格的文章 ： 國立臺中女中99學年度教育資源均質化中投區教師「樂高機器人程式設計體驗講座」實施辦法 一、          目的：藉由本研習活動增進中投區國中、高中職教師之能源教育及動力機械知識，結合機器人課程以增進彼此觀摩學習之機會。 二、          依據：教中(三)字第0990515290A 號書函99學年度高中職教育資源均質化實施方案辦理。 三、          辦理單位：       1.    主辦單位：國立臺中女子高級中學       2.    協辦單位：市立大里高中、明道高中、立人高中、CAVE教育團隊、翰尼斯企業有限公司       3.    指導單位：教育部中部辦公室 四、          研習講師：CAVE教育團隊專業講師群 五、          研習日期： 100年7月20日(三) 8：30～16：30 六、          活動地點：國立臺中女子高級中學創意教學中心 七、          報名對象： 台中市、南投縣市國中、高中(職)教師 八、          報名人數：24人(二人一組，因人數有限，若報名後無法出席，請儘早通知主辦單位...

探奇在介紹Enchanting時，才跟WeDo說Bye Bye， 因為Scratch可以控制NXT樂高機器人，而且WeDo的積木比較少。 （請參考探奇舊文章： 大推！Enchanting 0.0.7發佈了！ ） 沒想到 樂高教育官網 竟然推出 WeDo擴充零件組 ，有325個零件，定價美金49.95。 有了這套擴充零件，可以擴增四種模型，房子、吊車、摩天輪及車子。 （謎之音：原來的零件就可以做了啊！暑假再來試試看。 ） 希望瞭解零件的內容清單，如果超值的話，說不定也能用來補充NXT樂高機器人。

剛剛看到童年萬歲的文章： WRO校際盃規則極不合理的排名依序。 ====================================================================== 提到WRO彰化縣校際盃的比賽，於 組裝測試完再抽籤決定 國小迷宮場地， 由於兩次迷宮的難易度不同，使用原有的計分評比方式可能無法適當地反應各組小朋友的表現。 ====================================================================== 雖然探奇都沒有參加比賽，也不太清楚規則跟教練會議，不過猜想大家事前可能也沒有考慮到這些因素。 組裝完畢才抽籤決定場地，表示需要孩子考量製作一個可以 適用各種場地的程式及策略。 我認為如果技術上可行，現場組裝之 外，還要規定現場寫程式會更好。 比賽規則訂定後，參加比 賽的人就要遵守這個規定，不論這個規定是所謂的『好』或 『不好』。 （『好』，『不好』都是比較出來的。） 這就是比賽。^_^ 記得前一陣子為了『機器人相撲賽』，我還特地去尋找體育賽事的比賽方式，發現單淘汰，雙淘汰，循環賽，還有種子.....真是琳瑯滿目。簡直就是一門高深的學問。 仔細想想，『比賽』也是人類發展歷史中的特殊文化，（不知道有沒有人專門討論這些東西。 ） 各種比賽項目都有其獨特性，從體育競賽、才藝比賽、到各種考試測驗，都需要制訂規則， 有了讓大家可以遵循的規則，比起雜亂無章好多了。 除了規則，最讓大家重視的就是『公平性』，這是最最最困難的！（讓我又想到高深的法律，哲學...... ） 希望大家都可以取到平衡點 ，加油！

這幾個星期都有2011 WRO 校際盃的比賽，如果無法親自到現場觀戰，看看新聞報導或是家長的部落格文章，也是不錯的選擇。 探奇將文章連結貼在下面，大家不妨點擊連結參考看看： 1. 『 家在婆娑美麗處:小熊部落』 的文章： 國際奧林匹克機器人大賽：WRO台灣區選拔賽觀察記 2. 『 樂高機器人練習篇 』的文章： 2011WRO苗栗縣機器人大賽 3.  聯合影音網：奧林匹克機器人彰化縣校際比賽 4.   聯合影音網：奧林匹克機器人賽 苗栗弟子玩創意

有一陣子沒有介紹其他樂高機器人的部落格，有很多人努力分享他們的經驗，真是感恩！ 今天要介紹的是 曉舟的部落格 （iloveFLL）， 最早是從大陸地區非常活躍的論壇-- 中文乐高 CMNXT.com(最大的中文樂高機器人社區) 看到這些高手的文章， 論壇應該是由糖伯虎主持（？），曉舟是其中的超級版主。 後來又從 優勝家機器人教室 和 童年萬歲 看到曉舟的留言回覆，有許多精彩的討論， 又到他的部落格觀看文章，哇！還自製『馬達拓展器』，能夠擴充NXT馬達，真是厲害！ 最近曉舟還翻牆到台灣的奇摩部落格發文，這樣就更方便大家參考他的文章， 曉舟的部落格連結 。 （ 曉舟在中文樂高的博客連結 ） 在台灣很容易瀏覽大陸的論壇、博客或微博，但是從大陸地區就不容易看到台灣的資訊，探奇也在新浪博客發過文，但是兩邊的部落格都要發文有點麻煩，圖片也無法轉貼，於是就漸漸偷懶..... 曉舟還有一段有趣的影片， 曉舟-神奇智能車，結合魔術與RCX，真是不錯的構想，我也很想知道魔術的秘密喔！

最近因為2011WRO比賽，超音波感應器走迷宮的需求大增， 探奇在『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！ 』書中的第十六章『搬家工人』，正好也是使用超音波感應器走簡單的迷宮。 NXT樂高機器人套件只有一顆超音波感應器，無法同時兼顧到機器人四周的方位，所以也可以改用旋轉超音波判斷機器人周圍環境的障礙物距離遠近，再決定機器人前進方向。 Dexter Industries寫出一篇文章： dRadar - Lego Radar ，說明如何旋轉超音波感應器，記錄機器人四周環境的障礙物。 有興趣的讀友請趕快參考！

起因是Laurens Valk需要利用NXT主機輸入端的dig0跟dig1，送出PWM訊號控制非NXT的馬達。 （探奇想到這樣真的可以讓NXT主機控制第四顆馬達 ） 所以Xander就教他利用NXT主機第四個輸入端的RS485送出PWM訊號。 Xander使用聲音感應器接收擴音器放出的音樂，再透過4號輸入端的RS485，送出脈衝訊號，剛好可以用來控制光源感應器的LED燈。 這個實驗一口氣用到許多東西，聲音感應器，光源感應器，RS485，真是有趣。 程式當然是使用RobotC，示範影片如下： 第二天Sidneys1也在他的部落格發表文章，詳細說明PWM原理，也用NXC改寫出進階版程式， 示範影片如下： 這些文章真得很值得參考，也可以應用在許多地方喔！ I'd Rather Be Building Robots 的文章 Disco Inferno I'd Rather Be Building Robots 的另一篇文章 Disco Inferno Part II Sidneys1's Blog的 PWM via RS485.. Demonstrated in a cool way!

HiTechnic 發表三個NXT-G Block，提供大家測試使用。 1. IRSeeker Block 2.0： 整合IR Seeker V1跟V2，雖然感應器分為v1跟v2兩種版本，但是可以直接用同一個NXT-G Block撰寫程式。 2. Enhanced IRSeekerV2 Block： IRSeeker V2是專為尋找遠距離紅外線光源（弱訊號），在機器人足球賽中，如果球太靠近機器人，由於紅外線太強，反倒造成IRSeeker無法判別。這個命令方塊解決了這個問題，在2011WRO足球賽中應該特別有用。 3. HiTechnic Limit Number Block 這是一個純數學命令方塊，有兩種功能， Clamping跟 Wrap Around Clamping，就是限制輸出的最大值及最小值，例如馬力Power值設定為0到100，如果輸入105，會自動輸出最大值，也就是100。 至於Wrap Around，就是以循環方式限制輸出的最大值及最小值。這種方式在角度上的應用比較多，例如限制輸出最小及最大值為0~360，如果輸入3605，那麼就會輸出5，因為3605=(360x10)+5。 簡單說明到此，有興趣的讀友可以下載試試看。 HiTechnci公司的Beta Testing downloads page

探奇自然科學教室2011暑假開課資訊(樂高動力機械，NXT樂高機器人，DNA自然科學實驗) 歡迎大家電話詢問各地課程時間及內容，謝謝！ 日期 地點 聯絡電話 7/5-7/8 喬登美語虎尾分校 虎尾鎮八德街 101 號 ( 樂高動力機械 ) 05-6360011 7/11-7/22 嘉義市─果凍魚 啟發創意空間 嘉義市市宅街 24-1 號 ( 樂高動力機械， NXT 樂高機器人， DNA 自然科學實驗 ) 05-2221335 7/25-7/29 朴子─高譽文理補習班   ( 樂高動力機械， NXT 樂高機器人 ) 05-3625218 7/30,7/31 中正大學 清江終身學習中心 （網頁連結） ( 樂高動力機械， NXT 樂高機器人 ) 05-2720411 轉分機 17104 邱小姐 平日班 8/1-8/12 假日班 8/6-9/3 （每週六） 8/15-8/19 朴子─高譽文理補習班 ( 樂高動力機械， NXT 樂高機器人 ) 05-3625218 8/22-8/26 喬登美語虎尾分校 虎尾鎮八德街 101 號   ( 樂高動力機械， NXT 樂高機器人 ) 05-6360011

偶然在網路上看到某國小的NXT樂高機器人研習，剛好該計畫提供研習講義下載， 探奇當然立即趕緊下載，趁機學習觀摩，但是看到下面這一段話，差點暈倒。 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Record/Play：可以使用音源感測器錄製聲音，甚至寫出迴圈，當指令判定。 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 在這裡要提出呼籲，請趕快改正觀念， NXT-G一般命令面版（Common Palette）的Record/Play Block命令：很像錄音機(或錄影機)，但是並非是錄音，而是將機器人的馬達動作記錄下來，讓機器人能夠重複做出相同的動作。 詳細說明請參考探奇舊文章： Record/Play命令方塊--NXT 摩天輪

探奇在5/13曾經發表 Dexter Industries又有新產品--Thermal Infrared Sensor， 根據 Xander的部落格 介紹，Dexter公司已經將該公司生產的所有感應器詳細資料，轉移到 Dexter Industries User Manual Wiki ， 請參考 Thermal Infrared (TIR) 的使用說明， 這顆紅外線溫度感應器的偵測範圍是-90°F and 700°F (-70°C and +380°C)，The sensor has a high accuracy of 0.5°C and a resolution of 0.02°C. 其他資料請慢慢參閱網站上的介紹。 說不定NXT樂高機器人也可以自動炸雞排喔！

大家趕快到童年萬歲部落格觀看陳教授的文章， 輸入端控制馬達及使用多顆超音波 文章中敘述許多非常實用的技巧，有一些撇步可以學喔！ 其實探奇前幾天也一直想測試NXT主機輸入端，接了轉接線，果然可以控制燈泡明暗，但是用三用電表量測，只有3點多伏特，懷疑無法供給9V馬達運轉。 後來才知道原來我一直拿動力機械的9V馬達( peeron 2838c01，LEGO 74569 )，根本轉不動，可能是需要的啟動電流太大， 今天拿RCX的馬達( 43362 )，果然可以啟動。 在書中看到NXT的七個端口共享180mA，平均每個輸出入端只有25mA，難怪2838c01無法啟動（需要35mA） 應該還可以試試PF馬達（可惜沒有轉換線 但是從Philo先生的說明發現這兩顆馬達的消耗電流也蠻高的。） 看來要全部裝滿7顆馬達同時轉動，也不是一件容易的事。 至少輸入端可以用來點亮燈泡，看來我的Simon Game可以再進化，變成5顆燈的挑戰版。

近來有一些讀友利用NXT-G撰寫大型程式，使用太多個Loop Block或 Switch Block時，會出現一些錯誤訊息， 為了避免產生這些錯誤，操作NXT-G時，有幾點請大家特別注意： 1. 拖拉命令方塊時不要太過躁進，請等待三個白色方塊就定位，Switch或Loop Block已經擴展後再放掉（點擊）滑鼠按鍵。 2. 產生錯誤時可以多多利用Undo功能，回復到出錯前的狀況。 3. 撰寫多層Switch時，請取消Flat View方塊，盡量利用Tag View，比較不容易發生問題。 4. 當產生問題時，請重新拉取最外層的Switch或Loop。必要時需要關閉NXT-G，甚至放棄原來的程式，因為儲存程式也順便將錯誤存起來。 5. 有必要時，盡量利用My Block。減少圖形介面因為太多命令方塊，佔用太多記憶體，造成程式損壞。 6. 不要忘了隨時注意儲存Save你的程式，以免欲哭無淚。 祝大家順利完成！

有讀友在昨天的文章（ 大推！Enchanting 0.0.7發佈了！ ）留言，詢問出現錯誤訊息， 我也不知道確切的原因，所以今天特地將Enchanting安裝在一台『乾淨的電腦』中， 所謂乾淨的電腦就是只安裝8547的NXT-G軟體（這樣才有Fantom Driver），完全沒有安裝過leJOS，應該也沒有安裝Java SDK，當然也沒有Eclipse。 安裝完畢，執行Enchanting，USB線好NXT主機，按下檔案-->Flash Firmware，一下子就聽到leJOS清脆悅耳的開機聲。 （我真的好喜歡leJOS開機的聲音，真希望NXT官版Firmware也能改進。） 當然更要推崇leJOS新的圖形介面！讚！讚！讚！ 再次證明是無痛安裝，不用一堆的設定，也不用管那個變數路徑......真開心！ 作了一個測試程式，發現聲音還可以選擇『鋼琴』，『木琴』，『長笛』，真是太棒了！ 我真好奇如何讓NXT發出不同的樂器聲，在NXT-G大概很難做（複頻發音？還是需要學學那台 NXT-606電子鼓 的示範？） 下次再測試多工....... 我的結論是：WeDo，出局，再見！哈哈！ 使用Scratch加上NXT樂高機器人，比WeDo多更多樂趣！感謝Clinton的團隊開發Enchanting。

恭喜！恭喜！天大的好消息！ Enchnating 0.0.7版 發佈了！ （請參考探奇舊文章的介紹： 讚！Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人 ） 終於可以完全無痛，應用Scratch撰寫NXT樂高機器人的控制程式。 測試結果：USB傳輸 OK！藍牙傳輸也OK！ 下載Enchanting 後直接安裝，（有Windows版本跟Mac OS版本） 安裝程式還會自動選擇正體中文！ 安裝後就直接執行Enchanting。（如上圖，也是自動設定成中文版，但是相關指令還是英文版，作者有提到可以支援多國語言版本，探奇打算加入測試協助團隊開發。） Enchanting的本質就是以Scratch撰寫程式，編譯成Java程式，在NXT主機的leJOS上執行。 所以第一件工作就是更新NXT主機的韌體，搭配leJOS 0.9.0的發行，當然要使用最新的leJOS Firmware。 在這裡直接以USB線連接NXT主機跟電腦，按下下圖的Flash Firmware，完全自動更新。 接著在『動作』目錄，按下『Configure Motors』設定馬達的連接模式。（也可以選擇RCX的9V馬達） 輸出設定OK後，接著在『偵測』目錄，按下『Configure Sensors』，設定輸入端的感應器， 不僅支援光感、聲音、觸碰、超音波，連8547的彩色感應器（可能只有光源模式），還有HT跟MS的電子羅盤，HT的Gyro都有支援。 NXT主機的按鍵（橘色enter, 左移鍵，右移鍵，EXIT鍵）都能偵測是否壓下，但是沒有『釋放Released』或『壓放Bumped』選項。 還有NXT主機的電量也讀得到喔！ （為什麼左移鍵跟右移鍵是中文呢？） 這麼棒的工具，當然要趕快寫個簡單的程式測試看看。 程式最後面使用『全部停止』，當NXT主機結束程式後，會自動跳回leJOS的選單畫面。 寫好程式，按電腦畫面右上角的藍色箭頭，程式就會經由USB或藍牙傳送到NXT主機。 也可以按綠色旗子，上傳程式後自動執行，但是如果是製作有輪子的機器人，要特別注意連接著NXT主機的USB線。 下圖是傳輸程式中的畫面，會經過Compiling，Linking，Reconnecting(使用藍牙才有)，Uploading等步驟上傳到NXT主機。藍牙的傳輸會稍微久一點，要有一些耐心。 在我的測試程式中...

GBC是什麼？ 簡單的說，就是利用樂高零件創作出各種奇妙的裝置搬運 樂高小球 （足球、籃球）， 很像奇妙大百科的機械裝置，設計者將小球『推，拉，抬，放』，每個部分都是令人驚奇的。 不論是RCX，NXT，PF馬達，或是動力機械，都可以使用。 許多樂高成年迷對此都很投入，請參考今年在丹麥展出的超超大型GBC創作： 如果你對GBC有興趣，不妨看看延伸閱讀： 1. The Great Ball Contraption 2. Team Hassenplug的GBC介紹 3. Philo先生的GBC模型

擁有Tetrix的人應該不多，大多數人都是使用RobotC或LabVIEW撰寫程式，以NXT主機控制Tetrix。 如果有需要，也可以用NXC喔！ 這裡有一位 mattallen37 自行撰寫NXC驅動程式，透過I2C架構，可以讓NXT主機控制HiTechnic的控制器。 請參考 他的部落格 ，有詳細的說明。 Tetrix, and NXC drivers 附上Pitsco的最新Tetrix廣告影片：

WRO的比賽陸續展開，大家對於比賽的解題方法及技巧也非常有興趣。 看到陳慶明老師對國小迷宮使用超音波的討論，想到超音波之間互相干擾的問題。 原因是超音波感應器的超音波一直連續發射，在狹窄的空間中反射，會影響其他超音波感應器的接收。 如果能關閉（隨意控制）超音波的發射，應該可以專心接收自己發射的超音波。 在各大論壇中也有許多人討論如何應用各種程式語言設定超音波感應器，例如NXC, RobotC, Java等。 那麼用NXT-G寫程式就束手無策嗎？其實不然，只要有高手提供適當的工具。 讓我想起來在很久以前，Guy Ziv曾經教導大家在NXT-G使用I2C Write Block，直接設定超音波感應器，可以切換成一次測量（Single Shot）。 （I2C Write Block的下載請參考 探奇舊文章：重要記錄：MindBOARDS的NXT-G命令方塊資料庫 ） 超音波感應器是一顆數位感應器，透過I2C的通訊協定跟NXT主機溝通， 大家可以參考LEGO MINDSTORMS NXT Hardware Developer Kit的Appendix 7-LEGO MINDSTORMS NXT Ultrasonic Sensor I2C communication protocol。 下面的程式說明： 先用一個命令方塊設定超音波感應器，進入迴圈後，用I2C Write命令設定為一次發射，讀取超音波數值，顯示在NXT主機螢幕，每隔一秒發射一次。 迴圈在按下NXT主機向左鍵後結束，將超音波感應器設定為『連續發射』，發出聲音，等待按下橘色按鍵。 那麼該如何確認超音波是連續發射呢？我沒有儀器可以量測。 探奇用的是一個笨方法：用另一個NXT的超音波感應器去接收。 擋住另外一台超音波感應器的發射端，就能夠接收到其他超音波感應器所發射的超音波。 下圖是I2C Write Block的設定，輸入都是使用十進位值。 歡迎大家一起討論，測試這個功能。 延伸閱讀： 童年萬歲的『慎用超音波』 以及 優勝家機器人教室的『2011WRO國小組的好朋友-超音波感應器』 ，討論超音波的精度及反應時間。

探奇不久前曾經發文向大家求救， 求救！NXT樂高機器人直角轉彎的問題！， 其實在陳慶明老師的部落格已經有精闢的討論。 今天又看到陳老師的新文章： 影響機器人走直線的因素 ，謝謝陳老師的分享。 探奇在 2010/10/20 也曾經回答讀友的留言，轉貼如下： ====================================================== 你好： 『前進呈一直線』，這是一個很大的問題。（也就是大哉問） 很抱歉，我真的不知道如何解決。 大部分的情況是：雖然偏向，仍然成一條斜斜的直線。 問題在於，你的『一直線』的定義是多長？ 非常理想的情況是『無限長且與車身輪軸垂直的一條線』。 試想：開車可以很長的一直線嗎？遙控車可以很長的一直線嗎？ 那麼問題不一定是在程式，因為程式很單純。就是利用馬達內建角度感應器讓馬達轉動『同步』。 可能問題如下： 1. 請問你是幾輪車？三輪？四輪？六輪？八輪？還是用履帶？三輪最容易歪斜。如果是單一軸可能比較容易直線前進。 2. 請問驅動輪的垂直力平衡嗎？車體重心分佈平衡嗎？影響驅動輪對地摩擦，出力不平均。 3. 輪胎是空心胎還是實心胎？摩擦力相同嗎？輪胎會打滑空轉嗎？ 4. 驅動輪的馬達轉速相同嗎？電力出力相同嗎？樂高馬達用久了都會磨損，除了齒隙，還有軸孔的磨耗。 我記得有老師提出如何尋找兩顆轉速接近的馬達。 5. 據說port A比PORT BC出力大一些，所以盡量用PORT BC 6. 地板材質，還有平坦度，這個應該比較沒有問題。 最後還是要提醒一下， 有許多人都在尋求樂高機器人走直線的問題，但是都沒有說明他們的機器人長的如何，環境如何。 真的要走直線，或許可以參考Odin--會量測行走路程的機器人 歡迎討論及分享你的心得，謝謝！ ================================================== 另外很久以前也發過一篇文章： NXT馬達簡易篩選法 ，參考 TechBrick.com 的方法篩選馬達。 大家可以到 優勝家機器人教室 部落格觀看陳老師的文章。

這是波蘭地區的網頁，也可以用Google翻譯成中文，翻譯的結果很有趣，我想可能翻成英文比較好。 Robo Blog的文章： Zobacz najnowszą grę na kostkę NXT wykonaną przez naszego Janka Konstruktora 。 （Google翻譯網頁： 查看最新的益智遊戲到NXT由我們 Janka生成器 ） 網路上有一些同好專門撰寫NXT主機的遊戲，例如救難直昇機，開賽車。大多都是使用NXC完成。 這篇文章中提供NXT-G的程式，大家可以參考NXT-G程式的寫作方式。 有興趣的同好也可以改寫程式，增加感應器的互動或是馬達的振動！快來挑戰看看！