探奇工作室 Touch Classroom

研發養成所 日前提出挑戰題目-- 自動感應燈 ，各路高手紛紛提出解答， 最後由郭老師得到王品牛排！真是恭喜恭喜！ Bridan先生也提出他的解答： 由 Light control 談網路競賽的樂趣與感想 （除了研發養成所論壇的各種答案外， CAVE的宗翰老師 也有解答） 這次Bridan先生又提出新的挑戰題目！ 倒車雷達 with NXT 2010.02.05更新：還有新的題目 NXT Radar 這又是一個自我挑戰磨練的好機會，有興趣的同好千萬不要錯過喔！ （根據 斷章取義法 ，Bridan先生『可能』會拿出年終獎金當作獎勵喔！ ）

最近有一些同好提出NXC程式的撰寫問題，探奇將重點記錄下來，作為自己的備忘錄。 首先第一部份是『if』命令： 根據NXC_Guide.pdf的範例，if敘述的使用方式如下： if (x==1) y = 2; if (x==1) y = 3; else y = 4; if (x==1) { y = 1; z = 2; } （下面是探奇的解釋，有錯請大家指教！ ） 如果只有一行程式要執行 if (條件比較) 條件成立的執行程式; 或是這 樣： 如果有許多東西要執行 if (條件比較)     {          條件成立的執行程式1;          條件成立的執行程式2;                 .......     } 如果你將敘述打成 if (SensorUS(S4) < range);   {    Off(OUT_AC);    OnRev(OUT_C, 100);    Wait(800);    Off(OUT_C);   } 表示條件成立時，只執行if條件後面的一行程式，那就是『；』，相當於不論條件成立與否，都沒有執行任何特殊的命令， 接著就繼續執行下面{}裡面的指令。 請刪除if後面的『；』，應該可以正常動作： if (SensorUS(S4) < range)   {    Off(OUT_AC);    OnRev(OUT_C, 100);    Wait(800);    Off(OUT_C);   } 簡而言之，探奇認為遵守NXC的語法，才能正確執行程式。 if 指令盡量都用{}將所要執行的命令『包』起來，除了避免錯誤，也比較容易閱讀！ ...

NXT樂高機器人具備可以發出聲音的喇叭，除了單純的音調外，也可以播放一些RSO聲音檔。 (請參考探奇舊文章： 想教NXT機器人說中文嗎？ ) 不過受限於NXT記憶體容量的限制，沒有辦法播放太長的聲音檔。 如果透過NXT的藍牙或USB，從電腦(PC)傳輸『串流音樂』給NXT播放，那麼NXT就可以像iPod一般，無限制地播放你想聽的音樂。 當然也可以用來做更多得用途，探奇想到的例如：NXT樂高機器人本身就可以『說話』或『唱歌』，不再受限於少數的RSO檔；也可以拿來當做廣播系統（無線藍牙耳機！ ） 真期待新版leJOS的發表！！ 原始的構想來自leJOS論壇的這篇討論： Streaming Sound question 完成作品的文章在這一篇： Streaming audio 示範影片如下： 消息來源： The NXT STEP

這是Dr.Christoph Bartneck 在Eindhoven University of Technology的研究成果。 （探奇已經多次發文介紹Christoph Bartneck教授與他門下學生的研究成果，請參考 探奇舊文章 。） 這次教授發表 Results – Lego Beyond Toys 3 ，又有很多新作品。 這些作品同樣都有提供完整的研究報告，也有實品展示。（不知道有沒有公司跟他們合作量產？！） 由於影片太多，懶得轉貼，請自行到 教授的部落格 觀看。 WiFi communication with the NXT by Sjef Fransen 這個WiFi模組用到Arduino整合WiFi模組，讓NXT可以直接連結網路，不受時空限制！ Lego Beyond Toys: Wifi Extension for the NXT from Sjef Fransen on Vimeo . Parachuting Robot With Altimeter by Niels Molenaar 太瘋狂了！為NXT樂高機器人製作氣壓計，除了可以知道大氣壓力，還可以換算成海拔高度，這樣當NXT從高空下降時，可以在一定高度打開降落傘..... 看到檢取掛在樹上的NXT就感到辛酸！ LED Brick by Wouter van Dijk 五顆可以顯示紅綠藍色光的LED，做出多種用途：模擬霹靂遊俠的『伙計』，模擬警察車，顯示音量大小的指示燈.....真得增添許多樂趣喔！ Climbing Robot with Passive Suction Cups by Niko Vegt 利用家庭吸盤與大氣壓力原理，使NXT能夠在光滑平面爬行，雖然受限於NXT主機的重量（只有馬達結構，NXT主機另外用輪子拖著走） 但是機構動作倒是值得我們好好學習！ Lego Positioning System by Maarten Brugmans 樂高定位系統，也是使用Arduino，接收固定位置的燈塔所發射紅外線訊號，計算出自己的位置，做為室內的定位系統。

這是一個透過藍牙，將NXT的資料（馬達感應器等數值）自動回傳到Excel的中繼介面程式。 先說一下，這個程式看起來需要的應該是Excel 2007 ，我只有Office 2003，所以安裝一堆東西卻無法測試。 敬請各位有興趣的同好自行測試，也歡迎分享心得。 詳細介紹及畫面請參考原始作者網頁： Guy NXT door 的文章 NXT2excel 能夠自動將NXT資料輸入Excel，不用透過mindsneosrs的HID或是繁雜的下載轉檔手續，的確有它特殊的功能。 不知道可以支援Open office嗎？看來試用微軟的套件所寫的程式，當然只有支援Windows自家軟體。

才一天沒上網路，就已經來不及了！ 研發養成所的Bridan先生提供精美禮物--王品牛排給不用變數的程式設計者。 OMG！ 竟然已經有一堆人投稿..... 2010/1/28更新：請參考 研發養成所在Google的論壇 。 請先參考規則補充說明： Light control 補充說明 以及 郭老師的解答： 研發養成所Light control 解答 還有 雲林優質商家,風景,特色推薦團購 醫藥常識 富朋電腦製作 的解答： http://www.badongo.com/file/20000846 探奇都還沒有仔細觀看，看來這些高手提供大家許多技巧喔！ 謝謝他們！ 探奇一直認為，NXT-G雖然簡單易學，不過也可以嘗試利用這種簡單工具完成複雜任務，這類在圖控式語言看似『不可能的任務』，才是程式設計者的大挑戰喔！ 另外一個重點是武林高手紛紛現身！真是人生一大樂事！

轉貼自 台灣玉山機器人協會 2010.01.23　　2010 FLL機器人台灣選拔賽之裁判教練會議 2010FLL台灣選 跋賽之裁判教練會議 時間:1/27 (週三) 地點: 國立科學工藝博物館5樓B501簡報室 時間: 13:00-14:00 裁判會議 14:00-15:00 教練會議 當天將討論簡報評分標準、機器人表現之競賽規則、抽籤選取攤位及其它臨時動議。

請大家原諒我的偷懶！這篇文章只是自己做一個記錄。 話說樂高零件上萬種，國外也有許多樂高玩家自行開模製作各種特殊樂高零件。 當然也有人利用各種不同材質製作樂高零件， 例如鋁合金樂高Technic Beam，請參考TechnicBRICKs的文章： Build sturdy and stiff! 文章中有大量圖片介紹喔！這種『鋁製積木』強度良好，看來 FTC的Tetrix 也應該採用才是。 另外一篇文章就是這種 LEGO Actuators ，樂高出的 線性致動器（Linear Actuators) 需要配合馬達轉動，這一家公司的非樂高產品將馬達部分包在致動器內，真是方便。 並且已經設計為NXT與PF系統共用（透過轉換線），真是太方便了！ 可惜目前應該只是試產，還未正式上市。 請參考TechnicBRICKs的文章： LEGO compatible linear actuators, by Firgelli 定價不便宜，但是應該很有實用價值！（內心的小惡魔又開始出現了！ ） 發文僅做為參考記錄。（沒有勸敗意思喔！ ）

Bridan先生 在寒假一開始就提出NXT樂高機器人的挑戰題目。 歡迎大家到 研發養成所 看看 自動感應燈 (Light control by NXT) 的題目。 也很期待下週的解答。

9797套件裡面附贈三顆9V燈泡，加上透明『燈罩』，可以做出紅綠燈等應用。 購買8547也有新的彩色感應器可以發出三種燈光。 只有8527的同好也可以善用光源感應器的紅色LED燈做為NXT樂高機器人的裝飾。 但是如何控制紅色LED燈呢？只要使用Light Sensor Block。 勾選Generate light前方的框框（預設值）就會發出紅光，取消勾勾就是關閉紅光。 撰寫一個簡單的程式就能以聲音控制燈光，範例如下： 請參考影片示範： 寫這篇文章後剛好發現 研發養成所 提出 自動感應燈 (Light control by NXT) 的題目，順便寫下這個程式。 也歡迎大家一起討論喔！

探奇曾經陸陸續續介紹許多 nxtprograms.com 的好模型（請參考 探奇舊文章 ） nxtprograms.com的Dave Parker先生也很厲害， 從2009/7/31開始就進行模型的轉換，改用NXT 2.0版（#8547）建構這些好模型。 目前已經有 16個NXT 2.0的模型 ，（ nxtprograms.com的8547 NXT 2.0模型連結 ） Dave Parker先生今天在The NXT STEP發表新文章 Line Following with NXT 2.0 ， 提到已經有新的 Line Follower for NXT 2.0 ，相較於舊的 Line Follower 1.0 有一些不同。 模型中使用一個光源感應器，除了一般Zig-Zag的走法，也介紹使用Proportional的軌跡走法。 （探奇在即將發行的新書中也只提到一般的Zig-Zag方式，有機會再介紹這種控制方法中的比例控制法） 大家可以先下載程式研究，或是先看看下面的影片示範：

這是一款新的NXT樂高機器人藍牙遙控程式，在Mac作業系統上執行， 抱歉！因為我沒有Mac，所以沒有辦法進行測試。 根據原作者 Christian Stewart 的說法，在Mac os x 10.4可以正常使用，至於雪豹還需要經過測試。 控制畫面做得不錯，還可以配合語音辨識下達指令。 請參考程式介紹網頁連結： Lego NXT Remote 下載點： Lego NXT Remote 2.0b Control a Lego Mindstorms NXT robot from your Mac. 歡迎勇於嚐新的同好分享使用心得。

又是 NeXTStorm 的新作。 標題是 just ...TubeIt! 用樂高零件做成一個空心圓柱，主要是使用 Technic angled connectors #3 （3號角度連接器， 157.5度 ） （如果有人知道其他是哪些零件，還請不吝告知！ ） 再將NXT樂高機器人『塞進裡面』，圓柱裡面還有其他空間可以利用喔！ 配合雪車的履帶，就成為『圓滾滾』的機器人。（有點像是大型汽油桶） 下面是作者的影片： 我也好想做一台！

經過裁判會議，規則已經更新！ 有參加 2009 IRHOCS 大專盃 的同學要注意相關規則喔！ 2009 IRHOCS 大專盃相關文件下載區連結 。 更新文件的內容轉貼如下： 競賽規則 Basketball Robot 籃球賽機器人 競賽規則 (更新日期：2010/1/8) Creative Robot for Education 超級老師教育機器人創意賽 競賽規則 ( 更新日期： 2010/1/11) Rally & Shoot Robot 機器人越野投籃賽大專組&高中職組競賽規則 (更新日期： 2010/1/15 )  Humanoid Robot Explorer 人形機器人探索挑戰賽 競賽規則 (更新日期：2010/1/8)  1/15已經更新使用NXT樂高機器人參加越野投籃賽的規則。 祝大家旗開得勝！  

探奇曾經發文介紹 LEGO MINDSTORMS官網的比賽--THE SNAP BOT CHALLENGE 在文中曾經提到要發表『探奇三分車』，現在終於發文償債了！ 探奇三分車，不是台糖五分車，取名『三分車』跟軌道寬度無關，而是三分鐘之內完成的小車車。 （如果沒有在時間內送達，就免費贈送我們的比薩....喔！不是X勝客的廣告） 既然叫三分車，那麼零件一定很少？ 是的！這台車並不夠堅固，有時候我們只是臨時想測試NXT樂高機器人，不需要做得非常堅固，簡單的構造，只要能讓機器人前進後退即可。（當然也可以轉彎） 下面就是三分車的細部圖： 全部零件圖：總共30個零件！包含電線及NXT主機。 下圖：部分零件組裝後變這樣 下圖：馬達與Technic Beam 的組合（應該看得出哪一個是黑色兩節連接器，哪一個是三節連接器） 下圖：右邊馬達組 下圖：左邊馬達組 下圖：利用NXT主機側邊的孔位組裝馬達。 下圖：右邊馬達組安裝之後的相片 下圖：裝上15M的Technic Beam固定兩顆馬達。 下圖：輪胎 + 十字軸 + 套筒 下圖：後輪零件 下圖：後輪組裝（當然要插到NXT主機） 最後裝上電線，為配合Move指令的轉彎控制，請注意，左邊馬達接C，右邊馬達接B。 三分車可以自行改造，加裝各種感應器或是可以萬向旋轉的獨立輪。 暫時發文到此，有不夠詳細的地方歡迎大家一起討論喔！

終於有空測試 mindsensors 的 NXTCam 2.0 。 (感謝 台南林老師 提供這顆NXTCam 2.0讓我有機會試用) 首先是下載一堆的使用說明，範例及驅動程式。 安裝驅動程式，以USB連接，執行NXTCamView。 不太想使用NXT附贈的紅藍色球，於是隨手拿了一顆雲林古坑的柳丁做為追蹤對象。 先Connect NXTCam，接著Capture擷取畫面，然後點選1號，將滑鼠移到擷取畫面的柳丁， 點擊後，NXTCamView就會自動判別顏色資料（RGB），並且存入色彩資料中。 按『Upload』將色彩資料上傳到NXTCam，就完成指定追蹤對象的顏色。 接下來使用Tracking功能，實際試試追蹤效果。如下圖： 上圖中就是NXTCam即時辨識的結果，使用影像處理比較攝影機畫面中所出現的指定顏色，以方形區域表示，同時還有這個方形區域的座標及像素數目（表示區域面積）。 當柳丁遠離NXTCam，方形區域就會變小；柳丁靠近NXTCam，方形區域就會變大，甚至出現多塊方形區域（原因是因為柳丁是圓球體，各部位反光程度不同） 簡單寫了一個NXT-G程式，讓探奇一號追蹤柳丁。 請大女兒幫忙拍攝成果。（我只好親自入鏡移動柳丁！ ） 請參考youtube影片： 效果還算不錯，直徑約7公分的柳丁，距離NXTCam約60公分還能辨識。中途也有出現反應不良的情況，只好將柳丁靠近NXTCam，讓探奇一號『回神』。 （真有點像是拿著龍珠舞龍，看來WRO創意賽或是FLL可以拿來表演給外國人欣賞） 順道一題，在 mindsensors官網的Coming soon 已經推出NXTCam v3的新貨，希望韌體能有改進。

不論你有沒有 HiTechnic的IR receiver，多多參考他人的創作發明，絕對是增加自己經驗的好途徑。 探奇在去年就發文介紹過這台 HiTechnic的NXT IR RC Car （請參考 探奇舊文章 ） 現在 HiTechnic官網 已經正式發佈建構圖示及控制程式。 （建構圖就是利用昨天文章介紹，Philo先生的LDraw零件所完成） （請參考探奇昨天的文章： 新品推薦！LDraw Parts of HiTechnic Sensors and Multiplexers ） 快點點擊 HiTechnic官網建構示範網頁連結 ！！ 再看一次精彩影片：

喜愛使用LDraw畫出樂高模型的人請注意！又有好消息！ 現在已經有完整的LDraw零件，包含所有HiTechnic Sensors 及兩種 Multiplexers。 借用 HiTechnic網站 的圖片秀一下：   圖片連結： http://www.hitechnic.com/ media/sensorlineupwmuxsm.jpg 真是太強了！這是都是出自 Philo先生 的作品！！！ 目前可以在 HiTechnic官網下載 （在網頁最下方） 第一神奇的地方就是包含Sensor Multiplexer的電池盒。（不知道電線可以彎曲嗎？） 但是最神奇的是 感應器上的文字 ！！還有 IR Seeker的圓弧表面 ！ 這可是Philo先生專研LDraw的高深功力，請參考 Philo先生的LDraw網頁 。 據說是使用 SlicerPro 這個工具完成的。（探奇一直沒有發文介紹這些Philo先生的心血，因為我只有看的份！ ） 喜愛用LDraw畫出NXT樂高機器人模型的朋友千萬不要錯過喔！ 消息來源：lugnet http://news.lugnet.com/news/ display.cgi?lugnet.robotics: 27838

首先誠心推薦： CAVE 的 小黃老師 有著高超的幽默點子跟漫畫天分！ 最近他在CAVE部落格發表的文章： 桌面清潔者 ，充分發揮他的搞笑功力。 除了有趣的漫畫，老師跟學生的心聲也是我們可以注意的。 （各位老師小心破財！ 不過是很開心甜蜜的回報！） 另一個重點是這個NXT樂高機器人課程的主題： 桌面清潔者 。 利用NXT的超音波感應器，感應桌面邊緣，還是要小心『慘劇發生』。 探奇認為可以將超音波感應器裝在離NXT主機遠一點的地方，好像趴在地板上的長頸龍，提早感應桌面邊緣，應該可以減少慘劇的發生。（當然考慮如何轉彎也是重點） 如果桌面反射光線的條件OK，也可以使用光源感應器替代，然後利用超音波感應器『掃瞄』桌上的糖果。 甚至可以延伸利用第三顆馬達進行『掃除蒐集』的功能！ 真是有趣的設計！（NXT掉下去時會心痛！ ） 謝謝CAVE小黃老師的精彩分享，還有影片喔！

探奇已經努力將新書的第一次校稿完成。 為了這本關於NXT樂高機器人的書，預定先在這個部落格開闢專文，大家可以回應討論。 同時也應用所建立的Yahoo家族，作為大家可以討論的地方。 這個Yahoo奇摩家族名稱為『探奇新書：NXT樂高機器人』 http://tw.club.yahoo.com/clubs/NXT/ 歡迎大家申請加入。

探奇曾經介紹這本書 中文書：LabVIEW與LEGO MINDSTORMS NXT 書中光碟的內容包含LabVIEW 8.5.1三十天試用版及NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms 正常安裝LabVIEW 8.5.1之後，接著安裝Toolkit，卻發生錯誤，無法完成安裝！！ 仔細一看，竟然是找不到一個版權宣告文件檔案： NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - English.rtf 直接到光碟目錄下搜尋，只有找到 NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - E.rtf 探奇認為可能是光碟製作過程中，出現一些狀況或是有檔名長度的限制。 總之有這本書的朋友，如果想直接使用光碟安裝Toolkit，可以試試下列的方法： 1. 從光碟中將目錄LabVIEW Toolkit for LEGO MINDSTORMS NXT 2.0完整複製到桌面。 2. 在桌面將子目錄Licenses的NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - E.rtf 變更名稱為NI LabVIEW Toolkit for Lego Mindstorms License Agreement - English.rtf 3. 執行目錄中的autorun.exe 這樣應該就可以完整安裝Toolkit。 看來台灣NI應該要更新書中附贈的光碟才是。

這篇文章是轉貼youtube影片..... 可以偷懶一下。 探奇曾經介紹 ROBOTS ALIVE! : Endangered Species NXT 也介紹過大猩猩的影片，請參考探奇舊文章： NXT大猩猩 最近在The NXT Step也有文章介紹這些NXT動物機器人。 連結如下： NXT Ploar Bear NXT V1 Scorpion vs NXT V2 Robogator

玩具零售版的NXT樂高機器人多了一顆彩色感應器（同時也拿掉聲音感應器） 這顆彩色感應器是一顆類比感應器，並不是I2C的數位感應器。 John Hansen先生在nxtasy.org發文公告新版NXC也已經支援這顆彩色感應器。 詳情請參考nxtasy.org的文章： Using the LEGO color sensor with NXC 使用NXC的同好可以下載使用。

探奇曾經發表過幾篇關於LabVIEW Education Edition （LVEE）的文章（請 點擊連結探奇舊文章 ） 也很好奇台灣地區的LVEE由誰來推行（換句話說就是哪裡可以買得到） 是台灣NI？還是貝登堡？不過好像都沒有聽到消息（還是探奇的消息太不靈通了！ ） 探奇倒是認為LVEE可以做為NXT-G的進階版本，也可以取代Robolab，在高中或大學推廣，是一個很不錯的圖控學習工具。 還不知道LVEE的價格，不過倒是可以購買LabVIEW 2009學生版，再下載 NXT Module 。 除了 LEGO Engineering網站 （Tufts大學的CEEO所主持）已經提供許多LVEE的使用範例。 當然在 NI網站 也有許多關於LabVIEW 2009 NXT Module的文件： LabVIEW Education Edition and NXT Beginner's User Guide 還有這個網頁提供介紹， LabVIEW 2009 LEGO MINDSTORMS NXT Module Help 裡面有許多值得一看的內容：例如在 NXT Module Basics 還有簡單的示範教學， Step-by-Step Programming 。 最後來個非廣告！ CAVE團隊 將在1/31舉辦 LVEE茶敘 ，有興趣的同好也可以參考看看。

又是一台NXT樂高機器人的好模型，不論你想製作四輪驅動的樂高模型車輛，還是想學習避震、系統轉向的建構方法，這都是一台超棒的示範。當然還有超級豪華的遙控畫面，都在這裡公佈喔！ 喜愛研究NXC軟體的朋友也可以參考學習，使用一台NXT呼叫執行另外一台NXT程式的方法。 不用多說，直接觀看影片： 原始網站的連結在這裡， http://bouwvoorbeelden.nl/home_eng.htm 很熟悉嗎？探奇已經多次介紹他的作品：請點擊 探奇舊文章列表 。 該網頁還有另外一個小遊戲， NXT REACTION TIMER Eye – Ear Battle 似乎也很有趣，有空再做介紹。

謝謝手創兒童機械科學館的文章介紹。 2010 全國創意堆砌競賽成績已經公佈囉！ 詳見： http://www.bricktaiwan.com/ 探奇曾經發文介紹全國創意堆砌賽的消息，請點擊 連結參考探奇舊文章 。 看到大家的創意，真是非常用心！忍不住大聲叫好！

提醒大家，CH Lego先生已經有了第二篇NXT I2C HowTo文章： NXC I2C HowTo:(2)NXT I2C通訊的操作方式與步驟 趕快連結學習喔！

消息來源： The NXT STEP 原本以為國外都在歡度聖誕新年假期，應該很少發文， Dave Parker先生倒是很積極地發表新的作品-- NXT 2.0 Forklift 之前nxtprograms.comg就已經發表過 Forklift (8527或9797+9648) (是不是可以嘗試 只用9797 完成組裝？ ) 因為NXT-G 2.0的藍牙遙控程式只能控制前後左右，切換不同馬達的控制比較不方便， 所以建議使用Anders Søborg的 PC Bluetooth Vehicle Remote ，可以非常方便地控制三顆馬達的動作， （其實用BricxCC的介面也很方便喔！） 先看看示範影片吧！