探奇工作室 Touch Classroom

Power Function的遙控訊號極為好用，除了可以控制PF馬達，也可以想辦法讓NXT接收。 最簡單的方法就是買一顆 NXT IRReceiver Sensor ，還具備編解碼功能。 也有一些人提過其他方法：（我是從Philo先生的文章中才知道這些辦法） Dave Parker's Power Functions Remote Control Sensor Mike Brandl's Power Functions, or ... how can I remotely control my NXT? 當然Philo先生也想到一個特殊方法，就是將訊號從PF遙控接收器直接拉出來給NXT使用。 只需要一些焊接技巧，還有電路的常識，還有一顆『願意拆解PF遙控訊號接收器』的心。 就能夠完成九種訊號對應的遙控模式（紅藍開關各三種模式，3*3=9) 請直接參考Philo先生詳細的圖解： Power Functions® NXT® remote control 注意！還是請大家自行考慮拆解PF Receiver的風險！

這台機器人用到HiTechnic的 HiTechnic IR Seeker V2 尋找紅外線球，加上超音波感應器的輔助，將球擊出。 同樣有詳盡的組裝說明及程式， HiTechnic部落格文章連結 。 探奇看到這段影片有兩個想法跟大家分享： 1. 影片中的場地蠻不錯的，四邊的斜坡可以防止紅外線球滾出去，又能讓球自動滑下，減少『真人陪機器人練球』的狀況！ 2. 這種應用其實在機器人足球賽的尋球功能特別好用。想瞭解機器人足球賽的設計可以參考參考。 影片連結如下：

繼上次 NXT樂高機器人解魔術方塊（使用Nokia N95） ，又有人做出最快的解魔術方塊機器人。 使用LEGO Web Camera，C++語言控制連結NXT。 21步，17.4秒（包含前4秒的辨識時間） 影片如下：

學習NXT樂高機器人是一件很愉快的事， 探奇出版的書正是希望大家可以更容易上手，書中也安排一些小型競賽。 競賽是每個學員最喜愛的項目，從彼此互相挑戰的過程中，學員能夠得到很多，比單純的聽講課程更有學習的意義。 剛剛探奇發現一個網站： Robotics with NXT Lego MindStorms - Tutorials & Challenges 探奇認為是 超級棒的NXT樂高機器人教學網頁 ！ 老師必看，家長也可以看，學生更可以看（還能練習英文！） （雖然探奇才剛出書，不過有好的資源大家一起分享！ ） 這個網站是 澳洲塔司馬尼亞省 的 Dr. Graeme Faulkner 所開創， 規劃是每個單元兩個小時的課程，在中學上課使用， 網頁中對每個單元挑戰有許多詳盡的步驟說明，甚直還有影片教學！（真是詳細！） 針對家長及教練指導人員也有一些相關教學敘述。 探奇認為裡面有許多好點子，提供給教學老師及家長做為參考！ 探奇認為這些機器人挑戰的主題是各種程式語言所通用的練習機會，例如相類似的課程可以使用不同的程式語言控制機器人，不論是NXT-G，NXC都可以。 這個網頁更厲害的是也針對Robolab及RobotC進行改寫，適用於各種程式語言的需求！ （這是一件很偉大的工程！ ） 或許有機會探奇與作者聯絡再翻成中文與大家分享！ 歡迎大家先去看看，一齊討論喔！

這是轉貼自 機器人世界情報網 的消息： *＊第三屆「上銀智慧機器手」實作競賽 　 壹、活動主旨 　　隨著國內半導體、平面顯示器 等製造的快速發展， 台灣對於產業用機器人需求也逐年成長當中， 產業用機器人主要應用於零組件搬運、組裝、塗料等作業， 而其 效能與運用則有賴於馬達控制、嵌入式系統、感測器、 運動路徑規劃等技術之高度整合，以充分發揮機器手臂之功用。 本活動為激發與鼓勵國 內學生針對機器手臂研發及創意應用發展， 特設立機器手競賽，希望透過競賽方式發掘相關產業人才之目的， 並有效促進產學合作，共同提升 機器人產業之技術與產值。 　 貳、辦理單位 　　主辦單位：上銀科技股份有限 公司、經濟部工業局 　　承辦單位：社團法人台灣機器 人產業發展協會 　　協辦單位：財團法人精密機械 研究發展中心 　 詳細資訊請見 上銀競賽網站： http://contest.roboat. org.tw/ 　 ------------------------------ --------- 　 *＊99年度「台灣新光保全 智慧型保全機器人競賽」 　 壹、活動主旨 　　隨著全世界資訊電子、通信、 影像顯示、半導體產業、精密機械、 醫療照護、服務產業等技術之蓬勃發展， 促使智慧型機器人產業取得極佳的發展利基。 台灣對 於智慧型機器人之需求逐漸明顯，尤其是應用於服務業、 保全業、醫療輔具、家庭清潔等工作，如何將相關技術作密切整合， 充分發揮智慧型 機器人之功用，並大量導入一般家庭使用， 是目前急需努力之方向。 　　新光保全秉持服務客戶之精 神，及進行前瞻性規劃， 致力於未來保全科技之開發，機器人便是其中重要研發項目之一。 為培養未來機器人開發人才、啟發應用創意及推動 機器人產業發展， 特設立此競賽，希望透過競賽方式達到發掘相關產業人才之目的， 並有效促進產學合作，共同提昇保全服務機器人產業之技 術與產值。 　 貳、辦理單位 　　主辦單位：經濟部工業局、台 灣新光保全股份有限公司 　　承辦單位：財團法人精密機械 研究發展中心 　 詳細資訊請見 新光保全競賽網站： http://contest. roboat.org.tw/ 　 ------------------------------ --------- 　 *＊「99年智慧型機器人產品創意競賽」 　 壹、活動目的 　　為推動台灣機器人產...

Wii平衡板（Balance Wii Board）與Wii遙控器同樣是採用藍牙無線傳輸與主機連線， 網路上已經有很多人示範如何使用Wii 遙控器控制NXT樂高機器人。 下面這段影片說明如何利用leJOS透過藍牙連接Wii控制器，並且遙控NXT。 雖然作者說了一堆話，也有一些很酷炫的簡報畫面， 不過讓探奇眼睛為之一亮的是，作者使用的是Wii平衡板， 當你的腳踏上平衡板，雙腳移動，輪流踏步，也可以讓NXT樂高機器人向前進。 探奇突然間有個構想，想像一下這個畫面： 雙手拿著Wii的遙控器（包含左手的雙節棍控制器） 腳下踏著Wii平衡板。 就可以控制NXT樂高機器人的前進後退及手部動作， 像不像是小說漫畫中的機器人操控方式呢？ 如果再加上力回饋系統，還可以感受路面的高低起伏，或是機器人手部觸碰物體的感覺。 （想太多了！ 看影片吧！） 影片中也示範同樣的藍牙連線控制概念應用在iPhone，搖動iPhone，也可以讓機器人踏步前進。 （探奇原本還以為是用手指在iPhone螢幕敲打呢！）

NXT主機只有三個輸出端，只能接三顆馬達。 我們可以利用轉接線或是 RCX Motor Multiplexer for NXT (MTRMX-Nx) 讓多顆馬達一起動作。 但也只能分開控制馬達的正反轉及轉速，無法充分利用到NXT馬達內建的角度感應器資訊。 期待已久的HiTechnic Motor Multiplexer也沒有下文。 今天在 I'd Rather Be Building Robots 看到這篇文章 In Ukraine, NXT Motor MUXes you! 真是令人驚嘆！烏克蘭果然充滿高手！ 這是烏克蘭基輔一家公司的產品，NXT馬達擴充器，在烏克蘭的 MINDSTORMS網頁 販售（不知道這家公司是不是烏克蘭的樂高代理商） 每個擴充器有獨立的供電插座，可以分別控制三顆馬達，更令人驚奇的是每塊擴充器可以串連，最多可以串63個！天哪！那會是多少顆馬達！ 目前網站上每個擴充器的售價是640格里，經 Yahoo貨幣匯率 計算，約合台幣2572元。 還有另一篇在nxtasy.org的文章New mux on the block 下面是兩段示範影片： 接了九顆馬達 另外做了一台 Johnny 5 強尼五號，用了六顆馬達及電池盒供電。

今年的WRO國際賽是由菲律賓主辦。 WRO官網 已經公布最新競賽規則。 也可以參考 台南林老師的文章 ，有其他網站（馬來西亞）的介紹。 規則連結轉貼如下：    WRO2010 Schedule Of Activities      Tour of the Philippines Rules (Primary)      Tumbang Preso Rules (Junior High School)      Palo Sebo Rules (High School)      "Theme: Robot Promotes Tourism" (Open Category Rules)

＊NXT樂高機器人是全世界通用的科學教具，這本書正是專為NXT樂高機器人編寫的教材。 ＊本書內容適合10歲到100歲的終身學習。 ＊ 透過這本書可以學習樂高機器人程式NXT-G的操作，可以學習樂高機器人四種感應器的應用! ＊這本書是教師教學的參考教案；這本書是自學 者的實用工具書；這本書更是促進親子同樂的催化劑！ 這本『NXT樂高機器人』終於面市。 由 藍海文化 發行。 藍海文化新書介紹的連結 。 預定月底會正式出版。 希望大家捧場喔！ 參考文章： 探奇教案新書的大綱                    探奇打算出NXT的書                   藍海文化網站

好消息！ mindsensors 已經開始販售 Firgelli的線性致動器 。 （請參考探奇舊文章： Advanced Micro Linear Actuators ( Firgelli ) 2010/02/10） NXT Compatible Linear Actuator (100mm) $55.00 NXT Compatible Linear Actuator (50mm) $50.00 需要開始存錢為NXT樂高機器人添購新設備了！ 在mindsensors還有一段新的影片是關於利用NXTCam分類積木， 不過只有灰白黑三種顏色的2x2積木， 探奇認為應該可以善加利用NXTCam的優勢，直接進行大小積木及不同顏色的判別。 例如2x8, 2x4, 1x2, 2x2......等不同大小及不同顏色的積木。 影片連結如下：

2010 02 15樂高MINDSTORMS官網發佈NXT2.0新模型 NXT Segway with Rider - by Dave Parker 探奇曾經發文介紹： nxtprograms.com 的新模型--NXT Segway with Rider 也有NXT 1.0版的 『NXT 1.0版的nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider』 另外順帶一提： Laurens Valk的網頁已經更新，http://www.laurensvalk.com 有興趣的同好可以前往欣賞他的新書介紹及NXT RCX模型建構。

沒有機會到高雄觀賽，不過聯合報的 聯合新聞網 有相關報導。 高雄市旗津國小「魔術車潮」隊獲得「冠軍獎」與「教練及指導老師獎」 第二至八名的隊伍分別是 台南市億載國小「雷敵傑特門」隊、 高雄市陽明國小「太陽之子」隊、 台北市「EASY GO」隊、 新竹市實驗國小「紅血球」隊、 高雄市苓洲國小「苓洲飛颺」隊、 台北市「快樂移動」隊、 新竹市亞太美國學校「旗開得勝」隊。 恭喜得獎隊伍！ 所有參賽隊伍都很棒！辛苦了！ 消息來源： 聯合新聞網 ， 自由時報 ， 國語日報 新增:台南林老師的FLL感言 FLL 比賽經驗分享--想拿獎不想當砲灰的隊伍可供參考 2010 FLL SMART MOVE 台灣區選拔賽參後感(牢騷發言..可以跳過不看)

  其實『程式編輯器』這個翻譯名稱並不太適當，實際上程式編輯，程式執行都可以一起運作。 這個 『ICON』 是Steve Hassenplug先生創作的小玩具。 （ Team Hassenplug的網站 還有許多實用技術文章喔！ ） ICON是一個圖形化的程式編輯器，它將NXT的圖控程式圖示縮小到NXT主機，不再需要電腦就可以直接在機台上編輯程式。 這個網頁ICON Quick Programming Guide 是ICON簡單的說明文件 因為NXT主機的按鍵限制，只能使用左右箭頭移動『游標』，運用橘色按鍵選擇。 （探奇多次不小心按到長灰鍵，就跳出ICON了！ ） 下面是編輯畫面，可以看到每一行代表一個步驟的指令，每行的各個欄位就是命令參數。 探奇把玩了十分鐘，勉強看出下面畫面的程式： 1. BC馬達以75%馬力無限正轉 2. 等待4號超音波感應器小於50公分， 3. BC馬達停止 編輯畫面：選擇Function為Move Unlimited 試玩10多分鐘後，決定放棄，因為不太容易上手。（還是我已經老了，手指不靈活，也不會用手機打簡訊 ） 接下來談談技術面， ICON儲存程式的方法其實是單純的文字檔，所以檔案空間很小。 （這部分探奇以前曾經想過線上執行NXT程式的方法（真的啦！）：以一定的代碼表示各種指令及參數，將這些代碼存成檔案，經由讀取檔案及解碼，執行機器人的動作，不過只是單純的馬達指令跟感應器指令） ICON除了單純的指令外，還可以做到Branch IF，也就是Switch的功能（這部分探奇還沒試驗） 我猜ICON應該是直接用NXC配合ric的技術所完成，程式核心只有： ICON.rxe ICONArrows.ric ICONBorders.ric ICONFunctionAll.ric 可以直接使用NXT-G的NXT window下載到NXT主機（當然也可以使用BricxCC等其他程式下載） 直接選擇執行ICON，就可以進入程式選單（如本文章最上方的貼圖，BV表示電池電壓） 還記得Steve曾經提過有了一種秘密武器，一般在FLL比賽時需要執行多個程式對應不同的挑戰任務，但是NXT的選單設計使得操作時需要按鍵多次才能執行特定程式。 Steve的秘密武器就可以從多個程式中快速選定並且執行，我想應該就是ICON的Quick ...

這真是一個很棒的創意構想。 讓樂高模型直線來回移動，首先想到的方法一定是使用齒條，（或是利用螺桿方式移動） 但是長距離的移動需要很多齒條，零件來源不僅很傷腦筋，也很傷本。 有人想到利用樂高的鍊條替代齒條，真是很棒的點子！ 請參考：nxtasy.org的 You can use a chain as a rack

NXT-G教育版2.0才支援使用NXT新的溫度感應器。 那麼沒有NXT-G2.0教育版的同好該如何使用呢？ 探奇曾經發過一篇文章： 終於有人研究如何使用新的NXT溫度感應器 現在在nxtasy.org，Brian Davis及 John Hansen分別提供NXT-G及NXC程式（可以使用整數運算，也支援1.2x韌體版本的浮點運算） （當初Davis先生的NXT-G程式有一些小問題，探奇還發文請教，結果Brian Davis先生將程式修正情形一起寫在NXT-G的程式中，看到我的名字，真是感到小小光榮！ ） 請參考： Can I use the NXT temperature sensor with the NXT-G 1.1 or NXC?

這篇是做為一個簡單記錄。 在nxtasy.org論壇有很精彩的討論對話文章： HiTechnic accelerometer skewed readings 當我們在使用HiTechnic公司的加速度感應器時，應該要注意一些相關問題。 例如安裝感應器的位置、感應器的讀值、感應器在動態與靜態使用時的差異。 最後當然免不了提到加速度的計算公式。 同時也有人提出，加速度感應器的反應速度為15 ms，加上NXT寫入的時間，會影響整體的反應。 為了加速記錄，利用NXC的技巧，先將I2C的讀值直接寫在NXT的記憶體，等到資料擷取完畢時，再利用空檔將所有資料寫到檔案中。 請參考： Datalogging into memory with NXC, Storing data values without delay, export to CSV

還記得 nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider ？ 那是使用8547的彩色感應器所完成。 現在nxtprograms.com發表使用 8527(NXT 1.0)的NXT Segway with Rider ， 除了輪胎大小不相同，另外不同的一點當然就是使用『光源感應器』。 讀取光源感應器的原始值，可以提高NXT Segway的反應精確度， 但是NXT舊版韌體（1.05）以及舊的 NXT-G程式執行的效率比較差，所以反應控制的速度會比較慢。 （總之就是 韌體1.28+NXT-G 2.0在執行效率上已經改善了！ ） 探奇倒是認為擁有8527或9797舊版的朋友可以混用，也就是更新韌體為1.28(或1.26)，搭配原來的NXT-G1.0，應該也有不錯的表現。 乘著過年假期，大家一起試試吧！ 資料來源： The NXT STEP文章  NXT 1.0 Segway with Rider

最近台北的達文西特展再度引發大家對於達文西的興趣。 達文西不僅是一位畫家也是一位發明家，更是一位軍事專家。 在此之前已經有許多樂高同好製作出樂高的達文西機械模型， 更有人出書說明如何利用NXT樂高機器人套件創作達文西發明的模型。 剛好前些時候探奇發文介紹 樂高官方活動Take the Technic Challenge - Flying Functions! 就有人直接做出來這個達文西的飛行機器，打算參加挑戰， 相關圖片在 http://www.brickshelf.com/gallery/mahjqa/993-Vinci/vinci02.gif 或是作者的Flick圖片連結網址 。 有興趣也可以利用樂高動力機械SPM套件試試喔！ 示範影片如下：

探奇在一月時才發文測試NXTCAM，（請參考探奇舊文章： NXT樂高機器人的眼睛--mindsensors的NXTCam ，當時就推測新版NXTCAM會有改善） 現在答案揭曉了！mindsensors已經正式推出 Vision Subsystem v3 for NXT (NXTCam-v3) 圖片來源： mindsensors 外型變得更精美（還有腰身！ ），鏡頭可以調焦（當然是手動），還有紅外線的濾鏡。 回歸正題，這款NXTCam-v3進步的地方在於可以讓你自行修改韌體，改寫物體追蹤的運算方法。（當然也要有影像處理的知識及技巧） 相關文件在 NXTCam-v3 Advanced Development Resources. 不過NXTCamView並沒有跟著更新。還是得使用相同的舊方法定義不同的色彩對照表。 (最後順道一提， Power Meter for NXT 也已經公開販售！請參考探奇舊文章： mindsensors 的研發中產品-- Power Meter for NXT )

去年12月才推出 ROBOTC Driver Suite V1.2， 現在有更新的版本 ROBOTC Driver Suite V1.3 支援一些新的感應器，也增加一些測試程式，轉貼如下： Codatex RFID sensor driver + 2 test programs (thanks Sylvain + Oliver) Lego Temp sensor + 2 test programs (thanks Sylvain) Firgelli Linear Actuator + test program Mindsensors Power Meter + test program 有需要的同好可以到 Released: ROBOTC Driver Suite V1.3 看看。