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2014-04-12

CH LEGO 的新文章介紹 SENTIN3L

CH LEGO的動作真快,上回才介紹T-R3X,這幾天又發文說明這隻SENTIN3L。

(請參考探奇文章:CH LEGO的新文章介紹T-R3X



 這次仍然有精彩圖文,還分為兩篇文章解釋,請直接到CH LEGO部落格觀看文章。

Danny EV3 Lab: 可程式化哨兵機器人(SENTIN3L)

Danny EV3 哨兵機器人(SENTIN3L)的可程式化功能示範影片

我注意到兩個需要學習的重點:

1. Motor Rotation – Compare – Current Power

以角度感應器現在的轉速轉換為目前轉動狀態的馬力值,能夠比較馬達是否受到阻力(Stall Detectioon),這個功能可以用來製作隱形觸碰。

2. 書中提到Power Value的設定代表馬達0.1秒所轉動的角度,這是我所不知道的,(Danny 書籍Google連結

看來需要仔細實驗驗證一下,根據Philo的測試,EV3 中型馬達 M Motor 轉速約260 rpm,換算應該是每秒鐘約1560度。(請參考探奇文章:Philo先生的樂高馬達比較文章加入EV3馬達




6 則留言:

  1. 關於Power value的意義, 我也是第一次聽到,因為設定上是百分比, 一直覺得應該是相對值,如果據Danny的說法, 它跟馬達的轉速是成比例關係, 這個確實需要測看看

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    1. 百分比的確是相對值,但是有這麼剛好的設定,的確需要再實測一下,目前應該只是針對中型馬達。

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    2. 我剛才用Hitechnic 的 Angle Sensor測了一下L-Motor, 發現:
      當 Power Value=100; RPM=150; Speed=9000度/秒.
      Power Value=90, RPM=150, Speed=9000度/秒
      Power Value=50, RPM=85, Speed=5100度/秒
      Power Value=20, RPM=34, Speed=2100度/秒
      好像真的有關聯性, 只不過應該是每一百分比,speed為100度/秒, 但L-Motor power value最高不超過 90%, 我在也再測一下M-Motor看看

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    3. CH大還真是努力認真。感謝你的測試。

      根據以往NXT的經驗,不同電量下有不同轉速,同樣100%馬力,
      7.7V-->140rpm, 8.2V-->150rpm, 8.8V-->168rpm(使用馬達內建角度感應器觀測)

      現在EV3只能看電量格數,還要等高手提供相關電量命令。

      莫非EV3主機已經直接提供電量補償機制,才能確保不同電量下的穩定轉速,這樣一來馬力設定才有對應的轉速關係。

      所以Motor Block已經取消Motor Power選項(純粹個人推測)

      期待您的其他測試。

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    4. 邱老師,
      上次回覆的馬達轉速不對, 因為公式用錯多了一個0, 真是尷尬XD
      所以我重新對L-Motor及M-Motor做測試,
      結果L-Motor確實如Danny所敘述的一樣,
      M-Motor 則轉速快很多, 大致是每一單位Power level=16度/秒。

      至於電池電量確實會影響Power Level的極限值,
      像L-Motor的極限就是85, M-Motor好像也差不多,
      如果Power Level設定值低於極限值,轉速就呈現線性變化,

      因為手上工具有限, 大概也只能從觀察到的去推測了.

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    5. CH大大的分享真是精彩,改天我也用馬達內建的角度感應器測測看。

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