CH LEGO的動作真快，上回才介紹T-R3X，這幾天又發文說明這隻SENTIN3L。
（請參考探奇文章：CH LEGO的新文章介紹T-R3X）
這次仍然有精彩圖文，還分為兩篇文章解釋，請直接到CH LEGO部落格觀看文章。
Danny EV3 Lab: 可程式化哨兵機器人(SENTIN3L)
Danny EV3 哨兵機器人(SENTIN3L)的可程式化功能示範影片
我注意到兩個需要學習的重點：
1. Motor Rotation – Compare – Current Power
以角度感應器現在的轉速轉換為目前轉動狀態的馬力值，能夠比較馬達是否受到阻力（Stall Detectioon），這個功能可以用來製作隱形觸碰。
2. 書中提到Power Value的設定代表馬達0.1秒所轉動的角度，這是我所不知道的，（Danny 書籍Google連結）
看來需要仔細實驗驗證一下，根據Philo的測試，EV3 中型馬達 M Motor 轉速約260 rpm，換算應該是每秒鐘約1560度。（請參考探奇文章：Philo先生的樂高馬達比較文章加入EV3馬達）
關於Power value的意義, 我也是第一次聽到,因為設定上是百分比, 一直覺得應該是相對值,如果據Danny的說法, 它跟馬達的轉速是成比例關係, 這個確實需要測看看
回覆刪除百分比的確是相對值，但是有這麼剛好的設定，的確需要再實測一下，目前應該只是針對中型馬達。
刪除我剛才用Hitechnic 的 Angle Sensor測了一下L-Motor, 發現:
刪除當 Power Value=100; RPM=150; Speed=9000度/秒.
Power Value=90, RPM=150, Speed=9000度/秒
Power Value=50, RPM=85, Speed=5100度/秒
Power Value=20, RPM=34, Speed=2100度/秒
好像真的有關聯性, 只不過應該是每一百分比,speed為100度/秒, 但L-Motor power value最高不超過 90%, 我在也再測一下M-Motor看看
CH大還真是努力認真。感謝你的測試。
刪除根據以往NXT的經驗，不同電量下有不同轉速，同樣100%馬力，
7.7V-->140rpm, 8.2V-->150rpm, 8.8V-->168rpm（使用馬達內建角度感應器觀測）
現在EV3只能看電量格數，還要等高手提供相關電量命令。
莫非EV3主機已經直接提供電量補償機制，才能確保不同電量下的穩定轉速，這樣一來馬力設定才有對應的轉速關係。
所以Motor Block已經取消Motor Power選項（純粹個人推測）
期待您的其他測試。
邱老師,
刪除上次回覆的馬達轉速不對, 因為公式用錯多了一個0, 真是尷尬XD
所以我重新對L-Motor及M-Motor做測試,
結果L-Motor確實如Danny所敘述的一樣,
M-Motor 則轉速快很多, 大致是每一單位Power level=16度/秒。
至於電池電量確實會影響Power Level的極限值,
像L-Motor的極限就是85, M-Motor好像也差不多,
如果Power Level設定值低於極限值，轉速就呈現線性變化,
因為手上工具有限, 大概也只能從觀察到的去推測了.
CH大大的分享真是精彩，改天我也用馬達內建的角度感應器測測看。
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