探奇工作室 Touch Classroom

探奇曾經多次發文介紹用手機遙控機器人，這也是目前流行的控制方式， 除了利用JAVA為一般手機撰寫控制程式，也一直有人在討論以蘋果或是Android等智慧型手機（或平板電腦）遙控機器人，搭配手持裝置也確實很有吸引力。 那麼Windows Mobile系統呢？好像比較少人提起。 Controlling a R2D2 (Lego MindStorms NXT) robot with Windows Phone 7 這是將近一年前的舊文章，所以用的是Windows Phone 7，沒有藍牙相關API，所以跟蘋果差不多，需要用另一台電腦當作伺服器接收手機訊息，再讓PC透過藍牙發出命令，控制NXT機器人，架構應該是： Windows手機--PC--R2D2(NXT) 作者也將相關程式公開讓大家下載，好像都用Visual Studio編譯就可以。PC端是用 MindSqualls 完成。 大家可以看看影片：R2D2真的很可愛喔！ 還有另一篇相關報導： Windows Phone 7 Employed as Lego NXT, Missile Controller 不論現在是芒果的7.5或是明年的Windows Phone 8，不知道是否會有藍牙API釋出，期待可以『直接』遙控NXT。

這是從台灣玉山機器人協會看到的連結。 20111029 真心看台灣 機器人大賽 還有優勝家機器人教室的文章： 2011WRO 全國總決賽相關新聞報導整理

探奇曾經介紹過這台『 NXT 1.0版的nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider 』， 使用光源感應器作為segway平衡的依據， 不過探奇都只是『紙上談兵』，沒有真正實作過，不知道是不是可以單獨使用9797完成。 福營國中橘子老師的實作影片顯示還蠻穩定的，也可以用另一台NXT主機以藍牙遙控。

從 Xander部落格 看到的消息。 HiTechnic 發行新的電子電路實驗版， NXT SuperPro Prototype Board (SPR2010) 具備更多的功能，還能直接撰寫SuperPro C (SPC)控制板子。 （編按：那不就跟Arduino一樣嗎？） SPC已經可以在新版(2011/10/24)的BricxCC Test Realease使用。 NBC/NXC/SPC官網連結 。 2011.10.28 更新：John Hansen的文章連結： HiTechnic SuperPro board 。 透過I2C，NXT主機可以輕鬆地與這塊板子溝通，支援NXT-G, NXC, ROBOTC, LabVIEW.... 轉貼官網規格如下： 4 analog inputs - 10 bit A/D, 0 - 3.3v 2 analog outputs; 0-3.3v, 1-8191Hz, 7 analog modes: DC voltage level Sine wave Square wave Positive going sawtooth Negative going sawtooth Triangle wave PWM voltage 8 digital I/O bits that can be configured as read or write 6 digital strobe outputs 1 pre-configured read strobe 1 pre-configured write strobe 4 can be set to high or low logic level 3.3v, 5v and 9v power outputs Onboard memory 12k user RAM 56k user program FLASH 1Mb external storage FLASH Onboard Firmware Features NXT I/O data and command connection USB I/O Onboard program execution Multiple simultaneous user pr...

探奇認為：NXT樂高機器人是一套很有用的教育器材，機器人教育對於各年齡層的學生都具有極大的幫助， 所以不遺餘力地推廣機器人教育。探奇也不斷研發課程，透過機器人教育啟發學員的內在能力。 取名探奇（TOUCH），就是希望大家保持一顆好奇好學的心，一起動手接觸，實際操作。 探奇在此聲明，寫部落格只是因為喜好和興趣，與樂高公司與台灣代理商並沒有任何關係。 （我倒是曾經『幻想』倍燈堡或抬勒要給我『對價關係』的回報，但是都沒有啊！ ） 推廣機器人教育，但是並沒有主動推銷相關積木產品（探奇的書除外 ），相反的，還勸家長在沒有確實瞭解孩子的心，先不用急著買積木，免得積木教具淪為房間的『擺飾』。 總之，被人罵很笨也好，被人笑很傻也好， 探奇還是會堅持地持續下去。 謝謝大家的支持。 借Team Hassenplug網頁的宣告一用： This page is not associated with The LEGO Group in any way.

這台樂高NXT自動販賣機在 LEGOWorld ZW 2011展示， 作者是 葡萄牙的Ricardo Oliveira ，這台機器已經是第三代，使用樂高及HiTechnic的感應器，以NXC完成。 除了販售很多產品，還會找錢喔！ 影片步調有點慢，不過確實是一件很厲害的超大樂高NXT模型。

探奇曾經介紹 Dexter Industries 研發中的新產品--WiFi for NXT，也提到Xander進行的網路實驗。 （請參考探奇舊文章： Xander的NXT WiFi實驗 ） 上個月現居愛爾蘭的 Mark C 利用WiFi for NXT製作了 Webserver on the NXT 。 NXT變成一台網頁伺服器，可以從任何網路連線到這台NXT，這也意味著NXT樂高機器人具備無線網路功能， 我們能夠很方便地進行遠端遙控，控制NXT樂高機器人。 Mark詳盡地說明所有程式，包含Wifi driver API，如何建置webserver等。 請直接參考他的網頁： Webserver on the NXT 。 其實Mark也有許多樂高機器人的計畫，非常精彩，值得仔細參考：Mark C的 Mark’s LEGO NXT Projects網頁連結 。 目前關於NXT的遙控方式可以使用藍牙，紅外線，NXTBee，還有WiFi，說不定哪一天還有3G可以用喔！

去年探奇曾經介紹在樂高官網推出的Android app-- MINDdroid ，利用Android智慧型手機遙控NXT樂高機器人。當時探奇也認為可以使用Android手機的其他功能（感應器），讓NXT樂高機器人更加強大。 現在 Szabó Richárd善用手機的攝影鏡頭，改寫 MINDdroid 程式，增加OpenCV的影像辨識功能，NXT樂高機器人也可以具備『視覺』，自主行進。 架構就是：影像-->OpenCV處理-->藍牙通訊-->NXT樂高機器人， 當然都是由Android手機進行主控，至於如何在Android程式中使用OpenCV函數庫，也有詳盡說明， 更多詳細資料都在Szabó Richárd的網頁 Controlling LEGO Mindstorms NXT using OpenCV on Android 。 程式下載網頁： https://github.com/richardszabo/MINDdroidCV （消息來源： The NXT STEP ） 作者有個尋找光源的示範影片，應該也可以做出辨識系統，不用依靠NXTCam。 OpenCV提供多樣的影像處理函數，使得製作影像辨識系統不需要再『從頭寫起』（例如二值化.....），當然理論還是要從基礎打起學習！ 最近很夯的這部影片也是利用Android跟OpenCV的影像功能喔！

謝謝CH LEGO大大的消息分享， mindsensors的另一個公司，OpenElectrons即將發行 NXShield for Arduino ， 探奇也想到：這樣更換NXT樂高機器人的腦袋將可以增進機器人許多能力（可能也要背上很重的電池）， 以Arduino作為主要控制器，搭配樂高的建構零件，或許將來要稱之為Arduino-LEGO機器人 。 （這應該是NXT樂高機器人進階的好機會喔！） 在 TC_Chu's Point部落格 看到TKJ Electronics公開他們的作品 NXT Shield Version 2 ，探奇預想應該也會上市，雖然還不太成熟，有興趣DIY的同好倒是不能錯過。

Robogals 是澳洲的一個非營利組織，目標是鼓勵澳洲地區的女性在學業及職業上參與科學及工程的研究。 該組織舉辦 The Robogals Science Challenge ，參賽者從5歲～18歲，分為三個組別，參賽者需要將科學實驗計畫影片及計畫說明上傳到網頁，除了評審評比外，也加入民眾票選。 現在為九年級的 Yaya Lu 當然也參加了比賽，這是她的 比賽網頁 ， 參賽題目是 Independent Wheelchair Controls for a Complete Quadriplegic ， 四肢癱瘓的病人可以利用頭部的活動，控制輪椅的行動， NXT樂高機器人當然是最佳的原型開發實驗設備，在影片中她針對頭部的活動能力（眉毛，耳朵等），經過思考，篩選出最適合的NXT感應器，做成一個簡單的輪椅控制器，可以前進後退轉彎停止，當然輪椅本身也加裝感應器，避免發生危險。最後還想到可以將這些感應器包裝在眼鏡中，方便病患佩帶使用。 請到 參賽網頁 直接觀看影片。 http://www.sciencechallenge.com.au/vote/35.html

這篇是做一個記錄： Enchanting 預備發行0.0.9版。新版可以自行製作Scratch的Block，也就是BYOB（ Build Your Own Blocks ）功能。 官網 還有消息，目前正在測試中，在Ubuntu也可以使用Enchanting。 Enchating就是可以控制NXT樂高機器人的Scratch。

『 數大便是美 』，(徐志摩名言？ 我老是認為： 數『大便』，是美 ) （題外話，有人說應該是念ㄕㄨˇ，我小時候都被教導唸成ㄕㄨㄛˋ，這篇文章是對的嗎？ 盲從．誤信．來自媒體的語文污染 ） 總之，只要把好多台NXT樂高機器人擺在一起就很壯觀了！ Ian Chow-Miller 在legoengineering論壇上提供下面的精彩影片，原始構想是Damien Kee的WAVE， Ian 將之發揚光大，做成各種分列式動作，所有機器人都是單獨個體的設計，應該沒有以藍牙互相通訊， 探奇認為由全班同學一起合作完成這種需要機器人團體性的協調動作，真是很棒的經驗喔！ 大家可以討論如何編排舞步，在相同的時間作出各自機器人的動作，整齊畫一的移動，真的是很讚！ 讀友可以到 ianchowmiller的youtube頻道 觀看其他精彩影片，包含Damien Kee的原始影片。 想試試看嗎？快點帶領所有同學一起嘗試喔！ （探奇有15台NXT樂高機器人，應該也要做做看才是喔！）

最近關於ROBOTC的更新消息： ROBOTC 3.04 is now available! 以及 Released: ROBOTC Driver Suite V2.3 有需要的讀友不要忘了更新喔！

前幾天就已經在 Xander的部落格 看到他展示剛剛收到的 觸碰螢幕 ， （ First Look: Mindsensors TouchPanel Sensor 文中有照片） 價格大約在$50上下，由於螢幕比較小，角落部位不容易點擊，可能需要搭配觸碰筆，比較方便使用。據說月底可以出貨。 這個觸碰螢幕除了作為遙控機器人的功能（還有當作電動玩具的搖桿），我還想不出來有什麼特殊的應用。 歡迎大家一起討論，提供你的想法。 imindsensors公司也已經將相關使用手冊、NXC的函數庫及範例程式放在 mindsensors下載區 ，有興趣的讀友快去瞭解。 延伸閱讀： mindsnesors的Coming Soon介紹

這一台 NXT樂高數位時鐘 的作者正是發明Tilted Twister解魔術方塊機器人、Sudoku Solver解數獨機器人的瑞典玩家 Hans Andersson 。 作品取名為 Time Twister ，模擬數字時鐘，不過是用樂高積木『轉』出數目字，如同七段顯示燈的數字。 兩台NXT主機以藍牙通訊控制五顆馬達，我還不太清楚旋轉機構如何製作，也還不瞭解如何讓旋轉之後的數字顯示具有規律性？還請高手幫忙說明。 在Tilted Twister網頁還有一些照片及說明，先看影片示範，我想作者應該會公開作法，拭目以待喔！

大學時我曾經利用AutoCAD繪出機械製圖，現在電腦硬體的快速進化，加上軟體更新，繪圖的功能及速度不知道已經超越當時多少倍，當然我的技能也已經落後許多，成為『古董級使用者』，只會操作古董版本軟體。 使用商業級CAD軟體做出樂高模型是許多玩家的嗜好，也是CAD軟體的應用挑戰。 前一陣子有一本『 Tools for Design Using AutoCAD 2011, Autodesk Inventor 2011 and Lego Mindstorms NXT & TETRIX 』，探奇並沒有發文介紹，因為我不會使用。 今天看到有人以Autodesk Inventor做出NXT樂高機器人的3D模型，或許台灣的高中職或大專院校的學生可以加以應用。 如果你不想從頭製作樂高積木，已經有人幫你做好零件模型，只要虛擬拼湊積木，就能讓樂高模型動起來，下面是零件庫連結： Autodesk® AutoCAD® InventorTM的Tetrix 零件庫 ：by Steampunk1577 Kristofer Arreguin's Lego Library : by KrisBase (包含RCX NXT等MINDSTORMS零件) 順便貼個示範影片連結：

在國慶日才看到用外套衣服的顏色代替傳統的拼字色板，在廣場拼出不同的文字及圖案。 這裡就有一台球球跑馬燈，利用不同的色球，隨著球體的移動，變成跑馬燈，真是非常酷炫！ 一開始看到這段影片，以為又是 類似GBC的機關 ，再仔細看看，發現色球的順序似乎有一些規則， 後來發現是拼字機，因為排出LEGO字樣。可是，等一等，拼好字的球又被擠出去，後面的球又不斷衝出來， 原來是個跑馬燈，樂高球跑馬燈！ 用了11台NXT，800顆色球，當然還要控制辨識色球顏色，安排色球順序.... 這台NXT樂高機器人創作可以在任何場合應用，真是有創意的結合！ 他們還提供另外一段影片說明細部結構，看完後只能說『讚』！

Dexter Industries終於開始販售 新的感應器dIMU (Inertial Motion Unit)， 其實就是三軸加速度計（Accelerometer）加上三軸陀螺儀（Gyro），售價65美金。 DI官網提供 詳盡的感應器說明書 及ROBOTC，NXC，NXT-G範例程式，請直接到 DI下載專頁 。 我想如果不在意外型及組裝的美感，光看規格應該可以取代HiTechnic與mindsensors的同類型感應器。 目前的應用就是探奇前幾天的介紹文章： 使用Dexter Industries IMU 的兩輪NXT樂高機器人 （很期待國外玩家的比較.... )

許多學校的電腦教室都安裝了還原系統，當電腦關機時，所有C槽的檔案都會還原。 NXT-G儲存檔案的預設位置剛好是在『我的文件』下，所以學生辛苦的成果很可能隨著電腦重新開機，完全消失。 有幾種作法： 1. 提醒學生將檔案另存新檔（Save As...），用Browse選擇儲存的目錄（例如不會還原的D槽，或是網路硬碟） 2. 有老師提到在Windows動手腳，將我的文件直接移到D槽。 3. 一勞永逸的方法：直接修改NXT-G軟體的設定，在我的文件/LEGO Creations/MINDSTORMS Projects/Profiles/Default，有一個檔案settings.ini，直接開啟這個檔案，更改Data Directory="........"裡面的目錄。 例如：Data Directory="/D/" 這樣一來，NXT-G就會使用D槽的新設定作為預設存放目錄。 如下圖反白字所示： 我只試過更改目錄，還沒有完全測試對Profiles的影響，如果有老師做個測試，也歡迎大家一起分享結果，謝謝！ 在這個設定檔裡面還有一些蠻有趣的東西，大家也可以試試看。 延伸閱讀： 英吋還是公分？NXT-G 超音波感應器的單位問題

上次探奇搞了一個大烏龍 ，向大家介紹已經開課的課程： 台中女中的「未來科技」教師專業學習社群─結合機器人、手持智慧型平台 現在CAVE的阿吉老師配合這個課程的線上教學網站已經正式上線： App Inventor 中文學習網 這應該是第一個App Inventor的中文教學網站喔！有興趣的讀友趕快去學習一下！ 話說這些手機程式的設計還真是複雜啊！完全投降，我想我還是只要買智慧型手機，可以下載APP就好！ 延伸閱讀： Android SDK 教學 | 孫傳雄談科技

感謝Xander的努力，不斷更新感應器的驅動程式。 請參考Xander的文章： Released: ROBOTC Driver Suite V2.2 除了支援 昨天探奇文章 提到的IMU，還加上低通濾波（Low Pass Filter）的功能， 這種功能應該也可以應用在其他感應器上，有興趣的讀友趕快下載，看看Xander如何撰寫低通濾波器的程式， 我要先去學習了！

探奇曾經介紹過 Dexter Industries 6-DOF IMU ，雖然還沒有上市，但是已經有一些玩家開始測試應用。 最重要的當然是利用IMU的Gyro，製作NXT Segway， 下面的影片是 mattallen37的作品： 大輪胎，還有PF遙控。 （作者文章連結： dIMU NXT Segway ） 另一台是 Laurens Valk在The NXT STEP發表的 Segway balancing with Dexter Industries IMU Sensor 應該是使用8547的小輪胎，也可以讓機器人平衡得很好。 期待Dexter Industries趕快上市，雖然不知道價位，但是應該很值得試試。

探奇沒有這顆感應器，所以沒發文介紹，但是曾經在很久以前的 Coming soon 中提到。 目前已經更改為新版， Dual Infra Red Triple Zone Obstacle Detector for NXT (NXTSumoEyes-v2) ， 簡單的說就是有三顆紅外線感應器，分別偵測左、中、右，來判定障礙物（或對手）的位置。 雖然mindsnesor官網提供一堆資訊，還有應用影片。但是如果有一個詳盡的使用說明範例，那會更好。 Dr.Graeme很貼心地寫出關於Sumo Eyes的教學文章， Introducing MindSensors NXTSumoEyes ， 探奇認為即使沒有這顆感應器，大家也可以從文章中瞭解這顆感應器，並且學習Dr.Graeme的分析方式。 （我想是不是也可以用在足球賽，帶球『繞過』對手，直接射門！ ）

積木拔除器Brick Separator，是幫忙分離積木的好幫手，也曾經有讀友在奇摩知識+提到關於積木拔除器的問題。 今天在 TechnicBRICKs 看到新版積木拔除器的消息， 新版的設計多了一根一個豆豆長的十字軸，可以從樂高零件上移除十字軸（希望不要很快斷掉），還有其他貼心的設計。 據說這款新的積木拔除器會附在今年新出的五位數套件， 編號10230的Mini Modulars 。 歐洲的LEGO Education官網 已經開始販售，英鎊1.69，美國的LEGO Education還在賣舊版的積木拔除器。 （圖片來源： 樂高歐洲教育部門官網 ） 延伸閱讀： the BrickBlogger.com 部落格文章 順便也放一下10230的影片，大家比較容易瞭解10230! (有蒐集五位數的老師們不要錯過喔！ )

台中女中又舉辦好康的研習，趕快告訴大家！ 轉貼自研習公告及 CAVE部落格 2011.10.4更正：9/23已經截止報名，我真是後知後覺Orz，不過還是要告訴大家這個消息！ 國立臺中女中中區未來想像與創意教育區域資源中心 「未來科技」教師專業學習社群─以機器人、手持智慧型平台為主題實施辦法   一、 依據：教育部辦理補助高級中等學校未來想像與創意人才培育計畫 二、 目的：以機器人及手持智慧型平台等新興科技為主題，邀集中區對「未來科技」有興趣的教師一起加入本社群， 並定時聚會針對想像力與創意辦理教材研討、講座、參觀．．等活動，提昇教師想像力與創意知能。 三、 辦理單位： 1.          主辦單位：國立臺中女子高級中學 2.          協辦單位：國立臺灣師範大學 3.          指導單位：教育部 四、 講師： 曾吉弘 老師 五、 活動時間： 100 年 10 月 1 日～ 101 年 1 月 20 日，週三 16 ： 00 ～ 18 ： 00 ，隔週上課一次 六、 活動次數： 10 次，計 20 小時。 七、 活動地點：國立臺中女子高級中學創意教學中心 八、 報名對象：苗栗縣、台中市、彰化縣、南投縣、雲林縣及金門縣國中、高中職教師 九、 報名人數： 24 人 十、 報名方式：採傳真或 email 報名，傳真電話 04-22226850 ， email ： te@ms.tcgs.tc.edu.tw( 報名表如附件一 ) 十一、                費用：報名時繳交 1000 元保證金，若請假時數未超過 6 小時則全額退費。 十二、                報名日期：即日起至 9 月 23 日...

俗話說：『人有失手，馬有亂蹄』，吃葡萄當然要吐葡萄皮....（語無倫次中 找藉口） 這篇文章就是針對探奇改版書籍『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！(第二版) 』，挑出書中錯誤。 目前已經知道的有好幾個地方： 1. 第29頁，右欄下方，『在拉一個Move命令方塊』，應該更正為『再拉一個Move 命令方塊』。 2. 第56頁，標題6-2，『瘋狂碰碰車的設計』，應該更正為『製作軌跡車』。連『目錄』也標錯了！ 2011.10.7更新： 3.  第115頁，上方右欄第2行，『NXT根據聲音』，更正為『NXT根據 觸碰 』。 4.  第115頁，上方右欄第9行，『程式就會不斷地根據聲音感』，更正為『程式就會不斷地根據 觸碰 感』。 5.  第116頁，左欄，『①如果聽到很小的聲音』，更正為『 ①如果聽到很 大 的聲音，機器人就會前進 。 』 6.  第116頁，左欄，『②如果聽到很大的聲音』，更正為『 ②如果聽到很 小 的聲音 ，機器人就會後退 。 』 2011.11.07更新，感謝 王献泰先生提供 ： 7. Preface序， 倒數第九行，2.以購買或想購買...... ，應該更正為 2. 已 購買或想購買...... 2011.11.09更新，感謝 王献泰先生提供更正 ： 8.  第26頁， 左下角倒數第3行，『客製命令面板(My Block Palette)』，更正為『客製命令面板(Custom Palette)』 2012.01.09更新 9.  第33頁與第34頁，圖3-31與圖3-34程式圖顛倒擺置。 2012.01.14更新，感謝『可樂』提供更正： 10.  第72頁，圖8-2C 增加滑輪論胎， 應該更正為『增加滑輪 輪 胎』。 其他部分還請大家提出意見！@_@謝謝！

在工廠常常可以看到這種高架倉儲(High Bay)，好處是不佔地面空間，利用狹長的土地，往上蓋高，就能存放很多物品。當然也需要一套精密的控制系統搬運貨物。 TheNiels17 在Youtube貼出這段示範影片，有3x3個存放區，使用不同顏色組合，經過顏色感應器判別，自動將貨物棧板送入（取出）存放區。 還有聰明的防呆機制，避免重複存放或是取出不存在的貨物。 設計這種模型可以說是兼顧『機械結構』與『程式控制』兩種挑戰，有興趣的讀友可以嘗試看看。 作者在 Brickshelf的照片連結 。 The NXT STEP文章： NXT High bay warehouse 延伸閱讀： Dryw Filtiarn的第二代樂高工廠--Lego factory project v2.0 (影片更新) 模擬樂高公司的高架倉儲系統

探奇曾經發文介紹『 青少年做出來的GBC(Great Ball Contraption) 』，利用NXT樂高機器人搬運紅藍球。 近日觀看Youtube，發現恆毅中學也曾在校慶展出類似的機器，真是很不錯的構想。 （只是我還看不出來環保分類的用意 ，好奇的是哪裡來的『灰球』呢？） 請看他們的影片： 同時也看到快樂機器人公司開發出來的影片：9797分類收納盒，看起來應該跟原本的橘色盒子差不多厚度，但是設計出剛好搭配零件收放的小格，不知道價格跟實際使用狀況為何？跟貝登堡的收納盒差異比較？