探奇工作室 Touch Classroom

Rube Goldberg Machine （英文維基） ( 魯布·戈德堡機械 （中文維基），魯比高堡機械） 美國漫畫家Rube Goldberg所開創的奇妙機器漫畫。 我從小就很喜愛這類的作品，也常常天馬行空地自己創作。真的很有趣喔！ 今天看到有人用樂高作品做出這台機器，真是令人訝異！ 需要大量的積木，也需要大量的創意思考。（有人要辦這種比賽嗎？） 最近的骨牌比賽也加入大量的這種新奇有趣的元素！ 雖然在樂高界也有人進行 GBC ，或是智高的機關王大賽，但是我還是覺得這種奇妙機器大百科的遊戲最好玩。 除了樂高所製作的Rube Goldberg Machine，當然也有許許多多人運用各種不同的材料，完成心目中的奇妙機器。 延伸閱讀：這兩篇文章的介紹及鏈結影片，很值得讓大小朋友一起欣賞喔！ 魯比高堡機器（Rube Goldberg Machine）簡介（一） Rube Goldberg Machine

這一篇是作為自己的記錄。 探奇曾經介紹過這一台Tilted Twister，可以解魔術方塊，只有使用光源感應器的機器人。 （ 探奇Tilted Twister舊文章集合 ） 當8547推出後，很多人嘗試使用8547的彩色感應器建構這一台Tilted Twister。 因為彩色感應器能對色彩進行正確的辨識，所以不再需要改造魔術方塊。 其中 dodgey99先生 也 大方提供相關程式及組裝彩色感應器的方法。 還有一位roger先生也將改造的影片放在 youtube 。 在nxtasy.org論壇中有更多的討論，記錄連結如下： Now have Tilted Twister working with NXT2 with no cube modification! Tilted Twister WORKING 100% for NXT 2.0 Color Sensor :-)

LeJOS，使用JAVA語言控制NXT。 探奇也曾發表一些文章，連結關於LeJOS的發展與應用。 （ 探奇部落格舊文章：LeJOS搜尋 ） 最近 Juan Antonio Breña Moral 的部落格發表了一些關於LeJOS的文章，有興趣的同好可以研究參考： 在LeJOS上運算類神經網路：Neural Networks for LeJOS Project 透過藍牙連結NXT與Android手機： Bluetooth communication between Android and NXT brick with Java LeJOS ，目前只有示範影片，預定還會發表細節說明。 有興趣使用JAVA語言的同好不要忘了這本LeJOS的eBook： http://www.juanantonio.info/lejos-ebook/ CAVE團隊的JAVA新書 也快出來了喔！

擁有 Power Functions IR Remote Control (PF 遙控器)的同好請注意！ 遙控器可以同時遙控兩顆PF馬達，也可以將兩顆馬達做成XY軸的移動， 但是遙控器的搖桿方向已經固定，沒有辦法直覺式地操作。 想將兩個遙控桿（紅色及藍色）變成搖桿一般，控制X與Y方向嗎？ 網路上已經有許多人公布作法，還有一位Trygve Flathen， 他的文章 Power Functions remote 裡面有很清楚的照片，也有其他同好作法的網址連結。 大家可以參考看看喔！我也要試試看！

難得的研討會，真希望我也能參加！ IROHCS 2010 國際機器人實作競賽研討會 （以下轉貼自 台灣玉山機器人協會 ） 玉山機器人協會將於四月一日舉辦IROHCS 2010 Workshop 地點：台大集思會議中心-米開朗基羅廳 (台北市羅斯福路四段85號) 時間：09:00~12:00 會中將邀請IROHCS 2009大專盃機器人競賽之得獎隊伍暨指導老師 跟大家分享參賽心得及機體設計概念 此次我們邀請到籃球賽機器人冠軍隊伍:台灣大學電機學系 亞軍隊伍:淡江大學電機學系 以及NXT越野投籃賽之冠軍隊伍指導老師蔡豊珍老師 此次應各界參賽隊伍、指導老師、協力學校的大力邀請 希望可以一窺各得獎隊伍的競賽心得、設計理念 我們特別排除萬難 邀請到國內頂尖的機器人設計競賽團隊來為大家分享 敬邀您一同參與這個國內機器人競賽的盛事 “站在巨人的肩膀上看世界 將使我們看得更高更遠” =============================== 欲報名參加者請註明下列資料並傳真至 (02)2728-4995 : IROHCS 2010 Workshop 報名資料 所屬學校(機關): 系所(部門): 姓名: 聯絡電話: e-mail: =============================== 敬祝 教安 玉山機器人協會 許承睿 0927-062772 (02)8788-1658#29

LEGO® bricks Activity and Space Elevator Race レゴ®ブロック 宇宙エレベーター クライマーレース 今年好像是第三屆？ 在 五十川老師的部落格 中有看到這些文章，但是沒有特別注意，因為五十川先生已經多次參加各地研習，擔任各比賽評審，再加上日語是霧裡看花，於是草草跳過。 這兩天因緣際會從youtube看到比賽影片，才發現原來五十川老師的文章就是在敘述這個比賽。 查了一些資料，這個比賽是由 JSEA（宇宙電梯協會） 、駒沢学園女子中学高等学校、日本大学等主辦。 宇宙電梯就是 太空電梯（Space Elevator） ，是一種正在開發的太空運輸工具，不過還必須克服許多問題， 重力的影響當然是最大，還有電梯繩索的強度及質量，還有一大堆...... 相關比賽規則可以參考這個PDF檔。 　 LASER ハンドブック 在2010/03/21比賽當天還有現場實況轉播！（ 影像記錄連結 ） youtube的影片轉貼如下： 使用NXT樂高機器人『爬繩』，的確是蠻有新意的，一般都是製作纜車形式的水平移動，或是今年的WRO爬竿（硬物）。 總之看到這種危險型的比賽，最先想到的就是擔心『摔下來........』 (我真是太會想東想西了！ 如此一來創意就消失了！ 那就讓樂高公司快樂一下！ 摔了就有新的NXT！ ) 探奇曾經發文介紹 基隆 、新竹及宜蘭都有老師發起各種樂高比賽，這真是一種很棒的推廣方法。

看到CAVE的文章 BricxCC 改版 ，才想到很久沒有上nxtasy.org的論壇看文章。 果然John Hansen先生發表了 Pre-release of BricxCC 3.3.8.6。 新版的BricxCC是3.3.8.6版，NBC編譯器1.2.1.1 下載點： http://bricxcc.sourceforge.net/test_release.zip 解壓縮到BricxCC安裝的目錄覆寫即可。 新版的功能包括：   1. 使用者可以自行定義Editor Experts的快捷鍵。 2. 在Compiler的NBC/NXC增加Automatic firmware version的選項。當NXT主機連接到PC時，編譯器會自動辨識NXT主機的韌體版本進行編譯。不用自行選擇Enhanced firmware或NXT 2.0 compatible firmware等選項。對於需要測試NXT主機的人來說是一大福音。 3. 這一版的BricxCC開始支援HTML格式的說明檔（CHM檔），當然也可以選擇使用以往的Win32 help檔案。需要修改regiser的機碼。後來John Hansen先生有提供一個 reg檔案 ，方便更改register。 探奇可以在檔案總管直接開啟BricxCC.chm，但是試了許多次，還是無法在BricxCC開啟這個說明檔案。還請大家指點一下。

稱五十川芳仁先生為大師我想是實至名歸！ 昨天發文介紹他的部落格，就想要PO些他的作品，因為看了就想動手試試看，當然製作精美也是重點喔！ 首先吸引我目光的是這台單PF馬達步行機器人 ほぼ二足歩行 ，利用重心移動的方式，形成抬腿的動作。注意腳踝是可以左右擺動的喔！ 今天五十川老師的部落格又介紹新推出的NXT單馬達步行機器人 Super NXT Walker ，也是利用重心偏移的方式，加上離合器齒輪轉動機器人的方向，搭配超音波感應器，真是可愛！ 最後這個上了MAKE Blog介紹的 飛行物体ミドリ 『飛行物體：小綠綠』（這個中文名稱是我翻的啦！ ） PF遙控操縱，兩顆PF馬達（一大XL一中M？） 平衡的部分應該恰到好處，所以靠兩個螺旋槳就可以產生足夠的『上升氣流』垂直起飛！另外再搭配一個水平的螺旋槳就能向前推進。好奇的是中間支架的零件是什麼呢？可以讓很重的東西沒有摩擦力似的旋轉，還請讀友提供意見）

一般的玩家應該只有一台NXT主機，所以比較少有機會使用兩台NXT的藍牙通訊， 但是學校的NXT樂高機器人套件比較多，當然可以好好利用藍牙通訊的便利，創造出大型的機器人作品。 探奇的舊文章： NXT與NXT的藍牙程式 提供最基礎的藍牙通訊說明。 不過也有人需要更詳細的解說，製作NXT藍牙遙控車。 網路上有很多範例，比較有名的藍牙遙控車控制程式，例如： Philo先生的『NXT搖桿』： NXT Joystick 搭 配Philo先生的『巡邏機器人』： Spy Camera Rover 我們可以從中學習NXT-G程式原理。 昨天 nxtprograms.com 恰好也發表NXT 2.0的新模型： NXT Race Car 這台車的學習重點在於『前輪轉向的機構組裝』以及『多樣性的控制方式』 1. 前輪轉向機構的設計是許多人想要學習模仿的，這種類似真實汽車的轉向方式比較容易『控制』，當然真實汽車的轉向機構有好幾種，在網路上也有許多人發表樂高製作轉向機構的模型。大家可以從這台車看到轉向機構的構造。 2. 多樣性的控制方式：這個模型計畫提供四種不同的控制， A. 彩色感應器的自動感應控制 B. 兩顆觸碰感應器的線控 C. 五顆按鍵的藍牙遙控 D. 方向盤式的藍牙遙控 真是一次到位，所有可行的遙控方式都有了！（看來只能試試 林老師的腦波遙控 ） 但是8547哪來的兩顆觸碰感應器呢？購買9797的同好倒是直接可以應用。 延伸閱讀：nxtprograms.com的第一代藍牙遙控： Dial Remote Control ，大家可以比較程式設計的差異。 先看看示範影片：

今天The NXT STEP介紹的文章： New Mechanisms 已經又有一段時間沒有到 五十川老師的網頁 逛逛， 才發現又有許多新作品： 力作系作品 ， 小品系作品 大家可以自行觀看，還有影片，都很精彩喔！ 不經意從首頁發現五十川老師也有部落格及Twitter，真是有趣！ 大家可以有更多的管道瞭解五十川老師的近況！ 五十川芳仁的部落格連結 。 五十川芳仁的Twitter連結 。

轉貼玉山機器人協會公告： 2010 WRO 台灣區校際盃競賽規則 2010 wro 國小 國中 高中職組比賽規則請下載附件 國小組場地示意圖將會在近期更新 高中組的比賽已經有人在youtube貼出機器人爬竿影片。 資料來源：台南林老師的 WRO2010高中組的機型                    大陸的 創意工作坊 請參考這個 泰國Robot 4 Kids 的影片：

還記得探奇以前團購的黑皮書嗎？ 入門LEGO MINDSTORMS NXT レゴブロックで作る動くロボット （探奇舊文章介紹： 這些大師的動作真快！又有NXT日文新書！ ） 這本書已經在這個月改版為 入門LEGO MINDSTORMS NXT 第2版 封面變了，頁數從原本的164頁改為184頁，還強調適用於NXT 2.0版。 有興趣的同好可以參考看看！ 2010.03.26新增： SOFTBANK的販售網頁連結 。

在 探奇書籍更正堪誤..... 文章中，探奇已經將一些錯誤提出更正。 在該文的回覆中，Bridan先生提到書中第十章10-20頁的圖片看不清楚麗莎的嘴部表情。 由於探奇拍攝技巧不佳，再加上書本印刷的調整，造成圖片稍黑。 探奇一直都是在電腦螢幕前觀看圖片，所以忽略實體印刷的結果，真是不好意思！ （決定購買高級單眼相機、燈光、攝影棚，學習拍攝網拍的技巧，將探奇小恩當模豆拍攝！ ） 為了讓讀友能清楚看到麗莎嘴部的細節，邱老師已經跟藍海文化提出改善方式。 現在到 藍海文化官網的『NXT樂高機器人』書籍網頁 ，點擊『試閱章節』的粉紅色箭頭， 可以下載 CH10 麗莎的微笑的PPT簡報檔案 ，裡面有大張麗莎的相片， 相信在電腦下觀看，可以清楚看到麗莎的表情。 也歡迎大家繼續提供建議。 對了！現在 天瓏書局 也可以買到探奇的『NXT樂高機器人』喔！ 謝謝！

準備存錢！ 樂高教育系列教具本來就已經有太陽能的產品： eLAB Renewable Energy Set 也是樂高教室做為動力機械的延伸課程。 在綠色能源當道的情況下，樂高當然也要推出新的綠色產品，讓動力機械及NXT樂高機器人有更多變化。 去年探奇的舊文章： 據說是LEGO Education 2010年的NXT新產品 連結了一些照片。 現在樂高教育官網的商店已經接受預購： Renewable Energy Add-On Set 預定2010年秋天發行。 solar panel, generator, and LEGO Energy Meter 也可以接在NXT上？ 說明是寫：When connected to the NXT Brick , the unique elements of the Renewable Energy Add-On Set (solar panel, generator, and LEGO Energy Meter) work as sensors . 看來詳細使用方式還需要等待進一步的消息。

大家還記得為慶祝 樂高機器人LEGO MINDSTORMS 發行10週年 所推出的黑色NXT主機嗎？ 探奇曾經發文介紹過： 樂高發售限量版的黑色NXT 現在 樂高官網 已經銷售一空， Amazon 應該還有貨。 當時在探奇文章曾經提到有一些特殊檔案，現在大家也可以到樂高官網下載。 這個額外的神秘檔案有 黑色NXT主機的桌布 ， 一個黑色NXT的程式 ， 一些黑色NXT的機器人模型建構圖 ，還有購買 黑色NXT主機的購買證明 。 樂高玩家對於黑色NXT主機都非常高興，也配合黑色主機，使用大量黑色積木搭建不同的『黑色主題』機器人，探奇曾經介紹 黑色NXT摩托車 ，黑色烏鴉。 在這個檔案中的黑色主題機器人包含： Fay Rhodes的黑寡婦 （NXT蜘蛛，有建構圖） Daniele Benedettelli的AT-ST （ 星際大戰的AT-ST ，有建構圖） Laurens Valk的BlackRoboDog （NXT小狗，有建構圖） Mike Brandl的RoButler (泡茶機器人，有建構圖) Martyn Boogaarts的黑色 AlphaRex (沒有建構圖，只有照片和介紹PDF檔) 大家可以下載試試看！ 在 樂高官網的Support網頁 ，請往下拉，在 Link那一欄位的Black NXT files， 有兩個載點 Program & Building Instructions - rar Program & Building Instructions - zip 探奇只下載zip檔，推測rar檔案應該也是相同內容。

正當台灣地區WRO選拔賽開始之際，FLL賽事也正在舉行。 FLL官網公告的訊息如下： World Festival, Atlanta, Georgia, U.S.  Open European Championship, Istanbul, Turkey Open International Championship, Kaohsiung, Taiwan 5/6-5/8 國際 公開賽在台灣高雄舉辦 ！ 歐洲公開賽 在土耳其的伊斯坦堡。 而美國亞特蘭大的Smart Move World Festival則預定在2010.4.14-4.17舉辦， 詳情請參閱 Smart Move World Festival 明年的FLL比賽主題也已經公布： Body Forward （這個連結是簡介PDF檔） 看來是跟我們的身體生命有關，也就是生命科學，生化醫學相關。 海報的連結如下： 2010 Body Forward poster has been released! ======================================================== 附帶一提，NXTLOG也剛好舉辦 NXTLOG SMART MOVE Building Challenge 可以參考大家對於NXT樂高機器人移動的設計方式。4/30截止。

原本是要繼續撰寫『認識NXT樂高機器人』系列文章的控制軟體程式語言篇。 剛好看到 CAVE 的新文章： Aforge.net framework 新的NXT程式平台? 於是先發這篇文，讓使用C#的同好可以趕快試試。 AForge.NET ，還沒看清楚是哪些偉大人士的計畫， 但是從規模來看，本來就是為了機器人、人工智慧等提供C#的程式庫，樂高機器人只是其中的模組。 探奇認為最重要的還是 有超多相關的程式庫可以使用！！ 例如 影像處理，人工智慧，類神經網路，模糊控制...... 真是太好了！ 回頭看看機器人控制模組的支援， Lego Mindstorm RCX Robotics kit; Lego Mindstorm NXT Robotics kit;. Qwerk robotics board; Surveyor SRV-1 Blackfin robot; Surveyor Stereo Vision System robotics board. 包含RCX跟 NXT 都有喔！ NXT的函式庫 基本的控制都有支援，可以先參考 線上文件的類別說明 。 剛好這個 Mindsqualls 也很久沒有更新，看來支援影像處理及人工智慧的 AForge.NET 比較勝出喔！

財團法人精密機械研究發展中心PMC 已經固定每年都會舉辦的三項比賽， 雖然不一定都適合NXT樂高機器人參賽，但是有機會也可以先瞭解一下！ 使用NXT樂高機器人建構原型機，快速地實現自己的創意，絕對有助於後續實機的開發！ 名稱有點複雜，三項比賽如下： 1. 99年智慧型機器人產品創意競賽 99年智慧型機器人產品創意競賽-產業應用組 不限參賽條件，強力徵招，第一名獎金15萬元!! 2. 2010新光保全機器人 競賽 當然是 台灣新光保全股份有限公司主辦 3. 第三屆上銀機器手競賽 當然是上銀科技股份有限公司主辦 這些比賽訊息都可以在 台灣機器人產業發展協會的 台灣機器人競賽情報站 取得。

看到大家幫忙推銷探奇的新書，真的很感恩！ 所以需要做一些連結，算是回報一下！ ==================================================== 台南林老師的 樂高機器人積木教室Lego NXT--創意機器人教育推廣中心 現在推出大特價，不論是9797或是8547都有 超低價優惠 喔！ 文章連結： 推推推!!現在買NXT9797+9648送正版軟體跟邱老師的新書"NXT樂高機器人"全彩書一本!全國特殺價!(公司貨) ===================================================== Bridan先生的 研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ) 也發文介紹探奇新書： 文章連結： 創意樂趣‧隨心所欲─NXT 樂高機器人入門手冊 感謝Bridan大大的推薦！ ===================================================== 再次謝謝大家的愛護！

探奇曾經發文介紹 mindsensors公司的NXTMMX ，也推測快要上市了！ 前天CH Lego大大也發文介紹這款大家期待的擴充元件。 （請參考CH Lego大大的系列文章： Mindsensors NXT Motor Multiplexer(NXTMMX)功能摘要(1) ， Mindsensors NXTMMX的功能特性 ） 在文章中也提到mindsensors已經先提供 相關文件 下載，包含 使用手冊說明文件 及 NXC的範例程式程式庫 這款NXTMMX可以串聯擴充，讓NXT主機同時操控多顆馬達，依據I2C的規範，每顆NXTMMX都需要有獨立唯一的地址以供辨識。 詳閱說明文件，NXTMMX預設的地址為0x06，並且提供 公用程式 在NXT主機執行，可以觀看NXTMMX的設定或變更NXTMMX的地址。 （也有RobotC版的公用程式，是程式範例嗎？待確認！） （不知道這些公用程式可以檢查其他I2C的感應器嗎？理論上應該可以才是） 其他使用方式就期待 CH Lego大大的精彩文章 ！ 希望很快就會上市！