探奇工作室 Touch Classroom

頭一次看到這個影片， pGC - NXT controlled by eZ430 Chronos 用手錶控制NXT樂高機器人，是的，手錶。 (想想看007都能用手錶講衛星電話，這也是未來的趨勢。 ) Google大神告訴我原來這支手錶早在2009就已經發表， TI的 EZ430-CHRONOS 。 具備三軸加速度感應器，溫度壓力感應器。使用RF與PC連線，還提供完整的開發軟體。只要49美金。(台灣也有人拍賣) 網路上也有許多神奇的應用，遙控電燈，遙控玩具車， 遙控門鎖 。 (我很心動喔！ 但是程式開發就需要高深的技術.....Orz)

每年的比賽都是由台灣玉山機器人協會主辦，比賽規則當然也是從官方網站宣布。 想瞭解WRO校際盃比賽規則的讀友趕快去下載。 [WRO 2012] 校際盃通用規則

很久沒有碰LDD，剛好上課時有老師提到LDD的使用，於是執行試試看，竟然跳出更新視窗。 LDD 4.2.5版，146.44MB，Brick Version 604.1， 搜尋 Eurobricks論壇 ，才知道早在今年1月18日就已經公布， 與前一版4.1.8比較，新增Digital Designer Extended Mode，拿掉LEGO Universe Mode，所以也不用再破解，就能使用所有積木零件。 （請參考探奇舊文章： LDD 更新至4.1.6版 ） 沒有新增功能，倒是積木零件有更新，論壇文章說明是183 new bricks and 70 brick bug fixes 探奇試了一下，仍然沒有2903, 2904大輪胎。 有需要的網友不妨更新。或是到 http://ldd.lego.com/download/ 下載 順道一提， 樂高LDD官網 也完全更新，還蠻好看的喔！

又有一台NXT印表機！ 老實說，探奇對於這種印表機不是很有興趣，因為很慢。 但是花了三個多小時，用NXT樂高機器人印出一張圖片，也是很棒的成就！ 重點是這台機器的 機械結構 及 程式控制， 這些概念，才是我們應該好好學習的地方！ Leon Overweel的新創作，PriNXT – Mindstorms NXT Printer （探奇曾經發文介紹過他的Skype Car：『 透過Skype用網路遙控NXT樂高機器人 』） 請看示範影片： 在他的網頁還有更多詳細的介紹及照片： PriNXT – Mindstorms NXT Printer 別忘了網頁還有其他樂高機器人計畫，例如： Bionic NXTPod 3.0 ，也有許多程式可以下載： Code Downloads

話說 LEGO Friends系列 的人偶造型實在是很可愛 。 荷蘭的Anika Vuurzoon將 Olivia’s Invention Workshop（#3933） 結合NXT樂高機器人套件，製作這段影片，真是超棒！ Anika Vuurzoon就是『老鼠偷鴨蛋NXT機器人』的作者。她的Youtube頻道還有許多精彩影片。 （更多她的作品介紹，請參考探奇舊文章： 超擬真的NXT鴨鴨下蛋及NXT老鼠偷蛋 ） （我想要那個NXT積木，不知道是哪裡買來的？）

探奇常常在 Facebook 發現不錯的文章或影片，有時會隨手分享，偶爾會發文介紹。 （歡迎在Facebook與探奇交流， https://www.facebook.com/touchclassroom ） 如果有人在部落格介紹，那就更好了，探奇就直接轉貼連結即可。 所以探奇會在部落格發文介紹其他樂高老師的文章，今天要介紹的就是CAVE的好文章： 1. [ROBOCON專欄] 輕鬆使用Android裝置控制樂高機器人：按鈕控制 想利用Android控制NXT樂高機器人的讀友，一定要好好學習一下。 2. [MSRDS] MSRDS 4 Beta 2 發布囉 MSRDS又發佈新版本，文中還有許多好康資訊。 順便補貼MSRDS的示範影片，雖然說是『狗狗良伴』，可以影片中的小狗似乎很怕機器人！ （02:43開始示範）

難得有一篇文章要『秀一下』。 國立中正大學清江學習中心 在嘉義市的新大樓昨天開幕， 探奇的邱老師與阮老師獲邀出席，很榮幸跟著許多重量級的教授老師一起接受教學楷模的表揚， 站在嘉義市長面前，從中正大學吳校長手中接過獎狀，緊張地傻笑，真是難得有趣的經驗。 不太記得在中正清江學習中心上了多久的課程，只知道當初第一期的班級中有學生只是幼稚園大班，爸爸媽媽還很認真地陪同上課，現在孩子已經是國小六年級。應該至少六年了吧？ 現在清江學習中心大樓在嘉義市正式開幕啟用，有全新的上課環境，設備完善的電腦教室，真是太棒了。 感謝清江學習中心給探奇機會開設動力機械及NXT樂高機器人課程，從小學親子班、國高中的青少年班到成人研習班，我們也會更努力進行教學及研究。 這一期的課程開始在嘉義市的新大樓上課！星期六見！ 延伸閱讀：聯合報『 中正大推廣大樓 嘉市落成！ 』

自我學習的過程中，有些時候無法透過單純文字的敘述充分瞭解內容，利用實際示範或影像教學，可以具有較好的學習效果。 GODLVESEVERY1 以 http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/nxcdoc/NXC_tutorial.pdf 為範本，經過DANIELE BENEDETTELLI的同意，錄製一系列的教學影片， 探奇先嵌入第一部： Lego Mindstorms NXT - NXC Beginner programming tutorial #1 有興趣的讀友不妨到 GODLVESEVERY1的Computer Tutorials頻道 觀看這一系列的其他影片（目前有7部片子）。 探奇還發現GODLVESEVERY1也有其他影片教大家如何使用LDD組裝NXT樂高機器人模型，影片連結如下： http://youtu.be/Md0gg9fRwfQ 雖然是英語發音，不過大家應該都有看圖說故事的能力，學習NXC及LDD的操作，還能練習『英語聽力』，真是一兼兩顧！ 高中以上的同學也可以藉此練習做出閱讀心得喔！

K12LAB 又有新的課程： Inverted Pendulum ， NXT兩輪自動平衡車的實驗，也就是Segway型的NXT樂高機器人，網頁右邊側欄有相關文件下載。 文件中以流程圖說明程式概念。（還在『看不懂中』 ） 示範影片連結如下：

KeepOn 是很有趣的機器人，可以隨著音樂節奏搖擺。 除了量產零售版的My Keepon® ，該團隊在實驗室還有Keepon ® Pro。 在 MyKeepOn官網的FAQ 有提到兩者的差異。 探奇想到NXT樂高機器人也有三顆馬達，何不利用試試模仿出KeepOn的動作呢？ 初步建構如下： 1. 一顆馬達負責頭部左右旋轉 2. 一顆馬達負責頭部低頭抬頭 3. 最後一顆馬達做出上下跳動 光是協調三顆馬達同時動作就已經很傷腦筋。 目前還沒有聽音樂辨識節奏的功能，將來也許可以沿用聽音打鼓的功能。 簡單錄影如下： 延伸閱讀：請參考探奇舊文章： 童年萬歲的文章：『KeepSway, 靈感來自KeepOn』

ROBOTC網站的好消息！ 如果你還在使用RCX，那麼你可以試試這個免費的 ROBOTC for MINDSTORMS RCX Edition . 這是一個獨立安裝版本，不會跟ROBOTC 3.0發生衝突，完全免費使用，但是也不提供更新或錯誤修改。 消息來源：Xander部落格的 ROBOTC 2.03 for RCX Free!

Dexter Industries公司發佈新的感應器， dCompass ，NXT專用電子羅盤。 定價29.99美金，（ Amazon 也有販售，31美金） 根據官網說明，內部使用 Honeywell HMC5883L ，為三軸磁場感應器，量測範圍從 1毫高斯 到 8 高斯( milli-gauss to 8 gauss)，反應速度為13ms（每秒75次），搭配IMU還能在各種姿態偵測磁場方向。(請參考 dCompass User Manual Wiki ) 如同DI之前所發行的各種感應器，這顆dCompass也有各種程式語言的 完整支援 ，NXT-G，LabVIEW，ROBOTC，NXC，leJOS。 雖然反應速度沒有 HiTechnic Compass 來的快（每秒100次），也沒有HiTechnic的漂亮外殼，但是HT的Compass只有單軸。 探奇認為應該可以作為足球賽（或RCJ競賽）的另一選擇，畢竟價位便宜許多。 （奇怪，為什麼 mindsensors 都不出產Compass呢？） 相信應該很快會有人做出兩者的比較。 大家有興趣嗎？

使用NXC控制NXT樂高機器人的讀友請注意，增強版的NXT韌體又更新了！ John Hansen列出增強版韌體的特殊功能及更新狀況，請參考： The Enhanced NBC/NXC Firmware 韌體可以在test_releases檔案夾內取得，下面是下載連結： http://bricxcc.sourceforge.net/test_releases/lms_arm_nbcnxc_132_20120214_2114.rfw

上學期有讀友買了一本ROBOCON國際中文版，問我為何新出版的雜誌所刊載的文章不是第一回，而是30回。 因為那是 國際中文版的第一期 啊！ 日本原版的ROBOCON magazine 已經是80期了！ 在Facebook上看到ROBOCON的連結，提醒大家這個月新的一期ROBOCON國際中文版已經出刊。 連到 博客來的網頁 觀看目錄，已經有部分台灣的文章，包含許多台灣區機器人競賽的採訪報導，CAVE的Android文章，不全然是日文版的翻譯。 目前日文版的文章還沒有同步放到國際中文版，日後可望同步刊登。 喜愛機器人的讀友不妨參考看看。 延伸閱讀： 探奇舊文章：日本的雜誌--ROBOCON Magazine ROBOCON的FB網頁連結 ROBOCON國際中文版官網連結 （還在建構中Orz）

Laurens Valk是 The LEGO®MINDSTORMS®NXT 2.0 Discovery Book 的作者（這樣大家應該很清楚了吧！ ） 探奇也多次介紹他的網站 http://www.laurensvalk.com/ ，有許多NXT樂高機器人模型計畫，最近的一篇就是Anyway， （請參考探奇舊文章： 好消息！Anyway公開原始程式碼！ ） Laurens Valk最近架設全新的網站 Robot Square ，並且轉移舊網頁的文章，有些文章還做更新。 例如：討論Anyway RobotC程式的文章，就新增了程式教學的內容，大家不妨多多參考。 Tutorial: NXT Segway with RobotC Laurens在日前寫信邀請探奇一起測試 Anyway的NXT-G程式 。 他的程式真的非常簡潔 ，我還要好好研究與學習。 （我答應過Laurens，所以需要保密無法公開程式，他應該會在完成測試後提供下載。有興趣的讀友可以先行參考ROBOTC程式結構） 探奇用9797套件做了一台Anyway進行測試，以NXT-G 2.1軟體開啟Anyway的NXT-G程式，沒有更改預設的輪胎直徑參數（預設應該是8547的輪胎）直接下載，Anyway也可以運作得很不錯。 請參考探奇的測試影片： 執行程式後，按下Enter鍵，等待Gyro取得基本校正數值(NXT發出聲音)，再按一次Enter，就可以自行平衡了。

很詳盡的說明如何使用XBee在Arduino與NXT之間傳輸。 有興趣的讀友千萬不要錯過！ CH lego先生的新文章： Arduino與Mindstorms NXT之間的XBee無線通訊(802.15.4) http://tw.myblog.yahoo.com/ch-lego/article?mid=432

在探奇舊文章『 HiTechnic也開始販售Rotacaster Omniwheel 』，可以參考HiTechnic的建構圖，製作NXT全向輪機器人。 HiTechnic所販賣的全向輪 直徑為48mm，可以承受25公斤。（ 規格資料：Next generation holonomic robot wheels by Rotacaster Wheel Limited are here! ） 從 Xander的部落格文章 看到Rotacaster準備開始販售輪徑125mm的超大萬向輪。每個輪子應該可以承受100公斤。 到底有多大呢？這！麼！大！ Simon Burfield 做了簡單測試，可以載重12.5公斤移動。請參考下面的影片示範： 作者使用四顆XL的PF馬達，8:24的齒輪比（說明只是減速，方便操控，並非實際需要） 探奇想到應用這個全向輪，或許可以創作樂高NXT的載人平台！ （開著樂高NXT機器人在街上閒逛，真是愜意！ 但是NXT馬達夠力嗎？ ）

這個月初探奇發文介紹『 2012 年臺北市校際盃機器人選拔賽 』，當時提到比賽題目與WRO不同， 林老師還 在回應留言詢問為那種比賽選拔 ，現在有比較清楚的答案。 昨天 台灣玉山機器人協會 發出新的公告，轉貼如下： [WRO 2012] 校際盃-雙北市校際盃訊息聲明 聲明內容如下： 協會因內部作業問題，今年「WRO校際盃-雙北市校際盃」舉辦時間和地點規劃仍在進行中，欲晉級WRO全國選拔賽-台南總決賽之雙北市隊伍請先以參加8月時的「WRO全國選拔賽-北區初賽」為主。造成不便之處敬請包涵！ 任何問題歡迎致電詢問 台灣玉山機器人協會 補充：奇摩知識+的問答： wro機器人雙北市校際盃2012

在 台灣玉山機器人協會的FB網頁 有一些今年FLL及FTC比賽的錄影實況， 這對於從未參賽的我有了很大的鼓勵，因為我終於能夠體會FLL比賽中向裁判簡報的實況。 感謝台灣玉山機器人協會的分享，可以帶給大家現場比賽的氣氛。 以下直接嵌入連結，詳情請看標題： 另外在 台灣玉山機器人協會的FB網頁 也有一些今年比賽的Q&A，大家可參考。

今年的台灣區FLL比賽已經在上星期（2/4）結束。 台灣玉山機器人協會也公布FLL得獎名單： http://www.era.org.tw/news_1.php?msgId=10425 恭喜高雄市的旗津國小（蔡德民老師，林冠宏老師）及陽明國小（吳代發老師，王雪芳老師），可以出國參加世界賽。 比較特別的是今年加上第一次在國內舉辦的FTC表演賽，得獎名單： http://www.era.org.tw/news_1.php?msgId=10426 FTC組的冠軍是花蓮高工的「我愛大白貓隊」(趙國權老師，郭德潤老師)、亞軍是台南金城國中的「丁丁一號」（黃凱煇老師，林政學老師），可以參加世界賽為國爭光。 （FTC表演賽是國高中混合參賽，14-18歲，印象中在國外好像都是高中生參加FTC比較多） 關於台南市金城國中的報導可以參考 金城國中跨校隊伍四月征戰美國 ，其實是三校的學生混合組隊，由金城、瀛海及建興三校的四名學子組成的跨校隊伍。 花蓮高工的報導可以參考中時電子報的 機器人賽奪冠 花工進軍世界賽 ，加上美崙、自強國中學生共同組成。 其他相關新聞報導請參考： Google新聞連結 。 機器人比賽 旗津國小5連霸 （有影片） 機器人大賽 高市大放異彩 機器人大賽冠亞軍 旗津、陽明國小將出國比賽 恭喜得獎隊伍！

在臉書發現這個網站， Tufts Robotics Club ，還不太清楚來龍去脈，先做個記錄。 初步觀察，有NXT與LVEE的討論， 網頁NXT相關的搜尋結果連結 。 （例如這個NXT沿牆機器人的比例控制： NXT Wall Following Robots ） 有Arduino跟Processing的研究，也有其他電子裝置的討論， 每星期五還在實驗室提供 Friday Tutorial Series 的小型聚會。 讀友不妨多多參考相關資訊。

NXTurtle 2.0 是 Daniele Benedettelli 的改版模型， 原本在Daniele的書中（ Creating Cool MINDSTORMS NXT Robots ），這台海龜機器人是以8527完成， 現在Daniele以8547(NXT 2.0)的零件完成改版，取名為 NXTurtle 2.0 。 作者也很『大方地』公布建構圖示，讀友可以到 NXTurtle 2.0 網頁 的連結下載。 （需要Creating Cool MINDSTORMS NXT Robots這本書，你必須輸入書中的文字，才能下載） 先看看可愛的影片，利用一顆NXT馬達控制頭部動作，另外兩顆NXT馬達搭配連桿，操控四隻腳的移動。加上程式設計，的確很有可愛寵物的形象！ （恰巧探奇原想發文介紹Daniele Benedettelli的網站改版，藉這隻海龜機器人，大家也可以順道參觀改版後的新網頁） 附上Daniele自我介紹的影片，雖然很臭屁的感覺，但是有才的人偶而狂妄一下也無妨阿！（羨慕又嫉妒中... ）

常常在網路上看到樂高玩家使用樂高氣壓元件製作模型，（我對樂高氣壓元件並不熟悉） 這一次真的是令人大開眼界，完整的樂高手臂，手指關節，手腕，手肘（FP馬達），真是完美（連管線也整理得很棒）。 當然，用了這麼多氣壓元件，需要大型儲氣筒才能完成動作，在操作上也比較複雜，或許可以配合NXT控制。 雖然無法舉起很重的物品，但光是模擬手臂動作，就令人讚嘆。 以下有雷，沒看完影片請勿往下看。 影片中也示範抓握多種不同形狀的物品（沒有雞蛋和小鳥 ），最後還舉杯倒水，真是太強了！ 資料來源： Tinkernology的 Massive Robotic Hand 2012.2.21更新：原作者的部落格 Max Shepherd ，還有很多作品喔！

最近有許多好文章，探奇在此向大家介紹連結： 1. 優勝家機器人教室陳慶明老師的『 工欲善其事，必先利其器 』：介紹參加WRO比賽的重要資源。 2. CAVE小小原始人科學創意工坊，『 Arduino 遙控全向輪平台 Arduino Remote Control Omnibot 』：有原理文章，還有影片。 3. ROBOT KINGDOM機器人王國的『 【活動訊息】近期機器人活動 』：詳盡整理今年的機器人競賽展覽活動。 4. The NXT STEP的『 NXT camera dolly 』：介紹NXT樂高機器人做的攝影專用軌道，我想應該可以用來拍電影喔！ 謝謝他們的分享，讓大家受益良多，請讀友慢慢欣賞！

DM&P （或者還是稱為瞻營全？）公司販售的 RoBoard 是 32位元的 X86架構 超小型主機板，這塊主機板的主要功能是提供機器人的控制核心。 RoBoard魔人 分析NXT樂高機器人的四種感應器接線，並且在 部落格 貼文示範，教導大家如何使用RoBoard接收感應器資料。 請直接到 RoBoard魔人部落格 觀看詳細文章。

探奇在年假時才發文介紹Mindsensors公司新上市的氣壓感應器， （ Mindsensors的新感應器--Digital Pneumatic Pressure Sensor for NXT (PPS58-Nx) ） Brian大師就立即推出進行比較，The NXT STEP上 Brian Davis的文章： A Plethora of Pressure Sensors 。 （記得Brian以前也曾經發文比較過彩色感應器） 文中比較五顆氣壓感應器的快速增壓及減壓反應： 1. Dexter Industries 公司的 dPressure250 and dPressure500 2. Vernier 公司的 Gas Pressure sensor 3. Vernier 公司的 Barometric sensor 4.  HiTechnic的Barometer NBR-1036 還有另外一顆 Mindsensprs公司的Mindsensors PPS58-Nx ， Brian強調這是他個人的測試，並沒有辦法告訴大家最想知道的答案，『我該買哪一顆』 探奇也認為大家可以自行判別，從性能規格（我要用來做什麼？）、價位（我的預算）、技術支援（程式語言及服務）、喜好（外觀及安裝方式）等細心挑選。 歡迎讀友分享你的經驗。 文章來源： The NXT STEP 上 Brian Davis的文章： A Plethora of Pressure Sensors

樂高教育部門官網 最近更新版面設計，連帶下載網頁也全面更新。 探奇曾經在舊文章告訴大家NXT-G軟體的更新檔案（Patch，補丁）， （請參考探奇舊文章： NXT-G教育版軟體更新--NXT EDU 2.0f3 Patch (2.1f3) ） 文章中的連結已經更改為 http://education.lego.com/downloads/ ， 請在下載頁面的左手邊勾選你需要的Download Type，可以同時勾選多個項目， 例如同時選擇Software Update / Patch，還有Firmware。 頁面就會自動更新，顯示你可以下載的檔案。 有需要的讀友不妨參考一下。

還記得在今年第一天，探奇曾經發文介紹這個巴西的樂高機器人俱樂部網頁嗎？ Robótica JK 或許大家沒有時間仔細觀看網頁內容，（特別是西班牙文的網頁 ） 現在探奇連結下面兩段影片，看看NXT也可以當作外骨骼機器人，或是作為行動不便者的輔助器具喔！ （提醒大家樂高零件仍然是積木，小心注意積木結構的強度） 希望這兩段影片可以提供大家一些創作的想法， 預祝FLL台灣區比賽順利！

在TechnicBRICKs看到這篇文章： Into the strength of LEGO Technic beams 澳洲的Tristan Lostroh在University of South Queensland的工程學院，進行樂高積木的強度測試。 包含Technic Beam跟Technic Brick，還有連接器Pin的安裝方式與強度測試。 Report 2011 (PDF 1.2 MB) Report 2012 (PDF 1.9 MB) Cite Report 2012 原來作者在2011就已經做過一次實驗，這次2012年有人提供零件，所以做出比較多組的數據。 當我們在建構積木時要考慮結構的強度，避免積木七零八落（2266），一下就散掉了。 有興趣的讀友可以下載原始文章做為參考。 作者在EuroBricks論壇的討論串： Lego Technic Strength Testing the strength of Technic beams and connections

每年的校際盃機器人競賽都是由台北市最早舉辦，台北市校際盃也成為指標性的比賽。 2012台北市校際盃的競賽規則已經出爐，讀友可以直接連結到 2012 年臺北市校際盃機器人選拔賽網頁 下載。 （新北市應該也會自己舉辦比賽） 今年的比賽有了很大的改變，首先是競賽題目與WRO不同，創意賽倒是相同的。 競賽主題是『機器人駕訓班』，國小國中到高中都是用同一個場地，各組有不同數量的挑戰項目， 允許使用兩個控制器，馬達感應器數量無限制（種類還是有限），國高中組不限制控制程式語言，現場組裝機器人，現場寫程式。 這樣的改變增加了比賽的難度，讓機器人比賽更具挑戰性，可以考驗選手臨場能力，也能判別選手實力。 相對的，也考驗主辦單位舉辦比賽的執行能力。 無論如何，這些改變都是一件正向的好事。 祝大家進步！加油！ 補充：在『 2012年 臺北市校際盃機器人選拔賽實施計畫』，有提到『晉級2012 年WR○全國總決賽資格，依據WRO臺灣區總決賽之主辦單位之規定為準』 2012.2.15再補充： 昨天 台灣玉山機器人協會 發出新的公告，轉貼如下： [WRO 2012] 校際盃-雙北市校際盃訊息聲明 聲明內容如下： 協會因內部作業問題，今年「WRO校際盃-雙北市校際盃」舉辦時間和地點規劃仍在進行中，欲晉級WRO全國選拔賽-台南總決賽之雙北市隊伍請先以參加8月時的「WRO全國選拔賽-北區初賽」為主。造成不便之處敬請包涵！ 任何問題歡迎致電詢問 台灣玉山機器人協會 補充：奇摩知識+的問答： wro機器人雙北市校際盃2012