探奇工作室 Touch Classroom

HIspabrick Magazine 011 出來了！ 有超神奇的樂高電子琴，太空梭手臂，8110，還有NXT樂高機器人教學，真是太棒了！ 感謝這些人的努力！ Mindstorms CanadaArm live from BrickWORLD-2011 LEGO Technic Unimog U400 (8110)

在HiTechnic部落格有兩個有趣的作品，在此介紹給大家。 1. Android App for the HTWay 由Michael Backus創作，可以使用Android系統的智慧型手機，利用手機內建的加速度計，控制HTWay (HTWay是HiTechnic教大家製作的兩輪平衡車，請參考探奇舊文章： HiTechnic當然也要秀一下--HTWay ，以及 HTWay--藍牙控制版本 ) 這個APP可以在 Android Market 下載： HiTechnic Segway Remote （ Michael Backus在Google的協作平台連結 ，裡面有一些資料。） 2. Altimeter Gauge using the new Barometric Sensor 還記得前幾天探奇曾經發文介紹HiTechnic的新產品： NXT Barometric Sensor (NBR1036)。 現在HiTechnic提供關於這個氣壓計的新命令方塊：Altimeter Gauge， 讓你可以在NXT主機上顯示現在的海拔高度，模擬飛機上的高度計（ Airplane Altimeter ），這是使用氣壓計的讀值，與海平面的氣壓值作比較，所計算出來的海拔高度。 如果你有這個氣壓感應器，可以試試。

許多老師都在為教案傷腦筋，最主要的重點還是『如何設計教案』，將相關知識融入機器人教育。 探奇認為多多參考其他人的作法，修改成適合教學對象的教材，是一個不錯的主意， （當然，探奇部落格也是一個尋找靈感的好地方！ ） 探奇曾經介紹過NI的新網站 K12Lab ，最近新增了許多有趣的教案， （請參考探奇舊文章： NI設立了新網站K12Lab ） 探奇尋找其中有NXT樂高機器人的教案，介紹一下： Build a Working Desktop Crane ：做一台吊車，利用觸碰感應器操作吊車。 Build an Automatic Fish Feeder ：功課繁忙，怕忘了餵魚？這台自動餵食機可以幫你定時餵魚。 Navigate a Maze using a State Machine ：智慧型機器人解迷宮，雖然無法快速達到WRO比賽的要求，卻是機器人解決迷宮問題的基本功夫。（我最喜歡這個教案，按部就班解決迷宮問題！ ） Text Messenger ：兩台NXT以藍牙互傳訊息。 雖然都是使用LabVIEW(LVEE)撰寫程式，應該可以很容易地轉換為其他程式語言（NXT-G，NXC等），我們只要其教案的設計精神及大綱。 每個教案都有示範影片，還有許多相關日常生活中實際物品的資料，在網頁右側邊欄也有DOWNLOADS可以下載相關檔案。 除了NXT樂高機器人外，還有更多科學實驗教案（關於STEM的實驗），也很值得看看喔！

大部分的人都是使用樂高教育版NXT-G（ LEGO MINDSTORMS Education version of NXT-G ）， 教育版NXT-G 2.0提供了感應器的資料蒐集功能(Data Logging)，可以讓我們記錄感應器的變化過程，就像是飛機的黑盒子，記錄著飛機起飛、航行、降落等各種資料。 這些記錄資料更是進行科學實驗的好幫手，分析這些資料才能幫助我們瞭解實驗過程。 現在Dextor Industries也提供他們公司產品的資料記錄命令方塊，包含 Thermal Infrared Sensor dPressure Sensors dThermal Sensors dFlex 大家可以到 DI的下載中心 下載這些命令方塊。

探奇在舊文章『 關於NXT樂高機器人3--程式設計 』提到可以使用C#（或是VB.Net等Visual Studio程式語言）控制NXT樂高機器人，當出發展比較完整的就是Mindsqualls，可惜有一陣子沒有更新。 （探奇還曾經介紹過另外一個： 用C#控制NXT樂高機器人--AForge.NET 今年初更新至2.1.5版） 現在 Mindsqualls 更新為2.0版，同時支援藍牙及USB連線，還有其他更新改進： MindSqualls v2.0: Full support for NXT 1.0 and NXT 2.0. NXT 1.0 Touch and Light sensors, the NXT Ultrasonic sensor and the NXT 2.0 Color sensor. HiTechnic Compass sensor, Color sensor and the Acceleration / Tilt sensor. Connect to your NXT via Bluetooth or USB. Low-level usage: Implements all commands from appendix 1 and 2 of the BDK. High-level usage: Work with classes like the NxtBrick, NxtMotor, Nxt2ColorSensor, HiTechnicColorSensor etc. Programmed in C#. Can be used from any .net language. Can be used with the compact framework e.g. run from a Windows Phone. Extensive documentation. 正在使用 Microsoft Visual Studio 的讀友可以趕快試試看喔！

GBC總是有許多大型樂高結構，到底要用掉多少樂高零件呢？ 近日發現這個部落格： LEGO TECHNICからくり部屋 根據網頁Profile的說明，由日本的akiyuki所執筆，一位愛好樂高與機械的高專生。 裡面有一些說明圖片，雖然是日文，大家也可以利用Google的翻譯功能參考看看。 這是 akiyuki的youtube專頁連結 。

在 CAVE部落格 看到的有趣作品：『 達文西投石器 』 大家可以參考看看。 只是看到十字軸彎曲，有點不忍心 ，我想可以使用已經彎曲報廢的十字軸試試。

根據Xander部落格的消息，Dexter Industries （簡稱DI）將發行 6-DOF IMU （6 Degree of Freedom (DOF) Inertial Measurement Unit (IMU) ） 前一陣子探奇也發過文提到一家韓國公司有三軸gyro的產品，請參考探奇舊文章： 新的NXT三軸陀螺儀感應器--Microinfinity CruizCore XG1300L ， DI的這顆6-DOF IMU就是三軸Gyro+三軸加速度計，看到DI的出品腳步越來越快，真是厲害！ 不知道要價多少，也還要想想如何應用，歡迎大家討論你的想法。 附帶一提：上次提到的Teemino官網， OpenElectrons.com ，幕後推手就是mindsensors的老闆Deepak Patil，預期他們會推出更多關於NXT與Arduino，Android的東西！ （詳情請參考探奇舊文章： 再更換大腦的Android樂高機器人 ）

請到台灣玉山機器人協會下載： http://www.era.org.tw/news_1.php?msgId=10333 大家加油！ 優勝家機器人教室陳老師已經整理相關差異說明：請儘速前往觀看！ WRO 2011國際奧林匹克機器人大賽-(北、中、南三區）比賽規則已公佈

Enchanting 0.0.8版已經發佈， 新增多國語言翻譯功能， 探奇也嘗試將相關指令翻譯成正體中文版，歡迎有需要的網友留言索取zh_TW.po檔案。 也歡迎大家一起討論，謝謝！ （Enchanting就是利用Scratch控制NXT樂高機器人，請參考探奇舊文章： 大推！Enchanting 0.0.7發佈了！ ）

啊！我必須重新學習氣象知識，瞭解毫米汞柱(mmHg)或百帕(hPa)等單位。（ 氣象局網頁連結 ） HiTechnic 推出新的氣壓感應器， NXT Barometric Sensor (NBR1036) ，可以量測大氣壓力及溫度， 氣壓精度可以達到千分之一英吋汞柱（ inHg）或是0.1百帕；溫度精度則是0.1度（不知道有效量測範圍為何？），還能計算現在的海拔高度（當然是以氣壓概算出來的），詳細規格還沒有完全公布，預訂一星期後出貨。 我想可以帶著NXT樂高機器人去爬阿里山玉山，或是到101大樓坐電梯，也可以進行類似HOLA的高空氣球實驗。NXT樂高機器人也可已變成全功能氣象站，還差風速計，濕度計，雨量計....真是科學實驗的好題材。 另外一個消息就是HiTechnic為WRO贊助廠商，推出WRO足球賽專用套件， HiTechnic WRO Football Kit (WFB1015) ，包含一顆紅外線球，電子羅盤及紅外線感應器 HiTechnic Infrared Ball ( IRB1005 ) HiTechnic IRSeeker V2 ( NSK1042 ) HiTechnic Compass Sensor ( NMC1034 ) （套餐有比較便宜嗎？YES!  因為(54.95+49.95+79.95)=184.85>157，省27.85） 是不是將來也有可能在WRO比賽使用HiTechnic相關感應器呢？ 期待mindsensors也快點推出高度計。

全向輪Omniwheel是機器人移動的利器，讓機器人可以很方便地向各個方向移動， 雖然現在在市面上可以買到為NXT樂高機器人特製的全向輪（國外是 Rotacaster ，台灣地區好像 台南LEGO樂高機器人教室林老師 以及 機器人王國 都有在賣），但是純粹用樂高零件製作全向輪也是一種非常有趣的挑戰。 在Xander的一篇舊文章： My Omnipotent Omniwheel 中，提到如何製作樂高的全向輪。 如果你有超多樂高輪胎，就可以參考他的部落格文章，做出來像下面的示範影片： 還有另外一位泰國玩家的作品：

探奇曾經多次介紹Marc-Andre Bazergui (bazmarc)做的瓦力，都很可愛！ （請參考探奇舊文章： 另一台NXT瓦力--Bazmarc's Wall-e ，以及 只有使用NXT馬達的瓦力--NEW Wall-E made for Zwolle! ） 在今年的2011 BrickWORLD Chicago，Marc-André Bazergui與他的團隊創作出更大型的瓦力，也都是用樂高零件完成，遙控是必備的功能，能夠真正變形更是一大創新。 在 Marc-Andre Bazergui的Picasa圖片庫 ，將整個製作過程完全公開，請參考相片庫 ： Wall-E5...brainstorms work in progress 。 這台Wall-E 5總共用了8台NXT主機（兩台為遙控器，六台在瓦力身上），程式使用NXT-G完成，還用到RS-485的連線通訊功能。 樂高官方網頁也有專題報導，請點擊連結： Making a Robotic Model of a Robot 。 2011.07.18更新： LEGO Mindstorms Project Wall-E 5 的Facebook專頁連結 。 順道一題，Marc-André Bazergui還有另外一台樂高太空梭的創作，還有專屬Facebook網頁喔！ LEGO Mindstorms Space Shuttle

這是由 手創兒童機械科學館 的老師所完成的超大創作！ 明天在高雄夢時代展出，(2011/7/15-7/24) 大家可以先到 夢時代的Facebook 看看照片！真的很棒喔！ 台灣也有大型樂高展！讚！ 最新新聞媒體相關報導： 「積木台灣–樂高玩具組寶島」手創兒童上新聞囉！

探奇在幾個月前曾經發文介紹『 使用RS485的NXT-G Block』 ，後來有新版，但是我一直沒有進行測試， 現在Dexter Industries正式公布 NXT-G Blocks for the NXTBee ，NXTBee就是使用RS-485與NXT主機進行高速通訊，所以需要RS-485的通訊功能， Andy Milluzzi既然已經開發RS-485的NXT-G Block，當然也能在這個基礎上發展出NXTBee的NXT-G Block。 我現在才知道原來Andy Milluzzi就是 Andrew Milluzzi ，在 他的部落格 中也可以下載RS-485的NXT-G Block。（好像只支援字串） 有需要高速通訊的網友可以一起來測試看看。 2011.07.16更新：Andy已經上傳 完整的RS-485 NXT-G Block ，可以傳輸字串，數值及布林值。 2011.08.25更新：Andy更新NXTBee Block為2.12版，修正一些小臭蟲。 NXTBee Blocks Updated

7月9日，天氣晴， 我到南台科技大學的三連堂（體育館）參觀2011 WRO國際奧林匹克機器人大賽 台南市及雲嘉地區校際盃選拔賽， 比賽成績及獲獎名單已經公告在南台科技大學機器人研究中心的網頁，但是網站速度超慢， 在此將連結貼上，有需要的網友請自行下載：   WRO2011 南雲嘉校際盃 高中組成績   WRO2011南雲嘉校際盃_國中組成績   WRO2011南雲嘉校際盃_國小組成績   WRO2011南雲嘉校際盃選拔賽_獲獎名單 比賽已經結束，還是將參觀比賽的照片放上來，供大家參考。 下圖：南台科大三連堂 下圖：早上國小組報到 下圖：國小組比賽場地 下圖：國小組排隊測試 下圖：國小組裁判審查 下圖：國中組場地測試 下圖：高中組場地測試 最後還是恭喜得獎隊伍！有參賽就是得到經驗，大家辛苦了！

看過樂高鬆餅機器人，（請參考探奇舊文章： 樂高鬆餅機 ） 還有人做出冰淇淋聖代製造機，ice-cream sundae making robot 這是由Tufts大學CEEO的暑期實習生：Jess Scolnic 與 Tucker Stone完成的計畫， The Roob-Sundae Experiment ，從6/13第一天開始，網頁都有完整的工作進度記錄。 四台NXT主機，以LVEE設計程式，透過藍牙聯繫各台機器合作， 除了抬碗的機器人，還有巧克力醬、鮮奶油、巧克力豆等自動加料機， 一貫化的生產線，真的具備量產的實力，（希望機器故障，料加多一點 ） 炎炎夏日，大家快來製作『挫冰機器人』也是不錯的主意喔！ 延伸閱讀：The Robo-Sundae Experiment -Try it with your class

探奇在前幾天發過一篇文章： 更換大腦的Arduino樂高機器人 ，提到mindsensors將要發佈 關於Android的新產品 。 感謝CH Lego大大的留言提醒，終於有一點瞭解mindsensors的新產品。 就是 Teemino - Arduino and Android ADK compatible board ，這是一塊符合Google2011大會上所提出的 Android Open Accessory Development Kit 的板子，這塊板子以Arduino Mega設計，可以連接Android裝置的USB埠。 再加上一塊 NXShield for Android ADK (or Arduino Mega) ，那麼就可以由Android裝置直接控制NXT馬達及感應器。 有點複雜，我想可以利用下面的文字解釋： Android裝置<-->Teemino<-->NXShield for Android ADK (or Arduino Mega)<-->NXT馬達感應器 總之，不用透過藍牙，可以直接由Android大腦控制NXT的馬達，也可以充分利用Android的所有感應器、鏡頭、3G、WiFi、........強大的運算功能，超小體積的大腦。 真是太棒了！Android樂高機器人成形！ 不過還是需要寫程式，在Teemino和Android都要寫程式控制，說不定很快就有SDK！ 先看看 以Arduino做成的 Google IO Android ADK 板子示範， 再看看將這些功能裝在Android小機器人的跳舞控制， 機器人的出路真的越來越寬廣了！ 2011.07.10新增 Teemino 官網的實際應用影片

這是 Brickworld 2011 在芝加哥舉辦的樂高船舶賽，全部都是用樂高零件完成。 Brian Davis很辛苦地在水中及水下拍攝這段影片，同時還為影片加上許多 幽默的 註解， 這種比賽還真是緊張刺激！ （資料來源： The NXT STEP--Brickworld 2011 - postscript ）

利用XY軸向，在適當的位置擠壓瓶子，畫出米老鼠形狀的鬆餅。 確實是蠻有趣的應用，讓我想到有一家點膠機公司，原本是專做COB的點膠設備，突然改變思維，由電腦控制將機器搭配奶油，擠出各種蛋糕的圖案及裝飾花邊。 或許也可以改裝這台NXT樂高機器人為卡布其諾咖啡拉花。 大家可以到 Makermig: Stuff I've Made ，看看這台 Pancake Bot的更多圖片 。

這一篇並沒有使用NXT主機，不過還是要介紹給大家看看。 一個法文的樂高論壇 LEGO Technic forum SeTechnic 發起一項競賽，樂高咕咕鐘（ build a purely mechanical cuckoo clock out of LEGO pieces ）。 參賽者需要使用樂高零件組裝一個咕咕鐘，利用機械原理驅動咕咕鳥報時。 Philo先生贏得了冠軍，並且將他的作品公布在Philo的網站， Cuckoo Clock 。 這個時鐘的運作跟真正的時鐘並不相同，根據Philo的說明，每次移動（滴答）大約是0.625秒。 網站中有詳細的解釋及相關照片，大家也可以參考咕咕鐘運作的影片， （在影片中的02:35有咕咕鳥跑出來） 其實台南林老師的天才學生早就做出類似的東西，時鐘的運作更加精準。 真是很棒的作品，請參考 台南林老師的文章：樂高時鐘 ，

通常探奇在文章中都是標明『NXT樂高機器人』，這次變成『Arduino樂高機器人』，大家應該可以想像是什麼情況了吧。 探奇一直認為機器人就是『機構＋控制』。 用PC電腦控制是大家常見的一種方式，但是不容易移動。現在有許多智慧型手機或是平板電腦，讓『控制』不再是一件困難的事。 但是『機構』方面就不容易上手，鎖螺絲，鋁擠型、鋼架，加上木板壓克力，要像組合家具一樣，全部由自己組合一堆感應器或馬達，需要很多的經驗。 樂高的NXT機器人套件就具有許多便利性，特別是組裝方面的長處。 但是控制器NXT主機讓人有種遺憾，包含體積，孔位，及韌體，看似好像不太能夠發揮原有的硬體優勢。 於是大家紛紛發揮創意，用藍牙，RS485，I2C等方式，讓NXT能夠跟手機、Arduino等裝置聯繫，藉由其他強大的控制系統來指揮樂高機器人。 既然手機、Arduino可以透過NXT主機控制NXT馬達及感應器，那麼何不跳過NXT主機，直接控制這些周邊呢？ 當然我們還是需要等待懂電路的高手提供實體連接的電路， mindsensors的NXShield for Arduino 就是這樣的產品。 可以搭配Arduino Duemilanove or Uno，提供RC servo motor端口，四個NXT馬達輸出端，四個感應器輸入端，可惜的是輸入端中只有一個支援I2C，這意味著只能用串接方式擴充不同位置的數位感應器。例如沒有辦法接上兩個超音波感應器（因為無法更改超音波感應器I2C位址）。 探奇想到的問題有兩個： 1. 電源供應：需要9V電源，可以同時使用那麼多馬達感應器嗎？ 2. 擴充性：這個Shield好像沒有其他擴充腳座，無法再堆疊其他arduino擴充板？那麼還可以接其他的感應器嗎？ 這些問題還請專家提供意見討論。 延伸閱讀： mindsensors 官網Coming soon 官網還告訴大家，7/8星期五要宣布另一個神秘嘉賓，跟Android有關，莫非是Android手機或平板電腦的專用擴充電路板？還是有硬體可以讓Andorid系統的USB實際連接NXT主機？真是令人期待！ CH Lego Blug的文章： Arduino的NXT裝置擴充板-mindsensors NXShield for Arduino =================================================...

好幾天沒有開機，留言也沒有回覆，真是歹勢。 趕緊將周老師的台語NXT樂高機器人介紹影片貼給大家。 謝謝周老師的分享！ （還有他辛苦犧牲的演出 ） 說真的，有些專有名詞也很難翻譯，或許可以直接說英文好了，當作外來語， 這是一個練習語言的好機會喔！