2011-05-17

求救!NXT樂高機器人直角轉彎的問題!


在『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲』書中,提到走迷宮時需要機器人『直角轉彎』。

(恰好這次WRO國小組比賽也需要『直角轉彎』)

探奇在上課中也常常遇到機器人無法『走直線』、『精確直角轉彎』的問題,

由於探奇認為這些問題牽涉到很多面向,例如:

轉彎的控制方法(Move Block, Motor Block),

三輪設計,四輪設計,輪胎,重心,馬達,齒輪,慣性甩尾.....等,

所以沒有仔細思考過:到底NXT樂高機器人能否精確重現動作?

胡子老師在留言板留言,還特地打電話與我討論他的看法,

胡子老師當然把所有該注意的情況都照顧到了,但是他發現角度感應器無法重現與電壓值有關,

我想還是需要對單顆馬達進行實驗,同時也建議老師試用HiTechnic的PID Motor Block。

探奇認為『精確直角轉彎的重現』與『走直線』都是大家常常遇到的問題。

看來我要好好思考一下,不過一個人想破頭也沒有用!

還請各位先進指教,如何讓NXT樂高機器人每次都能正確地直角轉彎。

歡迎留言討論,我會將重點補充在這篇文章。

5/17:Bridan大大建議使用PID控制馬達定速,PID Speed Control  http://4rdp.blogspot.com/2008/05/pid-speed-control.html

5/17:童年萬歲陳教授提到有解決方法:

http://tw.myblog.yahoo.com/kidshurray/article?mid=212&prev=213&l=a&fid=12


只是不是三言兩語就能說明。


5/19:今天我才發現原來相關問題在優勝家機器人教室的文章『2011 WRO 國小組走迷宮的想法 3』早就有一堆討論。探奇再發文提出如何在NXT-G讀取NXT主機電壓值。


(請參考探奇文章:如何使用NXT-G讀取NXT主機的電池電力?


3 則留言:

  1. 邱老師您好,
      跟你毛遂自薦多年前的貼文 PID Speed Control  http://4rdp.blogspot.com/2008/05/pid-speed-control.html
      如果想讓 NXT 馬達每次運轉結果盡量一致,不易受電池電壓或其它環境因素影響,建議馬達定速運轉

    [版主回覆05/18/2011 18:51:24]感謝Bridan大大的說明。

    使用PID方式控制馬達定速轉動應該也是不錯的方式。

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  2. 童年萬歲11:02 下午

    這些問題,我們都有解:
    http://tw.myblog.yahoo.com/kidshurray/article?mid=212&prev=213&l=a&fid=12
    只是不是三言兩語就能說明。
    [版主回覆05/18/2011 18:53:52]謝謝老師的分享。

    真是非常厲害的比賽影片。

    我也相信這的確不是隨便說說就可以解決的。

    還請老師多提點。

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  3. 童年萬歲11:35 下午

    忘了說,這在Robolab, RobotC都能控制得很好,因為使用者可以拋棄原來的的同步控制方式,自行撰寫自己合用的同步控制方式。
    但,NXT-G的MOVE,及MOTOR,說有多怪,就有多怪。我還無法擺脫。
    我知NXT-G是以Laview7.1及NXT-tool kit所編的。也嘗試在此環境下建立我們的"幕後司機"(同步控制),但目前失敗中。也許,跟firmware有關,Robolab是用RobotC的firmware7.23,RobotC的要角Dick Swan說NXT-G的同步控制方式,非常XXX。
    [版主回覆05/20/2011 10:16:52]Firmware的確有很大差異,

    不過我還是抱持希望,在困苦的環境中,老師一定能解決這個問題。

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