HiTechnic的Motor PID Block

探奇教室在過去寫了一些教學文章，討論NXT-G的Motor Block（馬達命令方塊）。

請參考探奇舊文章：

LEGO MINDSTORMS NXT 軟體說明--MOTOR BLOCK

Motor命令方塊--NXT Ferris Wheel --NXT摩天輪

NXT-G MOVE 和 MOTOR 指令的不同

相信大家對Motor Block有一些瞭解，知道Motor Block沒有所謂的PID功能，

上個月探奇介紹：讚！HiTechnic新的紅外線遙控車模型！，文中提到『神奇的HiTechnic Motor PID Block』，也就是為Motor Block增加PID控制功能，當時沒有進行試用，不太瞭解這個命令方塊實際的使用狀況。

昨天HiTechnic Blog發表新文章，提出這個Block的使用說明，還附了一段影片。

詳情請參考HiTechnic Blog文章：New HiTechnic Motor PID Block。





影片中有幾個示範，

1. 首先是精確角度定位（以程式啟始的馬達位置為原點），

2. 還有利用馬達轉動的死點（機構運動時卡住的地方）作為絕對原點，

3. 利用觸碰感應器作為絕對原點（像是一般工具機台的Limit Switch，也有用Photo Sensor作為機械結構的原點校正）

4. 利用HiTechnic角度感應器作為馬達同步旋轉的控制。

探奇曾經在『讚！HiTechnic新的紅外線遙控車模型！』文中提到這個Block可以應用在夾爪，或是有上下死點的機構中（也就是馬達動作受限於固定角度），透個上面的示範影片，都可以很輕易地完成控制。

大家可以在NXT樂高機器人的課程任務或是競賽中善加利用喔！