探奇工作室 Touch Classroom

探奇還沒介紹過這本書， The Unofficial LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Inventor's Guide 剛好今天The NXT STEP有人發文，還貼上示範機器人的影片，The NXT 2.0 Lizard - LEGO MINDSTORMS Robot。 仔細一看，四隻腳的動作跟探奇灰姑娘馬車還有點像， 探奇的馬如果裝上兩顆馬達，一顆馬達控制一邊，應該也可以迴轉。 （請參考探奇文章：Touch NXT Carriage 灰姑娘馬車 http://touchclassroom.blogspot.tw/2011/02/touch-nxt-carriage-theo-jansen-mechanism.html ） 請參考書籍作者的精彩示範影片：

下個星期即將在高雄舉辦FLL比賽，恰巧看到 iceblog文章 中的香港FLL影片，轉貼如下： 今年的競賽部分比較複雜，動作特多，表示機器人也需要因應多樣化的任務。 大家加油！

這台馬車的重點在『馬』，NXT主機太重了，只好當作馬車放在後方拖行。 模擬的對象請參考 Week TechVideo, 2008 #12 - Theo Jansen (Kinetic Sculptor) creations, made with LEGO 後來有人設計 Week TechVideo, 2010 #48 - Kinetic Horse Sculpture ， 探奇當下也就決定一定要試試看，原本設計全部只用一套9797NXT樂高機器人教育版完成，無奈還是需要一些零件比較方便。 例如需要一些無摩擦力的灰色連接器（Technic Pin x 6 pcs，Technic Pin Long x 2 pcs） 請參考簡易版的影片： 最後來張灰姑娘跟車伕的特寫（下圖）

樂高Technic系列的官網昨天發佈設計師 Markus Kossman ,的新文章 ： This year we expanded the system with a new smaller linear actuator in the 8069 Backhoe Loader. 文中告訴大家新舊版Linear Actuator的原理，還有如何利用蝸桿，小齒輪及齒條模擬線性致動器的功能。 (探奇以前也發表過舊文章： 蝸桿的升降機構 ) 值得一看，作為記錄！

探奇曾經在兩年前發表 樂高 NXT 樂透機 ，可惜程式已經隨著舊電腦消失，雖然可以看著 程式圖片 重建，不過探奇有另外的想法。 樂透機程式的基本想法只有一句話： 從1到49當中選出六個不重複的號碼。 轉換成NXT程式就需要動腦想一想。 因為需要比對數字是否重複，所以我們需要讓NXT記住已經產生的數字。 問題來了，如何讓NXT記住數字呢？有經驗的讀者一定會回答：『變數』。 是的，的確可以使用變數儲存，不過我們需要六個數字，也就是六個變數。 在 樂高 NXT 樂透機 中，探奇使用Array Block，一維陣列很容易儲存，也很容易讀取。 除了陣列，我們也可以使用File Access Block，將數字記錄在檔案中。 不過探奇決定自己寫個假陣列，模擬一維陣列的讀取方式。 下圖就是寫入假陣列的自製命令方塊：根據Index的數目，決定儲存的變數。 我設定Lucky1.........Lucky6等六個變數，以Index輸入的數目作判斷，由Switch Block將Value寫入相對應的變數中。 比較直覺及保險的作法是先將Value寫入一個變數Write_lucky，在Switch的每個Tag中將之寫入對應變數。 如果你充分瞭解資料線，那麼也可以如下圖，直接從Value拉入Switch block，省略一個變數，這個My block程式大小可以從600多KB降到313KB。 有了這種假陣列還可以當作其他用途喔！ 相較於其他程式語言，NXT-G限制頗多（因為它本來就是設計為基礎學習使用），例如缺乏陣列等好用方便的元素。不過我們還是可以利用一些技巧『製作』出符合需求的功能。同時也讓我們可以學習到更多解決問題的辦法。 這不正是機器人教育所強調的『發現問題、解決問題』能力的訓練嗎？ 如果還有其他更好的方法，也歡迎大家提出討論。 測試結果的影片如下：(沒有用腳架，有點模糊 )

LEGOWORLD 2011的影片。 這種樂高盛會當然有一堆NXT樂高機器人的展示，特別是那台飛船。 （常常有小朋友問我樂高會飛嗎？我只能跟他說：『樂高太重了，飛不起來，但是有人用NXT樂高機器人控制飛機』，現在還可以控制飛船） （在mobile01也有旅居國外的同好發表文章，打算使用NXT控制氦氣飛船，不過尚未成功，期待......） 先看看丹麥的LEGOWORLD影片：

這台模型不是NXT樂高機器人，但是用到遙控PF馬達， 每次探奇看到這種樂高狂人級的作品，就非常羨慕狂人的才華， 好比金庸小說中的武術境界，這些高手真的是高深莫測。 Auto-loading RC Tank, White tiger 除了造型美觀，精巧的機構設計也是重點，更讓人驚豔的是海報圖片設計，比樂高的廣告還要精美。 啊！我已經詞窮了！快快直接連到 作者GYUTA的MOC網頁 吧！還有可愛的剛彈喔！ 不多說，先看影片！你就能體會我的感覺。

我也想去參加！ 教育部99-100年度資訊軟體人才培育推廣計畫--第1次種子師資培訓研習活動 請直接參考 佛光大學資訊應用學系 的公告。 轉貼如下： 一、   活動主題：教育部 99-100 年度資訊軟體人才培育推廣計畫「第 1 次種子師資培訓研習」 二、 活動招生對象及名額 :    (1) 、研習招生對象：資訊軟體人才培育推廣計畫活動相關師資或有興趣培育資訊軟體人才之教師。   (2) 、研習招收人數：共計 42 名 ( 費用全免 ) 。 (3) 、學員收費：全程免費。 三、 活動報名：※ 填妥報名表後，請繳交至報名地點 ※ 報名時間：報名表請於即日起至 100 年 03 月 09 日 ( 三 )5:00pm 截止前 ( 額滿為止，依報 名收件先後順序取前 42 名，並依序備取 6 名 )( 主辦單位保留最後錄取權利，學員不得有異議 ) 寄達 ( 郵寄、 e-mail 或傳真皆可 ) 。 報名地點：資訊應用學系系辦公室 四、 活動時間及地點 : 上課地點： 2011/03/11 ( 星期五 ) 至 2011/03/13 ( 星期日 ) 本校理工學院 ( 雲慧樓 ) 電 腦   教室 五、 指導單位 : 教育部、資訊軟體人才培育計畫推動中心 主辦單位 : 佛光大學理工學院資訊應用學系     活動時間： 100 年 03 月 11 日 ( 五 ) ~ 03 月13 日 ( 日 )    六、 聯絡人 : 資訊應用學系 吳先生 TEL： 03-9871000 轉 23201 ； FAX ： 03-9881033 ； E-Mail ： ytwu@mail.fgu.edu.tw

根據最新消息，NXT樂高機器人教育版9797已經有小改版，變更內容如下： 1. 增加6個 Technic Beam 3 x 3 Bent with Pins (俗稱的L型牛角，或是4296059 Hassenpin)，總積木數量為437 pcs 2. 原來的灰色鋰電池9798(AC, 1400mAh)變成白色鋰電池9693(DC, 2100mAh)，電池容量變大，有更佳的續航力。當然也要使用正確的變壓器充電。充電接頭的設計也不同。 3. 另外一些零件的顏色也有變更，例如三節黑色連接器（有摩擦）變成藍色？ 可以參考台南林老師的部落格文章： 新版樂高機器人教育版NXT9797全新包裝 或是 日本代理商Afrel的日文PDF檔案 ----------------------------------------------------------------------------------------- 另外還有兩點需要記錄： 1. 樂高溫度感應器的不同： NXT韌體v1.04, v1.05只能獨取舊型樂高類比式溫度感應器( 9-Volt Temperature Sensor 9889 )。 NXT新版韌體v1.26, v1.31只能獨取新型樂高數位式溫度感應器( NXT Temperature Sensor 9749 )。 Robolab 2.9.4c的韌體Robolab 7.23也是只能獨取舊型樂高類比式溫度感應器( 9-Volt Temperature Sensor 9889 ) 請參考 日本代理商Afrel的日文PDF檔案 2. 樂高彩色感應器（ NXT Color Sensor 9694   零售版NXT樂高機器人8547內附）： 這顆感應器是類比式感應器，與 HiTechnic的彩色感應器 不同。 NXT-G Edu 1.1無法使用， NXT-G Edu 2.0需要新增color sensor block， 或是升級到NXT-G Edu 2.1 (請參考探奇舊文章： 超級重要的NXT-G 2.1更新 ) 也可以參考 日本代理商Afrel的日文PDF檔案

霧峰的陳老師跟學生一起到中南美洲參訪，進行NXT樂高機器人交流。 大家可以到 優勝家機器人教室部落格 看看。 有很多精彩照片喔！ 薩爾瓦多機器人交流相片1 薩爾瓦多機器人交流相片2(第二天) 應該可以順便依照馬雅歷險記製作NXT樂高機器人探險一下！ （馬雅歷險記請參考探奇舊文章介紹的NXT書籍： LEGO Mindstorms NXT --The Mayan Adventure ）

2011 WRO 機器人大賽的題目是大家所關心的，好像是3/1才會正式公佈。 台南林老師已經在1/20發文： 2011 wro奧林匹克機器人大賽題目跟影片都出籠囉..(參考用) 君毅中學也有網頁介紹： wro2100 (順道一題， 君毅中學的網頁 中還有許多不錯的課程內容喔！) 其實在阿拉伯聯合大公國的 WRO HELLAS部落格 也有發表文章， （根據Google提示，都是希臘文，還待專家翻譯 。為什麼不是用阿拉伯文呢？ ） 另外在 WRO Hellas - Edu Robotics 網頁下方也有一些WRO 2011的圖片， 他們也在Youtube發表高中組的實驗影片。 WRO2011 recycler robot using Lego NXT  

這段影片標題是『 Lego Remote Control Nerf Gun in Operation 』， （Nerf Gun是玩具品牌嗎？有請玩家解惑... ） 總之，製作樂高機構將玩具槍枝配合得天衣無縫，就是了不起的一件傑作！ 其實我不太喜歡玩刀弄槍，因為危險。 （小時候看到鄰居小孩插在後邊褲袋的砲竹著火爆炸，從此多年怕草繩。但是我內心如猛獸般的殺戮靈魂是永恆的，所以也會玩Angry Bird ） 不過拿NXT樂高機器人來射箭、放煙火，都已經有人做過。 探奇想做的是『放沖天炮的樂高機器人』，用藍牙遙控，可以調整發射角度，使用自動打火機點火， 但是千萬要做好防護設施，不然NXT或樂高零件一定會佈滿灰燼的疤痕。 （可以參加南榮的鹽水蜂炮機器人比賽嗎？ ）

卡內基美隆大學的RobotC Virtual Worlds已經 開放下載 。 （請參考探奇舊文章： Planet H99冒險任務快開始了！ ） 探奇先下載NXT樂高機器人版本，安裝時會出現版權頁，這個試用期到2011六月一號， 展示版只有部分功能，而且無法將程式下載到真正的NXT樂高機器人。 下圖：按了一堆Next後，安裝中.... 下圖：安裝後需要重新開機。 重新開機後可以在桌面執行RobotC Virtual Worlds NXT Tech Demo.exe， 下圖：程式執行後，根本就是RobotC的畫面，當然要選擇Start...... 下圖：再一次出現版權頁，我還有107天可以用。 重點來了！ 下圖：先開啟Sample Program，再選擇模擬場景，然後下載程式，會出現Debug的控制面版。 按Start就可以執行機器人程式。 探奇還故意修改程式，讓機器人撞球，把黃球撞掉，黃球也依照物理性質撞牆。 這種虛擬實境對於沒有NXT樂高機器人的同好非常實用，模擬的NXT樂高機器人在行走時還有馬達運轉的聲音，非常逼真。除了Planet H99，還有三個比賽場地可以選擇。 探奇認為這個展示版就是RobotC與虛擬實境的結合，所以有完整的RobotC功能，可以讓大家好好發揮程式設計的概念。如果同學對於RobotC語言有概念，非常適用於國高中以上的程式設計課程。 可惜在虛擬實境還不能將NXT樂高機器人任意『抓到指定位置』，我想將來一定有更多功能，或許可以結合LDD，真的做到虛擬建構，不過這樣又會失去『實體接觸』的樂趣。 無論如何，大家趕快把握機會，試試NXT樂高機器人的威力！

探奇曾經發文介紹NXTBee（請參考探奇舊文章： Dexter Industries的新設備：NXTBee ） 昨天已經開始販售，分為三種產品： The NXTBee ：就是舊文章介紹的XBee NXTBee Naked ：如果你已經有XBee模組，那麼就只需要這塊板子，讓XBee與NXT溝通。 NXTBee-PRO ：使用XBee Pro，號稱通訊距離可以到1.2公里？！需要另外使用9V電池供電。（應該就是遙控飛機的等級） 軟體支援方面有RobotC與NXT-G。 想讓你的NXT樂高機器人接受其他XBee裝置的控制嗎？趕快試試看！

新年期間探奇曾經發文預告 虛擬世界的NXT樂高機器人 ， 今天在卡內基美隆大學機器人學院的網站已經出現H99星球的介紹。 Planet H99官網連結 同時預告 執行程式預定於2011.2.11美東時間下午5點開始開放下載 ， 程式的硬體需求如下： PC Compatible OS: Windows Vista ® /XP, Windows 7, (not Macintosh compatible) Processor: Intel Core 2 Duo 2.4 Ghz or better, AMD Athlon X2 2.2 Ghz or better Memory: 2 GB RAM Graphics: NVIDIA ® GeForce ® 8800GTS or better, ATI Radeon™ HD 3850 or better DirectX ® : DirectX ® 9.0c and DirectX ® 10 Hard Drive: 200 MB free hard drive space Sound: Standard audio device 看來需要線上3D電玩遊戲等級的電腦才能順利執行。 大家可以先到官網看看，有RNN（Robot Network News）的晨間新聞，機器人記者現場連線報導喔！ 利用這種遊戲來進行RobotC的程式設計，也是一個不錯的方式。

這是在日本舉行的機器人競賽，ETロボコン （Embedded Technology Software Design Robot Contest） ET指的是Embedded Technology，每年的年底進行比賽，賽前會舉辦許多說明會以及初賽。 比賽對象好像是大專院校，甚至鼓勵社會人士參與，也可以作為激勵各公司團體一起參與、共同研究的活動。 比賽的方式以相同的硬體進行（2010都是NXT樂高機器人，而且是兩輪機器人），主要是研究軟體的控制方式及競賽策略，以nxtOSEK為控制主體。 我還不瞭解相關規則，大家可以先看看影片，參考下面連結（都是日文）： 2010ETRobocon官網 (主辦及協辦支援單位真多！) 什麼是ETRobocon? ETRobocon競賽規則 2010ETロボコン參賽結果 （請看看都有哪些學校單位、公司團體參加） Google Youtube查詢關鍵字『ETロボコン』

看到Kno公司用樂高來進行平板電腦的觸碰螢幕測試， 就讓我想到IKEA測試廚房抽屜滑軌的耐用程度，用氣壓缸重複打開關上抽屜的動作。 還有沙發的反覆衝擊測試，用氣壓缸模擬人體坐下時，體重的衝擊。 這種壽命實驗需要在短時間模擬正常使用下的使用極限，樂高當然是最方便的測試器具，容易組裝，容易使用。 大家可以參考他們設計的機構，有往復運動，也有圓周運動。 探奇認為如果使用NXT樂高機器人還可以記錄使用的狀況喔！ 請觀看下面的影片： 中文癮科技也有發文介紹， 無所不能的樂高，這次改行做 Kno 的品管測試員 探奇對於該文章網友的回應頗有同感！NXT樂高機器人重複使用，方便設計。的確是如此！

去年探奇曾經介紹 卡內基美隆大學的Robot Virtual World ， 昨天卡內基美隆大學的Robotics Academy Blog也發佈新文章： Programming Robots in Virtual Worlds 預定美國時間2011.2.9公開可下載的技術性示範軟體：Robot Virtual World (RVW) programming tool 在一個名為Planet H99的虛擬世界中，學生可以利用模擬的RobotC介面設計程式，讓NXT樂高機器人（或VEX機器人）進行任務，藉由任務遊戲，讓大家學習電腦程式設計等技能。 探奇還是不太喜歡虛擬世界，不過換個角度想想，或許可以透過這個軟體，讓大家先認識NXT樂高機器人。

恭喜！恭喜！ 明天開始放假！ 祝大家新年快樂！ 年後再見！ （NXT樂高機器人成人研習的藍牙遙控車程式，已經釐清是MASTER程式的問題，年後會寫篇文章檢討，謝謝參與課程老師的包涵！ ）