探奇工作室 Touch Classroom

這是在 橘子老師LEGO-NXT機器人教室 部落格看到的影片。 台北縣福營國中樂高機器人社團慶祝三十週年校慶特展的紀錄片。 影片中展現樂高機器人社團的創作能力，配上輕快的音樂，也同時感受到學生快樂的氣氛， 讓人想一起參與，動手創作NXT樂高機器人。 希望有更多的團體展示你們上課的作品喔！ 謝謝方老師的快樂分享，內容真的很棒！ 雖然影片最後展示的不是探奇的書（嗚！嗚！ ），探奇仍然堅持專業的報導，忍著淚水貼出這篇文章，與大家共享。 （探奇出下一本書時請大家再捧場....... ）

這一台NXT機器手臂模擬的工業機器人對象是 ABB IRB 360 FlexPicker™ 採用並聯式機器人（ parallel robot ）結構的 delta robot ， 優點是可以精確定位取放物品，不像串聯式機器手臂負載較為沈重。 移動平台具備三個自由度，所以剛好可以使用三顆NXT馬達完成， 手臂終端有一顆小型伺服馬達作為夾爪動力，使用 Mindsensors 8 Channel Servo Controller (NXTServo-v2) 控制。 作者還提供NXC程式碼，請參考原作者部落格文章： NXT FlexiPicker Sorting Coloured Balls 影片示範如下： 探奇想到曾經在youtube看過ABB的機器人在鬆餅工廠的應用，大家也可以比較看看。

這篇是將一些NXT樂高機器人的PID控制文章作一整理，方便日後查看。 探奇舊文章： NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制 CAVE文章： [NXT課程] PID控制 樂高機器人 LEGO NXT文章： NXT 軌跡車馬達 PID 控制 『12.28更新』研發養成所的文章： PID Speed Control 另外發現我一直沒有介紹這篇（？） Techbricks.nl的文章： NXT Line follower using a color or light sensor and PID controller 除了PID控制理論的說明及NXC程式碼，作者還提供軌跡車的LDD模型圖。 同時還比較三種光感應器的差異（包含光源感應器，HiTechnci彩色感應器及樂高8547所附的彩色感應器） 祝大家新年快樂！ 2011.03更新： 用RobotC寫的PID Linefollower

很久沒有到mindsensors官網參觀。今天心血來潮，進入mindsensors的 Coming Soon for NXT 逛逛， 只看到 Coming in Feb 2011 Guess what this is... (or ask on your favorite forum) 還有這個3D圖片。 看了老半天，還是無法想像這是什麼東西...... 我先猜：可能是觸碰螢幕？還是彩色液晶顯示器？ 歡迎留言提供你的推測！

感謝大家對於探奇書籍『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！ 』的支持。 上個月與 藍海文化 總編輯黃煇雲兄到高雄地區向多位老師請益，討論這本書需要改進的地方，同時也確認下一本書的寫作重點。 回程準備上高鐵時，接到海青工商資訊科蔡主任的電話，建議可以增加書中組裝圖的零件清單。 我也贊同：確實有必要做出這份零件清單，讓大家可以快速準備組裝材料，現在已經傳輸到Google Docs。 （我拖了一個月才完成這項工作，真是該打屁股！ ） 探奇一號零件清單.pdf連結 如果需要觀看零件清單中的零件，可以到 Peeron 參考零件圖片。 也歡迎大家提供更多的改進建議，謝謝！

探奇曾經發文報導有人利用Andorid手機控制NXT樂高機器人。 （請參考探奇舊文章： Android手機控制NXT樂高機器人 ， MINDdroid：用Android智慧型手機控制你的NXT樂高機器人 ） 記得探奇也曾經在噗浪發過文，提到 App Inventor for Android ，讓大家可以輕易地在Android系統寫出自己的程式，就像Scratch的方式。可以參考下面的影片： 現在App Inventor for Android已經正式支援控制NXT樂高機器人，（可以控制的有 iRobot , LEGO Group , 以及 VEX Robotics ) 感謝Google人員利用那很有名的『20%工作時間』發展這些支援。 有Android系統的朋友可以試試看，也歡迎分享你的經驗。 消息來源： The NXT STEP 樂高官網最新消息： Now YOU can create your own Apps for LEGO MINDSTORMS! Cellbots： Googlers Give Cellbots a Major Upgrade 延伸閱讀： robot-hackathon-connects-with-android 可以使用的命令： These components provide control of LEGO® MINDSTORMS® NXT robots using Bluetooth. 有興趣還可以到 App Inventor Coffee Shop 看看這個討論的範例： Example using NXT components （開始存錢買一台Android..... ）

探奇每年暑假都在 中正大學的清江學習中心 開設小朋友的樂高動力機械及NXT樂高機器人課程。 明年2011年寒假也將新增時段開課， 動力機械實驗室寒假基礎A班 機器人實驗室寒假入門班 同時預定做一新的嘗試-- 機器人實驗室成人研習班 這是針對 學校老師 、 想要投入機器人教育 、 以及對NXT樂高機器人有興趣的同好 ，所特別開設的 成人入門 課程。 利用兩天的時間，我將竭盡所能介紹NXT樂高機器人的各種資訊，包含瞭解NXT樂高機器人套件，NXT-G軟體操作，不同的機構組裝等。 此課程以探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』為主要示範教材。學員都會有一本。 歡迎大家留言告訴我，還有什麼關於NXT樂高機器人的資訊是你想要瞭解的，也歡迎大家一同快速進入NXT樂高機器人的世界。 想初步瞭解什麼是NXT樂高機器人，歡迎閱讀探奇相關文章： 樂高的教具何處購買？(2009/07/12更新） 關於NXT樂高機器人--1 關於NXT樂高機器人--2 關於NXT樂高機器人3--程式設計 關於NXT樂高機器人4--你如何學習NXT樂高機器人 探奇小恩歷險記（NXT公仔） （2011.1.30更新：謝謝大家的支持，本次寒假成人研習課程已經順利結束！5月還有一個梯次喔）

消息來源： 台灣玉山機器人協會 2010-2011 FLL 人體奇航大冒險台灣選拔賽注意事項公告 (請到 台灣玉山機器人協會網站下載2010-2011 FLL 台灣選拔賽注意事項 ) 比賽日期:2011年3月5日-3月6日 參賽地點: 高雄科學工藝博物館 網路報名時間:2011年1月1日至2011年1月20日

最近雲林縣東興國小舉辦Scratch與WeDo的研習，除了連續兩梯次整天的小朋友研習營，還有昨天下午的教師研習。 謝謝東興國小王校長及謀正主任的邀請，讓我們可以一同推廣自由軟體Scratch與WeDo積木的結合操作。 感謝謀正主任辛苦安排場地，讓參與的小朋友及老師都能盡興地發揮創意，順利完成研習。 我將這次上課的講義放在Google Docs，有興趣的老師及同學可以下載參考。 講義內容主要以WeDo為主，學員最好具備Scratch操作經驗。 日後再將Scratch中文版入門手冊放入講義中，方便針對初學者的教學。 1. 2010東興國小Scratch_WeDo上課講義 2. 2010東興國小Scratch_WeDo研習講義 3. 探奇WeDo傾斜搖桿建構圖 4. Scratch中文版入門手冊 (探奇翻譯，已經上傳放在 Scratch官網的支援網頁 。謝謝MIT。） 另外補貼WeDo模型『擺頭電風扇』及『投幣搖搖馬』的影片，歡迎大家一起討論。

很開心從 CAVE的部落格 得到消息，mindsensors公司發佈 新版mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010 在11/20探奇也曾經下載1.0版的mindsensors LVEE Toolkit，但是無法編譯程式，在NXTMMX-DM.vi發生錯誤。 探奇到 mindsensors的論壇發文詢問 ，很快獲得回應，並且答應要修正程式。 到12/14，mindsensors公司發佈1.2版mindsensors LVEE Toolkit，探奇下載之後發現圖示已經改為圓邊，符合LVEE dual mode polymorphic VI的圖示，真是太好了。 不過還是程式發生錯誤無法執行 ，於是再度到mindsensors論壇發文請求更正，這次更快獲得回應，馬上更新發佈（12/15）。終於可以正常執行。 下圖：改成圓邊圖示。 下圖：Help說明也將圖示更改了！ 下圖：想要有更詳細的說明，可以點擊Detailed help，LVEE會自動開啟瀏覽器，顯示更多的說明文字（圖示還是正方形 ） 安裝方式也很簡單，請參考Adding_mindsensors_Toolkit_to_LVEE.pdf mindsensors官方下載網頁連結： mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010

上次的文章介紹 樂高完成的Antikythera Mechanism， （請參考探奇文章： 樂高製作的Antikythera Mechanism ） 由於樂高只有一些固定齒數 的齒輪，所以當需要特定齒輪比的時候，就必須努力『拼湊』各種齒輪。 據說這個樂高模型的作者Andrew Carol是iPhone工程師（？），總之他的研究精神還真是令人肅然起敬。 從論壇中得知Andrew Carol的網頁，才發現他在今年七月就 已經發表過Antikythera Mechanism相關文章。 請直接到 Building Complex Machines Using LEGO® ，有詳細的齒輪比解說。 網頁還有另外一台複雜模型 Babbage Difference Engine made with LEGO ， 這種電腦時代以前的解方程式類比機器對我來說根本是（令人頭暈的）神秘黑盒子。 （有興趣請參考 交大的計算機演進歷史 ： Babbage’s Difference Engine (1832年) ） 我的程度還是只能看影片，大家可以試試看：

這是 Dexter Industries 的產品廣告， Avoiding Speed Traps (and Tickets) With Lego Mindstorms NXT 用 dGPS 計算行車速度，當超過速限時，NXT發出警報聲。 在導航系統滿街跑的台灣地區，我想這個東西純粹只是原理示範，除非搭配Google Maps，依照道路形式提出不同速限警告。（我想太多了 ） 其實探奇也想過利用加速度感應器，搭配預先測試擷取的資料，比對累積的加速度值，大概計算出現在的車速。（還沒有實際測試。 ） 還請大家分享你的看法。

Antikythera Mechanism 是2000多年前古希臘發明的天文機械，用許多齒輪精巧地組合而成，可以精準地預測各星球的運行，日食月食只是基本的功能。 這個神奇的儀器殘骸是在海底的一艘沈船中發現，科學家利用X光探索其中的奧秘，才得以瞭解其功能。 Macmillan Publishers Ltd.為了準備 Digital Science 的發行，特地製作這個影片，整台樂高Antikythera Mechanism由 Andrew Carol 完成。 真是令人嘆為觀止！ 拍攝過程也是很辛苦，請看下面的幕後花絮： 真實Antikythera Mechanism的詳細說明可以參考nature video channel下面的影片： 附帶一提， Nature Video Channel 提供很多科學影片，都是CC授權，值得一看！

恭喜CAVE出新書。 LabVIEW高階機器人教戰手冊：打造智能與趣味兼具的機器人 CAVE部落格文章連接： LabVIEW書上市了！ 轉貼碁峰官網文字： 淡江大學電機系暨機器人研究所 翁慶昌教授 南台科技大學機器人研究中心 謝銘原主任 美國國家儀器股份有限公司台灣分公司 孫基康總經理　　　聯合推薦！ ．使用LabVIEW高階圖形化程式環境，程式功能強大且指令豐富，可以讓您設計出各種不同的機器人。 ．本書作者群為LabVIEW專業教學團隊，實戰經驗豐富，帶領您從無到有建立起圖形化程式設計的基礎以及機器人技術，不僅適合機器人玩家閱讀，亦可做為機電整合、訊號分析量測與自動控制課程之先導教材。 ．內容包含92個核心程式範例與4個進階專題，如：人機介面設計、飛行模擬、影像辨識追蹤以及機械式計算機原理，讓您從中學習機器人設計之重要技巧與概念。 ．機器人專題涵蓋了適用於樂高NXT機器人之周邊設備，包含：串接式伺服馬達、多合一感測模組、光感應器陣列與攝影機等，大大擴充了機器人的功能性！ ．範例程式檔與本書更多資訊，請上CAVE官方網站：http://www.cavedu.com或搜尋"CAVEDU"。

今天要介紹的是一位澳洲華裔小女孩的機器人記錄。 Yaya Lu---Some of My Robots... 作者的中文名字是 娅娅，（我想應該是 婭婭 ） 從2006年的RCX，2007年開始使用NXT樂高機器人，似乎每年都有參加 澳大利亞塔斯馬尼亞州機器人大賽， 到2010年已經製作許多台不同種類的機器人，網頁中還有示範影片，例如 2010年的四腳小狗 。 真是很棒。 在網路時代，大家可以將自己的作品拍照留念，作為自己的創作。 如果你有興趣製作NXT樂高機器人，你也可以試著記錄，現在就開始吧！

探奇曾經發文介紹『Enchanting』， （請參考探奇舊文章： 讚！Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人 ） 也就是用Scratch寫程式，轉成NXJ語言，由leJOS編譯下載到NXT直接執行。 探奇稍微試了一下，發現可以下載程式到NXT主機，但是無法正常執行，還在研究中。 最近 jimmynxtlab 發表 JNXT beta 1.2 （連續改版多次，可以算是台灣之光）， Jimmynxtlab是Jimmy的爸爸，更是愛家愛小孩的爸爸 ， 這個Mod是為了Jimmy撰寫的。(請Jimmynxtlab大大自我介紹一下？) JNXT是修改版的Scratch，已經建立NXT樂高機器人相關的控制指令，透過JNXTserver中繼程式，與NXT主機連線。 目前可以在Linux下運行，探奇因為不太熟悉Linux，所以也在測試中。 有興趣用Scratch控制NXT的同好可以試試看，也歡迎分享你的經驗。 Jimmynxtlab的部落格： JNXT beta 1.2--My Scratch Mod我的小貓咪改裝版

看到 【樂高積木中文論壇】關站計畫 ，心裡想：『該來的總是要來』，因為最近很少人參與發言。 雖然我不認識BB大姊，但是對於她的努力付出，倒是很感動。 一個網站的運作當然需要龐大的經費支出，之前的Pockyland也是如此。 (請參考探奇舊文章： 在P園(Pockyland)看到的NXT樂高機器人作品 ) 再者，科技日新月異，論壇的型式也一定會轉變，例如Facebook社群的興起。 又例如Google的論壇不太受到重視，大家也不太會用，不好用就沒人用，最後就是..... 探奇新書的Google論壇也是如此，何況Google論壇即將不再提供檔案服務，改到Google Doc了。 (探奇會持續努力維持與大家的互動，也請大家建議何種新興工具比較適合大家的需求) 這篇文章要表達的重點是： 謝謝BB在【樂高積木中文論壇】的一切努力，真的謝謝妳的默默付出！ 【樂高積木中文論壇】關站計畫--原文連結 。

雖然Segway已經公認不適合當作交通工具，但是兩輪平衡車倒是機器人挑戰的好題目。 上上星期11/27德霖技術學院資訊工程系舉辦 2010全國機器人程式設計競賽 ，恭喜 各個得獎隊伍 。 這個競賽正是以兩輪平衡車作為主題。 童年萬歲部落格也發表兩篇相關文章，可以看看比賽的報導： 二輪平衡車競賽後 miniway: 最簡單的NXT Segway ：有興趣的同好可以做做看。 或許下次還可以嘗試單輪平衡車喔！（模擬 村田他堂妹 ）

每年都有許多機器人比賽，參賽者的年齡從國小，國中，高中大學都有。 例如大家所熟知的國際性機器人比賽，有WRO，FLL，Robocup。 這些比賽都會有不同的競賽方式，『出題』也是很有挑戰性的創意。 探奇曾經發表一篇文章，談到機器人競賽項目的分類（探奇舊文章： NXT樂高機器人比賽項目 ），也歡迎大家一起討論。 除了這些知名的機器人競賽，還有其他競賽可以參考，例如這篇文章所要介紹的 Robofest 。 這個比賽是由Lawrence Technological University (LTU)  www.LTU.edu 主辦。 比賽場地在美國密西根州，但是各地隊伍都可以參加。 主要的目的當然是推廣學習STEM (Science, Engineering, Technology and Math) 針對不同的年齡層設定不同的比賽項目：（轉貼自Robofest官網） Game Competition - A team of students competes to accomplish robotics missions using fully autonomous robots. Exhibition - Each team has complete freedom to show off any creative computer programmed robotics project they have created. RoboFashion & Dance Show Vision Centric Challenge (Sr. high school and college students - Associate Event) nVn RoboSumo (Sr. high school and college students - Associate Event) RoboParade (4 - 12th grade students - Associate Event) Game Competition部分：設計一台全自動的機器人完成任務（不限制機器人種類，雖然大部分還是用NXT樂高機器人）。 2010年的任務是RoboPower（ 比賽規則連結 ），機器人在桌面上搜尋，推開障礙物，找到目標，送回...

這是 愛爾蘭Mark 的創作， Street Sweeper 。 我記得堆高機由於特殊需求（方便迴轉），轉向輪都是設計在後方。 這台掃街車利用Turn Table及差速器，也是製作後方轉向的輪組。 當然NXT的馬達不太夠用，這台掃街車還用到PF馬達。 有興趣的同好可以參考Mark的建構圖：Street_Sweeper_lpub.pdf， 在 Mark的相簿也可以 直接觀看建構圖示。 Mark也在 Street Sweeper網頁 提供下載NXC的控制程式。 順便提一下， Mark的網頁 還有許多樂高相關作品喔！ 示範影片如下：

這是一份電子雜誌 HISPABRICK ，關於樂高創作及介紹。 探奇曾經發文介紹第007及008號，現在009號已經出刊！ （探奇舊文章： Hispabrick Magazine 008 出刊 ， Hispabrick Magazine 007 出刊 ） 這本免費的電子雜誌真是太棒了！ 雖然是英文跟西文版，光看圖片也很過癮喔！ 這期的內容依然豐富， 有用樂高做成的宮崎駿動畫人物，例如龍貓，神隱少女，「崖上的 波妞 」波妞的世界。 還有LEGO MINDSTORMS NXT的PID控制，LDD 4.0，專訪John Hansen.....好多好多精彩的圖文。 趕快到 Hispabrick magazine 下載，進入官網後，點擊右邊側欄， HM009 - English ，就可以到megaupload下載。 感謝Pockyland論壇，OliPP大大的提供：這裡有舊其雜誌的載點： https://sites.google.com/a/hispabrickmagazine.com/numerosanteriores/