探奇工作室 Touch Classroom

寫這篇文章主要是因為最近2010WRO校際盃陸續開跑， 探奇曾經在 舊文章 中提到希望玉山機器人協會能夠整理一張總表， 讓大家清楚知道各地比賽資訊，不論是自己參賽，或是到各地觀戰學習，都是很好的資訊。 （探奇偷懶一下，把機會讓給別人整理。 ） 現在不用煩惱了！ 因為 苗栗縣中小學機器人教育教師社群 網站已經整理出來，還有行事曆，輕鬆點擊行事曆，就能明瞭當月、當週，當天的比賽資訊。 而且苗栗還是今年WRO全國總決賽的主辦地，最新的WRO比賽資訊一定在這個網頁上。 網頁右側邊欄還有 各縣市校際盃概況 ，真貼心！ 探奇無意中還發現『 苗栗縣中小學機器人教育教師社群 』首頁下方竟然是探奇文章的連結。 真是謝謝他們！

探奇出了這本『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！ 』。 對於想學習NXT樂高機器人的讀友，本書做為剛入門的教材是不錯的選擇。 那麼，學完之後呢？是不是應該有進階的學習呢？ 對於其他的命令方塊，還有資料線的進階應用是不是也很期待呢？ 除了閱讀探奇舊文章，學習各種NXT樂高機器人的操作方式， 也歡迎各界給探奇建議：你想學些什麼？你想知道什麼？ 順帶一提：在大陸，也可以買到探奇的書喔！真是有趣！ 拍拍的探奇書籍連結 。

在mindsensors的Coming soon新增加了一個觸碰感應器多工器： Touch Sensor Multiplexer for NXT ，可同時接三顆觸碰感應器。 圖片來源： mindsensors 公司Coming soon網頁 這個多工器應該是 Port Splitter for NXT Digital Sensors 的延伸產品。 Port Splitter for NXT Digital Sensors只能使用數位感應器，數位感應器是利用I2C Bus通訊協定，利用不同的感應器配置唯一的address，可以同時在一個輸入端上讀取不同感應器的資料。 但是這種多工器無法適用於類比式感應器，光感，觸碰都不能使用， 所以 mindsensors才會另外推出 Touch Sensor Multiplexer for NXT 。 （探奇好奇的是，接這麼多觸碰感應器要做什麼專題呢？打地鼠？電梯？還是數字鍵盤？八方向鍵？佈滿機器人外側的防碰撞保險桿？ ） HiTechnic公司去年就已經推出類似產品， HiTechnic NXT Touch Sensor Multiplexer for LEGO Mindstorms NXT ，體積很大，可以接4個觸碰感應器。 就體積大小來看，我會選擇使用mindsensors的觸碰多工。 （HiTechnic的盒子不太容易與NXT主機結合）

兩台NXT透過藍牙傳遞馬達內建角度感應器的數值，讓兩顆馬達同步旋轉。 主機(Master)程式判斷角度感應器讀值是否有變化，有變化才將數值傳送出去，避免不斷傳送藍牙訊號造成藍牙塞車，而漏接訊息。 從機（Slave）接收數值之後，比較上次傳送的數值，旋轉馬達至差異值。 旋轉結果可以參考示範影片（拍得有點亂，做為記錄而已，請見諒！） 經過這次實測，得到兩個經驗： 1. 在NXT-G 1.1版，Rotation Sensor的讀值一律是正值，想判斷正反轉，需要透過 Direction Plug。 所以探奇在發展Combination Lock時，要很辛苦地判別馬達正反轉，現在這個問題已經解決。是NXT-G Block的問題，跟韌體版本無關。 （參考探奇舊文章： LEGO NXT金庫密碼（Part 1） ） NXT-G2.0版的讀值已經修正為輸出正負值，相對於原點，正轉為正值，倒轉為負值。可以省略Direction的判別。 如同下圖在NXT-G畫面左下角的讀值，正轉是黑色，倒轉是紅色。 2. 使用NXT-G 2.0版撰寫程式，下載到FW 1.05版的NXT主機，會出現下列錯誤訊息，解決的方法就是更新韌體。新版韌體可以向下相容。 程式放在探奇新書討論區Google論壇，歡迎自行下載。也請分享心得。

使用NXT樂高機器人的View功能，透過螢幕顯示的讀值，是確認電線及感應器正常連接最方便的方法。 不過NXT主機螢幕所顯示的文字實在很小，有時候非常不容易觀看，特別是像我這種快要有老花眼的人...@_@ NXT主機螢幕有100x64個像素，字型卻是固定大小（6W x 8H 像素），所以可以同時顯示很多字，但也有閱讀不易的缺點。 探奇在『NXT樂高機器人』書中詳細敘述如何在NXT主機螢幕上顯示圖形及文字， 在部落格文章也利用這樣的原理讓NXT顯示大一點的數字，請參考探奇舊文章： NXT螢幕大型數字顯示（Big Digits for NXT LCD Display) LEGO NXT-G教學--NXT大型數字顯示原理 雖然達成目的，不過也麻煩了一點，顯示時也有重疊影像的狀況。 Guy Ziv先生在2008/9發表 Advanced Display Text NXT-G Block 探奇也曾經在舊文章 NXT-G也可以利用nxtRICeditV2所製作的字型 說明如何使用。 這個命令方塊還包含三種字型，Large Letters(10x10), Small Letters, Upside Down 雖然還不夠大，但是至少粗大了一點，比較容易觀看。 探奇再找時間做出大一點的字型，如果你願意分享，也很歡迎喔！謝謝！ ======================================================== 在NXT主機顯示感應器數值時的另外一個困擾是：每次都需要使用Number to Text Block，將數字轉換成字串（String），有一點點麻煩。 你可以使用My Block自製命令方塊功能，將相關命令方塊包裝濃縮（探奇再發文解釋說明） 也可以試試另外一個辦法，使用 Team Hassenplug 的 Display Number block v2.0 連接需要顯示數值的資料線，就能直接顯示在NXT主機螢幕，還可以加上標題，真是方便！

除了先前所提到台北，台中，苗栗，彰化，（ 探奇舊文章連結 ） 其他地區的WRO校際盃資訊也已經在 玉山機器人協會 公佈了！ 高高屏，花蓮，宜蘭，基隆，桃園，南投，台南都有！ 打開地圖，看來全台本島還是只有 台東，嘉義，雲林 沒有！ 哈哈！真巧！探奇也無力推動...... 應該請玉山機器人協會做一張總表才方便大家觀賽！ 請直接連到 玉山機器人協會 觀看詳細資訊！

由於上傳問題，上次發文時只剩兩行字， 現在終於完成第三篇文章，將大家很好奇又有一點疑惑的NXT程式語言做一說明。 在此做一連結，煩請各位指教！謝謝！ 關於NXT樂高機器人3--程式設計

（經典NXT紅白機，還可以為AlphaRex選擇戴上聖誕帽喔！） 這個好消息一定要告訴大家！ 消息來源： TechnicBRICKs:LDD for Technic? 主要是說明LDD可以使用一種特殊模式： LEGO Universe (LU) mode 由於原論壇（ EuroBricks ）有說明：只可以連結，不可以貼出修改方式， 所以詳情請直接上 information posted on EuroBricks （修改前請閱讀注意事項： A quick note ） 雖然新增的零件可以在LEGO Universe mode組裝，但是切換到MINDSTORMS模式還是沒有冠狀齒輪。 只好使用Export跟 Import功能，將零件與模型合併。（請參考上圖，終於讓冠狀齒輪與NXT合體） 2010.10更新：讀友反應EuroBricks網站已經無法連結，在此說明，如果有需要，請用Google大神搜尋『Close down LDD』，應該就可以看到如何啟動LU mode。

為了方便電腦與NXT溝通，NI寫了一個Fantom Driver， 各種程式語言都可以呼叫Fantom，透過藍牙或USB傳輸控制命令給NXT主機。 例如NXT-G，NXC（BricxCC），RobotC都是藉由Fantom driver與NXT連線。 根據以往的經驗，NXT-G 1.1以前，應該都是安裝Fantom Driver 1.02版。 到了NXT-G 2.0教育版，更新為Fantom Driver 1.1.1版， （所以安裝NXT-G 2.0教育版之後，藍牙連線應該比較容易，證明驅動程式有改善。） 現在樂高官網公布新版的Fantom Driver (我安裝時所顯示的版本是1.1.3版) 下載後，解壓縮，執行Autorun.exe，選擇Install NXT Driver，按下Next即可。 大家可以趕快安裝更新喔！ 樂高官網Fantom Driver直接連結： http://mindstorms.lego.com/en-us/support/files/default.aspx#Driver 消息來源：nxtasy.org New NXT Fantom Drivers Available

瞭解NXT樂高機器人的硬體設備，我們再來看看NXT樂高機器人的軟體--程式設計。 一般的樂高模型完成之後是『 靜 』態模型，玩家可以自由想像，沈浸於觀賞之中。 將模型加上馬達等動力元件，就可以進化為『 動 』態模型，有了動作，玩家可以有更多的玩法。 可是馬達也只會像電風扇一樣正轉或反轉，配合機構設計，模型也只能重複動作。 有了NXT主機及感應器，NXT樂高機器人模型就能夠具備『 互動 』的效果，針對周遭環境的變化，產生不同的對應動作。 控制程式就像是賦予樂高機器人『靈魂』一般，讓NXT機器人更加生動有趣。 簡單的來說，控制NXT樂高機器人有兩種不同的方式： 1.  機器人內心自主行動      程式儲存在NXT主機，所有動作由NXT主機發號施令。 2.  外部命令控制機器人      程式儲存在遙控電腦，機器人的所有動作由遙控電腦（或手機等）發號施令。有點像是遙控汽車或是遙控飛機。 當然也有綜合兩者的方式，特別是需要大量運算的工作，例如影像處理。 用下面兩張圖片說明控制NXT樂高機器人的方法，左邊的小恩是機器人，右邊的BetaRex是媽媽。 在電腦世界中有許多不同的程式語言，控制NXT當然也可以使用各種不同語言。例如： 1. NXT-G 樂高官方的NXT程式語言，G表示Graphic圖形化語言，為樂高與 NI 合作開發，適合入門者快速學習，實際上就是簡化版的LabVIEW。（打個廣告，歡迎購買探奇的書籍一起研究。 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！ ） 2. NXC （Not eXactly C）: NXC是一種類似C語言的程式（語法並非完全依照ANSI C的標準），由John Hansen先生開發。 撰寫NXC程式可以搭配BricxCC( Bricx Command Center )整合式開發環境，從程式編排、編譯、下載、執行，一次搞定。還有許多有用的公用程式。完全免費使用，想多瞭解的人也可以參考CAVE的書籍。 3. NBC  (Next Byte Codes): NBC類似組合語言，語法簡單，但是撰寫時需要比較清晰的思路，NXC即是建構在NBC上的高階語言。 4. RobotC 卡內基美隆大學出品的商業產品，當然付費使用會有較佳的支援，例如標準A...

最近都沒有發表新文章，太偷懶了！ 上次參觀苗栗的 國泰玻璃 後，覺得有些 觀光工廠 的確值得一遊，所以又去了參觀生產『中興米』的聯米企業（ 彰化的中興穀堡 ），還想去白木屋，彈簧床，牛軋糖，氣球....... 還是先看看其他老師所寫的文章比較好！ 第一篇是 CH Lego blog 的 HiTechnic Gyro Sensor的教學文章(pbLua) 探奇曾經發文介紹 pbLua ，最近一次更新是2010/2/3的Beta 18i，（ 探奇關於pbLua的文章搜尋連結 ） pbLua的作者Ralph Hempel也很大方地分享很多NXT操控技巧， CH Lego先生這次根據pbLua網站中的HiTechnic Gyro Sensor說明發表教學文章，還提供NXC範例程式。 有心學習的同好千萬不要錯過！ 第二篇是 CAVE 的 [教學] NXT Bluetooth - 傳值範例 藍牙通訊一直是NXT樂高機器人最引起大家好奇的重要功能，但是藍牙通訊也是最讓大家頭痛的，原因出在大家對於藍牙比較陌生，而且討論這些功能的文章或書籍也比較少。 現在CAVE老師直接貼出NXC程式示範，還有詳細說明，想要進行多台NXT機器人連結的讀友可以好好地試一試喔！ 第三篇是分享一個大陸的網站： LEGOCN乐高中文爱好者 該網站作者分享許多樂高的消息，圖文並茂，可以參考參考！

最近又開始舉辦每年一次的WRO校際盃比賽， 這個比賽從每年的5月份開始選拔，到暑假期間的全國初賽及總決賽，得勝的隊伍又要在11月初參加國際賽。 比賽期間各個隊伍都很積極努力地練習，這種過程正是各個隊員成長學習的最好經驗。 每年比賽難免都會有一些討論出現，於是有一些老師希望比賽採『當天公布題目』方式，試試看讓參賽選手運用集體的智慧完成任務。 探奇覺得可以像高中生的『 智慧鐵人創意競賽 』（全國 高中 職智慧 鐵人 創意競賽），讓大家運用機器人完成任務。 其實整個比賽中最困難的地方就是命題，題目的難易度及性質都必須詳細考量，當然也牽涉參賽者的經驗及所使用的比賽器材。 NXT樂高機器人有它的優勢（容易組裝上手....），也有它先天的缺點（馬達感應器數量....）。 所以有一些是樂高機器人容易完成的項目，有些比賽項目則是樂高機器人無法做到的。 探奇曾經想過將比賽的項目分類，屆時再綜合這些基本項目，形成比賽命題。 下面是探奇的想法，還請大家集思廣益，提供意見。 1. 機器人本體移動的動作： 1-1 軌跡：單光源，雙光源，多光源，彩色。 1-2 迷宮：觸碰，非觸碰。 1-3 障礙物：阻擋，爬坡，懸崖，獨木橋，樓梯。 1-4 爬竿，爬繩 1-5 水 2. 機器人需要與特定物體合作： 2-1 推 2-2 拉 2-3 抬 2-4 填 2-5 疊 (謝謝台南林老師提供的想法，真巧，討論完發現剛好手創也有舉辦這種比賽： 手創兒童 Challenge！ ) 2-6 吊 2-7 丟 2-8 拋 2-9 收集 3. 機器人指定動作： 3-1 尋找 3-2 唱歌，跳舞，說話，特殊功能...... 4. 兩台機器人合作 陸續補充......

還是做個總整理。會持續增加。 2010WRO校際盃的資訊： 台北縣市 ： 台北市立萬芳高中報名 初賽：民國99 年6 月5、6 日（六、日） 決賽：民國99 年6 月13 日（日） 臺北縣市總決賽：民國99 年6 月13 日（日） 台中縣市 ： http://ct.tcgs.tc.edu.tw/wro 99年5月30日(日) 苗栗縣 ： http://robot.mlc.tw/ 99 年5月23日（ 日 ） 彰化縣 ： http://campus2.chgsh.chc.edu.tw/wro2010/ 99年6月13日(日)

探奇在舊文章 探奇三分車--NXT樂高機器人模型建構 貼出圖片，說明如何建構探奇三分車。 為了方便大家容易組裝NXT樂高機器人，享受『創意樂趣，隨心所欲』（這句是廣告詞 ） 探奇將三分車的建構圖示PDF檔案上傳在 探奇新書Google論壇 。 歡迎大家下載使用。

2010 台灣智慧型機器人國內及國際邀請賽 特別推薦高中職同學參加 機器人創意設計競賽 主辦單位：南台科技大學、 中華民國自動控制學會 協辦單位：台灣玉山機器人 協會、北台灣科學技術學院 競賽日期： 2010 年 05 月 22-23 日（六日） 9:00~ 17:00 競賽地點：南台科技大學 （台南縣永康市南台街 1 號 三連堂） 參加對象：參賽對象為國內 高中職、大專以上學生，學校教師可以擔 老師最多 1 名，每隊選手人數依各競賽組規定，可跨校或跨系所組隊 參加，同一組別競賽一位選 手僅能報名參加一隊，不同組別則無此 主辦單位網站： http://www.ee.stut.edu. tw/robot/ 比賽項目： 國內賽： A-1. Explorer Robot Challenge 探 索機器人競賽（大專以上） A-2. Robot Rally Contest 機器人越野探 險競賽（大專以上） A-3. Humanoid Explorer Robot Challenge 人形機器人探索競賽（大專 A-4. 機器人創意設計競賽（分三組：高中職、大專、研究所 組）  

都忘了有這個 RoboCupJunior 比賽。 2010RCJTW第六屆暨第14屆青少年機器人世界盃國家代表隊選拔賽 已經比完了！ 恭喜得獎隊伍！ 特別是 台中教育大學附設實驗小學4名小朋友的『千手觀音』！ 可以看看各媒體相關報導： Google相關新聞搜尋

前幾天才發文敘述 探奇 協助測試HiTechnic sensor-MUX的NXC函式庫 。 昨天就在 I'd Rather Be Building Robots 看到Xander Soldaat先生正式發佈 NXC driver for HiTechnic Sensor MUX 。 Xander巧心地設計各個函數名稱，使之跟 NXC 標準 函數 的名稱相同， 例如：使用Acceleration Sensor時，直接連接就使用NXC標準函式庫 ReadSensorHTAccel ；相對地，連接在 MUX 使用Acceleration sensor，就是用 smuxReadSensorHTAccel （前面加上smux就好了） Xander先生除了提供函式庫，也用 Doxygen 撰寫完整的說明檔案。 由於MUX使用特殊的方式讀取類比感應器的訊號，所以讀值會有一些差異，但是應該不會影響正常使用。 以樂高NXT光源感應器為實驗，盡量維持相同環境的狀況下固定裝置，將NXT電線輪流接在S3與MUX的三號插座。測試結果如下： 紅色 LED 打開 直接連接 S3 直接連接 S3 MUX-1-3 MUX-1-3   原始讀值 (0-1023) 比例換算（ 0-100 ） 原始讀值 (0-1023) 比例換算（ 0-100 ） 強力手電筒貼在感應器前 120 100 180 82 強力手電筒距離感應器 10 公分 316 83 334 67 強力手電筒距離感應器 20 公分 524 53 575 43 一般室內燈光 720 24 770 24 在使用參數方面，跟標準函式相同，連接埠的設定則是非常直覺的設計，例如將MUX接在NXT的1號，將加速度感應器接在MUX的4 號插座，連接埠的設定就是msensor_S1_4，相當方便。 有MUX的讀友不妨試試！

從各地傳來消息，WRO校際盃即將開始報名。 例如 台灣玉山機器人協會 ， 優勝家機器人教室 ，還有 苗栗縣中小學機器人教育教師社群 ，都有各縣市的校際盃消息。 童年萬歲 在youtube上找到泰國WRO高中組比賽的影片。 真是厲害！（找到影片很厲害，泰國隊伍也很厲害！） 我猜測前進轉彎跟爬竿是使用同樣兩顆馬達，至於扣住跟拿球是另一顆馬達。 探奇沒有太多比賽經驗，所以看完後隨便說說，不過實際上還是不懂得如何做出對應的機構。 還請大家一起討論，不吝指教！謝謝！

探奇書籍第14章小鴨寶寶是說明NXT樂高機器人超音波感應器的應用。 裡面有關於超音波感應器數值判斷，探奇通常會帶入流程圖的概念作簡單說明。 書中並沒有這張圖，我將這張圖放在 Google論壇 中，歡迎下載。 也在此公告『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！ 』書籍討論論壇轉移至 Google論壇 ，歡迎大家加入討論！ （轉移論壇的原因是：我無法上傳檔案到Yahoo論壇 ）

LEGO Digital Designer 更新至3.1.3版 啟動3.0版時，會自動下載Patch(52.47mb)，重新安裝。 根據 台灣樂高同好會部落格文章 說明，這一版似乎新增一些零件，可惜還是沒有冠狀齒輪。 至於有哪些新功能，還請專家指導！

這篇是自己的記錄： 在nxtasy.org論壇中的討論串。 關於使用NXT與NXT的藍牙通訊，NXC語言的注意事項。 NXC Bluetooth (brick to brick), Trouble sending from slave back to master Bluetooth + NXC 順帶一提，也有人用NXC在NXT螢幕上畫出3D立體圖形，John Hansen先生還將之寫入Pre release版BricxCC中。 Simple 3D on the NXT 2011.06更新： nxtasy.org已經關閉多時，所以這些文章都已經消失。 NXC 3D的Library已經正式納入NXC中，可以直接參考NXC的說明。

探奇曾經看過 樂高藝術大師Nathan Sawaya 的作品，這種大型樂高藝術作品真的很令人佩服！ （可以連結看看 idc的文章樂高 (LEGO)玩出一片天—《 Nathan Sawaya LEGO藝術紐約個展 》 另外還有一位 Sean Kenny ，從四月10號開始在 費城動物園 展出各種不同的動物。 Creatures of Habitat . 使用 259,450塊樂高積木完成的各種動物作品。 當然不是每個人都可以到現場參觀，但是 Sean Kenny 將他的部分作品貼在他的個人網站，讓我們得以一飽眼福。 請連結觀看作品相片 http://www.seankenney.com/portfolio/philadelphia_zoo/ 還有幾段Sean的影片，可以看出他工作的地方有『好多好多』的樂高積木（據稱有超過125萬顆的樂高零件）

消息來源： The NXT STEP （圖片來源： Robin Newman’s Lego© Mindstorms© Page A beginner’s journey ) Robin Newman 有一個網頁， Robin Newman’s Lego© Mindstorms© Page A beginner’s journey 公開三種不同機構的彩色球分類機， 網頁中除了有詳盡的建構圖示，還有程式及影片。 可以一次下載，盡情創作。 擁有 8547 (NXT 2.0零售版) 的讀友可以試試看～ 許多朋友購買樂高機器人後不知道如何創作，其實網路上已經有許許多多的模型，包含詳盡的建構圖示及程式設計，探奇會持續報導喔！ （現在 9797 8547NXT樂高機器人 的價格已經變動了！想採購的朋友正是時機喔！）

探奇一直很贊成應用樂高積木與其他材料共同創作，例如彩色紙，西卡紙，拼布等等，可以改變樂高積木模型的造型，也增加許多創意樂趣。 探奇在『簡易的秤』這堂課所使用的秤卡紙，就是利用現成的雙孔打孔機打孔，孔位恰好是11個豆豆(Stud)。 去年聖誕節前夕，日本 無 印良品 與樂高共同發行一款『樂高與紙張』的套件。 包含樂高積木跟一台單孔打孔機，還有紙張跟打孔紙模。 在紙張打上固定距離及相同大小的孔位，就可以輕易地跟樂高積木的顆粒結合。 這款限量發行的套件不知道是否還有銷售，但是也不需要煩惱，因為有樂高迷公開製作樂高積木標準孔位的圖片，只要下載列印，依照你的需求打孔，也能夠創造出許多有趣的作品喔！ 你可以到 SABRE：LEGO and DUPLO printable grids 下載樂高積木孔位圖片。 趕快來試試這種新玩法！！ NXT樂高機器人也可以穿上裙子喔！ 延伸閱讀： 手創兒童機械科學館：樂高全新系列：Paper and Block Sets，紙雕與積木的結合！ http://www.filthwizardry.com/2009/12/lego-and-hole-punching-card.html

有下載使用LabVIEW NXT Module 2009的讀友請注意！ 不要忘了更新Patch喔！ LabVIEW NXT Module 2009 - Windows 2000/Vista/XP - Patch f1 NI的問題記錄做得很不錯喔！ LabVIEW Education Edition 2009 Known Issues

相關聯結如下 : http://www.robotworld.org.tw/ index.htm?pid=51&ID=299 http://tw.myblog.yahoo.com/ yean-robot/article?mid=264& prev=-1&next=115 線上報名 http://spreadsheets.google. com/a/cavedu.com/viewform?hl= zh_TW&formkey= dEF0S2tSdF8xdzJVRnhCMEQtTGMwOF E6MA 想要完全領悟 LabVIEW 與 NXT 合體之後的強大威力 ? 千萬不 要錯過這次的機會。 經濟部工業局 機械產業藍領及白領人才培訓計畫 【工業局補助計畫】智慧型機器人 — 樂高 NXT 進階應用 【主辦單 位】：經濟部工業局 【執行單位】：財團法人工業技 術研究院＆ 社團法人台灣機器人產業發展協會 【課程簡介】：廣受數百萬名工 程師與科學家所愛用的 LabVIEW ，為圖形化程式設計環境， 可透過直覺式的圖形化接線與圖示建構出流程圖， 以開發完整的 量測、測試，與控制系統。 LabVIEW 可整合數千 款硬體裝置並內建數百筆函式庫， 可進行高階的分析作業並呈現資料。 LabVIEW 平台並可跨多樣的作業系統，在 1986 年問世之後，已儼然成為業界的領導軟體。將 LabVIEW 與您的 機器人搭配，可展現更強大的運算功能與更豐富的功能 展示。 您可直接使用 LabVIEW 的各種函式庫、包括工業運算、 視覺與各種 I/O 整合功能，讓您的機器人更上一層樓。 本次課程師資陣容堅強，讓您輕 鬆駕馭 LabVIEW 與 NXT 機器 人，更可窺探其更詳盡之奧義與秘技。 【課程綱要】： 1. 圖 形化程式語言概敘 2.LabVIEW Education Edition 元件和基本操作 3. 感 測器訊號擷取與馬達控制 4.NXT Direct Mode 5.NXT Remote Mode 6. 狀 態機 (State Machine) 用於機器人邏輯設計 7. 整 合進階功能於 LEGO NXT( 如演算法或視覺辨識 ) 【學員資格】：對機器人或 LabVIEW 及樂高有興趣之在職或待 業人士皆可報名。 ...

使用 Firgelli Linear Actuator 的NXT堆高機。 NXT Forklift  using Firgelli Linear Actuator 由Daniele Benedettelli創作，還有NXC的驅動函式庫可以下載。 下面是影片連結： 同場加映『單顆馬達的六腳NXT機器人： Danny's NXTAPOD 』 很不錯的設計喔！

做個記錄，轉貼自 RobotC 網頁 。 Changelog for ROBOTC for Mindstorms 2.0.2: ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2 is a maintenance release for bug fixes and small functionality changes. New features in ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2 Added the Help Menu is a new option to deactivate ROBOTC. This will return your license and allow you to activate ROBOTC on another computer. This requires internet connectivity to return a license. Bug Fixes in ROBOTC for MINDSTORMS 2.0.2: Access to long (and float) struct elements in a call by reference struct procedure parameter would generate incorrect code. Unary operator ‘-’ was incorrectly applied to following “expression” rather than following “factor”. Possible Compile and Download Issues have been resolved. ROBOTC now forces a recompile at every download. Changelog for ROBOTC for IFI 2.0.2: New features in ROBOTC for IFI 2.0.2 Added the Help Menu is a new option to deactivate ROBOTC. This will return your license and allow you to activate ROBOTC on another c...

上星期看到HiTechnic感應多工器 HiTechnic Sensor Multiplexer (NSX2020) ，擺在盒子裡面都沒有拿出來使用，真是可惜。況且又等不到NXT-G的支援，有一點生氣，看來應該多多寫信給HiTechnic問候一下。 （多工器請參考探奇舊文章： HiTechnic Sensor Multiplexer (NSX2020)的使用說明（HiTechnic SMUX Tutorial） ） 在一個偶然的情況下，與 Xander Soldaat先生 接觸，協助測試這個多工器的NXC Driver。 下面是測試的實況照片： 小恩躲在盒子裡面，桌上亂七八糟。 測試完畢不要忘了關閉多工器的電源。 剛好拿小恩來做測試，將電線接在小恩頭上、雙手及.....『尾椎』 數位的超音波感應器及類比的光源感應器都能正常作業。光源感應器讀值略有不同，等Driver公布再將測試結果詳細公開。 探奇九號也來湊熱鬧。 Xander看到探奇小恩，也決定作一台，他在部落格文章也有提到喔！ 文章連結：I'd Rather Be Building Robots的 Current projects

這是一個簡單記錄： Hispabrick Magazine 007 已經出刊，有英文跟西班牙文兩種版本。 探奇很佩服這些玩家願意出錢出力發行自己所愛的刊物！ 線上觀看： http://issuu.com/hispabrickmagazine/docs/hispabrickmagazine007english 網站下載：請到 Hispabrick Magazine網站 ，下拉頁面的右邊點擊 HM007 - English

探奇在新書『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』中的每一章節後面，提供了一些個人教學的心得，也希望對於樂高教學能有一些經驗傳承。 在還沒有時間寫出很多心得時（其實是偷懶 ），先看看其他老師的文章也是很棒的學習！ 例如： 手創兒童機械科學館 的這篇文章：RM老師的 樂高教學 提到老師的培育（是面試老師有感嗎？ ） 還有 CAVE小小原始人科學創意工坊 這篇文章 Inspiring photo 提到孩子的豐富創意。 謝謝他們的分享！