這一篇是在RoboJoyClub上的文章，
加速/減速のプログラム（台形駆動）
為了WRO比賽的研習，介紹單馬達的NXT機器人車，以距離及馬力的關係，寫出的比例控制(P Control)，讓機器人可以在預定的行進距離間穩定地加速及減速。
我想這是增加機器人移動穩定性的好方法，特別是比賽時需要精準到達特定位置(精準的行進距離)，避免急起步還有急煞車所造成的甩尾等偏差。
這樣的運動模式稱之為台形駆動(也就是梯形驅動)，
相信這是所有有經驗的選手常用的招式。
松原先生也在文章中提供相關程式下載，大家可以學習學習！
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