單光源軌跡車的程式設計 -- 光源分析

去年(沒錯) 寫了幾篇文章，討論單光源軌跡車的終點設計及處理，

(請參考探奇舊文章：單光源軌跡車的終點處理方式，單光源軌跡車的終點設計)

雖然當初文末已經答應要繼續寫出『各種光源值分析』以及『使用軟體處理單光源軌跡終點』的程式，然後就沒了下文，轉眼已經過了大半年！

探奇的工作表上天天提醒邱老師發文，但是邱老師因為惰性，拼命猛按「延遲，稍後提醒」，(真是該打！)

今天終於下定決心，請繼續看下去：

單光源軌跡車的終點處理 -- 光源值分析

電工膠帶與光源感應器讀值分析

量測各種顏色膠帶的光源值

顏色	光源值	與白色計算的中間值
白色（地墊）	67	--
紅色	70	無太大差異 (68.5)
黃色	66	無太大差異 (66.5)
綠色	47	57
灰色	52	59
藍色	46	56
黑色	37	52
深藍色（地墊）	27	47

將讀值畫成圖形，比較容易瞭解。每一條直線代表一種顏色的讀值範圍，紫色虛線為計算出來的中間值（公式就是『（顏色值＋白色地墊值）÷ 2』）

如何設定光源感應器的中間值呢？

一般軌跡線是黑色膠帶，所以設定中間值為52，也就是光源感應器偵測到比52大的數值，就表示遇到『白色』，機器人必須左轉。

以上是正常的情況，但是當軌跡線由不同颜色的膠帶組合而成時，就必需仔細考慮其中的差異。

讓我們比較讀值，再分析光源感應器的中間值，若是設定中間值為52，機器人就無法辨識灰色膠帶，至於藍色膠帶及綠色膠帶，也有可能因為環境光線問題，造成誤判。

最後將中間值設定為59，機器人就能順利沿著黑、綠、藍、灰等各色膠帶循跡前進。

接著將程式的迴圈條件，從 Forever 改為 Sensor，感應器種類調為 Light Sensor，這裡的判斷中間值就需要依照「深藍色地墊」與「黑色膠帶」的差異，設定為35，避免機器人遇到黑色膠帶時造成誤判，提早停車不動。

完成的測試結果如影片所示，順利走完全程，到達終點。