NXT樂高機器人 -- 探奇六腳獸 -- Guru

(2013.04.22更新：真是不好意思，這篇文章只有放上圖片及影片，一直沒有正文，現在補上，請讀友再次觀看此篇文章。)

一盒9797完成的機器人系列 -- 六腳獸 Guru

話說4/22是世界地球日，所以特別製作一台六腳獸，以示邱老師愛護地球的心意。

噹！噹！這就是六隻腳的Guru！



側面也來一張，由下往上仰望，還真是巨大啊！



原理就像探奇G課本--『六腳昆蟲機器人』裡面所寫的，三隻腳形成一個平面，讓你的機器人穩定站立，另外三隻腳就能趁機向前移動，






（有興趣的讀友可以參考蟲蟲總動員『昆蟲的運動--步行』連結）

對照上面課本內容的圖，下面就是我們的昆蟲機器人構造，請看機器人右側三隻腳的動作：

中間16齒齒輪的『中腳』碰到地面，『前腳』及『後腳』兩隻腳就抬起來；另外一側的三隻腳剛好相反，

前後腳碰地，中腳抬起。




這裡要做個特別說明，因為教育版的NXT樂高機器人9797套件只有四顆24齒正齒輪，為了讓三隻腳同步移動，需要選擇相同齒數的齒輪，所以我們特別使用同樣也是24齒的冠狀齒輪，做成連結傳動的齒輪串列，再將40齒大齒輪安裝在冠狀齒輪的十字軸，利用40齒大齒輪內圈圓孔，代替24齒正齒輪的圓孔，如此一來就可以讓三隻腳交互上下。

下面是示範影片：先讓機器人前進後退，接著前進，遇到前方有障礙物，就會轉向。

在影片的後半段，機器人轉向之後，由於馬達控制失當，所以兩側的腳位不再對稱上下，Guru變成搖搖馬，前後搖擺點頭。



有興趣嗎？趕快來做一隻六腳昆蟲機器人！