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2013-04-20
NXT樂高機器人 -- 探奇六腳獸 -- Guru
(2013.04.22更新:真是不好意思,這篇文章只有放上圖片及影片,一直沒有正文,現在補上,請讀友再次觀看此篇文章。)
一盒9797完成的機器人系列 -- 六腳獸 Guru
話說4/22是世界地球日,所以特別製作一台六腳獸,以示邱老師愛護地球的心意。
噹!噹!這就是六隻腳的Guru!
側面也來一張,由下往上仰望,還真是巨大啊!
原理就像探奇G課本--『六腳昆蟲機器人』裡面所寫的,三隻腳形成一個平面,讓你的機器人穩定站立,另外三隻腳就能趁機向前移動,
(有興趣的讀友可以參考蟲蟲總動員『昆蟲的運動--步行』連結)
對照上面課本內容的圖,下面就是我們的昆蟲機器人構造,請看機器人右側三隻腳的動作:
中間16齒齒輪的『中腳』碰到地面,『前腳』及『後腳』兩隻腳就抬起來;另外一側的三隻腳剛好相反,
前後腳碰地,中腳抬起。
這裡要做個特別說明,因為教育版的NXT樂高機器人9797套件只有四顆24齒正齒輪,為了讓三隻腳同步移動,需要選擇相同齒數的齒輪,所以我們特別使用同樣也是24齒的冠狀齒輪,做成連結傳動的齒輪串列,再將40齒大齒輪安裝在冠狀齒輪的十字軸,利用40齒大齒輪內圈圓孔,代替24齒正齒輪的圓孔,如此一來就可以讓三隻腳交互上下。
下面是示範影片:先讓機器人前進後退,接著前進,遇到前方有障礙物,就會轉向。
在影片的後半段,機器人轉向之後,由於馬達控制失當,所以兩側的腳位不再對稱上下,Guru變成搖搖馬,前後搖擺點頭。
有興趣嗎?趕快來做一隻六腳昆蟲機器人!
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英雄所見略同....不過....邱老師您的結構還是比我的好太多....太精彩了。
回覆刪除[版主回覆04/22/2013 10:56:01]
謝謝老師的鼓勵!
也請老師分享您的作品,大家一起學習。