探奇工作室 Touch Classroom

接連在Xander的部落格看到介紹，HiTechnic與Mindsensors都有新東西推出。 首先是HiTechnic公司推出的 HiTechnic MiniScope ， （圖片來源： HiTechnic公司 ） 可以搭配 HiTechnic SuperPro 使用，瞭解電子電路上的訊號。 我不清楚這個東西跟買一台示波器有何差別，反正現在電腦可以替代很多東西。 （我好像也有這種配合電腦的簡易示波器硬體，還請讀友專家協助說明） 配合簡單的電子電路實驗，應該也蠻有趣的。 另外一個就跟NXT有關，Mindsensors公司要推出 Light Sensor Array ， 圖片來源： Mindsensors公司 （可以到Mindsensors先下載 相關說明檔案 ） 我第一個反應就是這不正是NXTLineLeader嗎？ 的確，就是有八個感應器，超好用的尋跡利器。 但是現在不再內建PID，你要自己寫程式獲取資訊，再進行控制。 （我想這個PID的機制應該是內建硬體，沒有真正用過NXTLineLeader，還真不清楚狀況 ） 我想如此一來，除了競賽的公平性外（不是每個人都使用這個感應器尋跡），或許也增加這顆感應器的新用途。 有興趣的讀友不妨試試。 2012.9.1 重要更新： 感謝Ch lego大大提供的資訊，Mindsensors的 AbsoluteIMU Models for MINDSTORMS® NXT 也已經正式發行。 總共有四種口味可供選擇：Compass, Acceleration, Acce+Compass, Gyro+Acce+Compass (我當然要買全餐啊！ ) 延伸閱讀： Xander文章介紹： Coming soon from Mindsensors: Light Sensor Array for NXT New from HiTechnic: The MiniScope

每年八月底就是等待 FLL 公布題目的時候， 請參考 2012 SENIOR SOLUTIONS Challenge ， 轉貼重點如下： Can FIRST ® LEGO® League teams improve the quality of life for seniors by helping them continue to be independent, engaged, and connected in their communities? The FLL Challenge has 3 parts - the Robot Game, the Project, and the Core Values. The Robot Game and Project are what teams do, and the Core Values guide teams through the experience. 注意到了嗎？ FLL 分為三個部分：機器人競賽，專題研究報告，還有 FLL的核心價值 。 探奇認為FIRST舉辦比賽，鼓勵大家參加活動，也要努力學習體會這個賽事的精神與價值，真是很棒的一件事！ 什麼是 FLL的核心價值 呢？轉貼如下： We are a team. We do the work to find solutions with guidance from our coaches and mentors. We know our coaches and mentors don't have all the answers; we learn together. We honor the spirit of friendly competition. What we discover is more important than what we win. We share our experiences with others. We display Gracious Professionalism ® and Coopertition ® in everything we do. We have FUN! 還有今年賽事的簡介影片：

Enchanting就是使用Scratch控制NXT樂高機器人，也能夠利用Scratch的廣播系統，讓電腦端與NXT樂高機器人互動。 前一陣子因為有些使用者在Windows上無法正常執行，目前作者重新使用 OpenJDK 取代 Apache Harmony。 （還請Java專家協助說明差異 ）他認為這一版應該可以在32位元及64位元正常執行。 作者也希望大家一起幫忙測試。 Enchanting 新Windows版下載連結 。 Enchanting 的Google論壇 。 Enchanting官方首頁 。 探奇稍微試了一下，可以在NXT主機螢幕顯示角色圖案喔！ 還能錄音成Wav檔，由NXT主機播放，真好玩！

Khan Academy 由Salman Khan創辦，目前已經有超過2700部的教學影片，教學內容包含語文、數學、科學、財經等專業知識。 前兩天在網路上偶然發現Khan Academy在幾年前就已經使用樂高機器人舉辦活動，請參考這篇報導： Khan Academy: Out of the Screen, Into the Physical World （這種提倡『遠離螢幕，走回現實』的活動，不正是探奇希望樂高機器人幫助孩子離開虛擬的遊戲世界，重新在現實生活中尋找親自動手的樂趣嗎？！） 他們使用樂高機器人進行相撲賽，可以到 http://youtu.be/PcebYbQ31RA 觀看比賽影片。 在2012年6月， Brit Cruise ，Khan Academy的一員，也在Youtube上發佈一些LEGO NXT的教學影片，有興趣的讀友不妨看看。 例如： Lego NXT: intro to switch statements ，還有其他LEGO NXT教學影片可以到 Brit Cruise的Youtube頻道 觀看。 （這些影片並還沒有正式納入Khan Academy中） 最後要提到的是Brit Cruise有一部介紹樂高機器人的影片， Lego Robots. Anything is possible! 片中說明生活中機器人可以做的事，樂高也都可以做到。影片的對比效果很不錯喔！

Xander在他的部落格發文： Released: ROBOTC Driver Suite V2.8 新增支援兩種感應器： Mindstorms AbsoluteIMU ，以及 HiTechnic Passive InfraRed (PIR) sensor ， HT的PIR感應器還可以用在 HiTechnic Sensor MUX (SMUX) 。（PIR固定使用12號位置） Xander並未在ROBOTC beta測試， 好心的讀友可以試試看，並且回報給Xander。

Youtube的影響力無窮大，樂高公司當然也看好這個絕佳的廣告平台，在Youtube設立官方頻道。 集合許多樂高官方影片，一次讓你看個過癮， 雖然只有英雄工廠、星際大戰、忍者、城市系列、蝙蝠俠等，還沒有Mindstorms， 但是喜愛樂高的大小朋友一定要去參觀喔！ Youtube樂高官方頻道連結： http://www.youtube.com/user/LEGO/custom

其實看過 NXT樂高機器人全向輪椅 ，你就會發現載重不是問題。 但是這一台真的是很酷，可以讓一個40公斤的孩子乘坐的『樂高NXT小車』， 目前還在測試中，將來還有方向盤？ 這是 Eric 的作品，預定在 LEGOWORLD 2012 中展出。 （超想坐坐看！ ） 原始出處： The NXT STEP -- Your own LEGO Gocar to drive

是的，ROBOTC 3.5版的Beta版本--3.45已經可以下載。 3.5版預訂2012.9.7上架，擁有3.0版的讀友可以免費升級。 Xander在 他的部落格文章 說，將這個3.5版稱之為4.0版也不為過，因為有太多新的功能。 從官方部落格轉貼新功能如下： ROBOTC 3.5 has a number of new features and enhancements: Full ANSI-C support to support pointers, recursion, and stacks with an updated compiler and updated robot firmware. New and Updated Debugger Windows: “Local Variables” to monitor variables in the current task or function. (Note: Local variables are only available when your program is suspended) “Global Variables” to monitor variables available to your entire program. “Call Stacks” to monitor function calls in the currently selected task. Updated Documentation and Wiki ( www.robotc.net/wiki ) – Still in progress! Support for Standard C commands – sprintf(), sscanf(), support for character arrays, unsigned variables, etc. Support for the Arduino family of controllers (Uno, Mega, Mega 2560) with future support and expanded functionality for the Arduino Leonardo and Due controllers. Updated Robot V...

研發養成所 的Bridan先生在 他的部落格 發文提供大家NXT的挑戰題目， 這次的題目是『 NXT digital voice recorder 』 轉貼題目如下： 『設計—個錄音機，按左鍵可以錄音三秒鐘，按右鍵撥放聲音』 樂高機器人的聲音感應器只能感應聲音大小，所以需要記錄的就是音量大小，取樣頻率。 （可惜無法知道頻率高低） 比起讓機器人模仿敲擊節奏，這個挑戰會比較困難， 讀友也可以想一想喔！ 2012.09更新： 剛剛寫了一個程式，還請大家指正。 https://docs.google.com/open?id=0B8aMeqYeJfEIM0dRYW1BUmk3bzA 有很多改善空間，因為下列因素： 1. NXT因為軔體緣故，聲音大小只有四段，(leJOS可以八段) 2. 取樣頻率不容易調整。 3. 發聲也不連續。 4. File Access很慢。 5.應該用換軔體，改用其他語言會改善。

探奇多次介紹樂高機器人在學術研究的應用， 樂高機器人可以是研究對象，也能擔任模擬現實生活的輔助工具。 這是2009年在 德國茨維考大學（Westsächsische Hochschule Zwickau） 的計畫。 利用樂高機器人模擬工廠運作流程，訓練學生使用SAP系統，瞭解 企業資源規劃(Enterprise Resource Planning, ERP ) ，這項成果也曾經搬到CEBIT展示。（說明PDF mySAP-Ausbildung mit Lego ） 不過在研究室中還有更大型的樂高模擬工廠，請到Youtube觀看影片： Car Production with LEGO and SAP http://www.youtube.com/watch?v=M0BZiEpkSic LEGO Car Production WHZ http://www.youtube.com/watch?v=kSHjElLNBVU （我特別喜歡從樂高火車上拍攝的影片，下次我也要將攝影機架在樂高機器人身上！ ） 剛好在網路上也找到英國 Cumbria University的影片，大學生在畢業前整合SAP與樂高（我想是畢業專題）。 http://www.youtube.com/watch?v=8x7D59k9XDw （報告影片有點長） 可以看看樂高機器人的堆高機模擬過程： MFS Forklift http://www.youtube.com/watch?v=31NwSncr-c4 延伸閱讀： 探奇舊文章中的樂高機器人學術研究： 劍橋大學也使用NXT樂高機器人進行教學 瑞士蘇黎世大學人工智慧實驗室的研究(Artificial Intelligence: Exploring Movement) 使用NXT樂高機器人進行實驗的車載資通訊課程（中正大學）

探奇使用9797進行教學，書中的探奇一號也是使用9797完成。 一直有讀友詢問如果購買8547，沒有小輪胎，那麼如何製作獨立輪呢？ 探奇很偷懶，到現在還沒有答覆。 剛剛發現有網友已經自行製作利用8547創作獨立輪， 大家可以參考參考！ 請到 樂高新世界NXT2 的文章： 獨立輪製作 感謝這位網友的分享。

近來在歐美的樂高展覽中，常常出現樂高作出來的瓦力機器人，現在已經到了第五代，非常受到大小朋友的喜愛。 （請參考探奇舊文章： 能變形的第五代樂高瓦力Wall-E 5 ） 這台樂高瓦力機器人的作者，加拿大 魁北克的 Marc-André Bazergui，其實是IBM的技術專家，空餘時間除了創作樂高作品，參與樂高活動，也多次到世界各地參加展覽。 探奇認為他的網頁有許多值得欣賞的主題，包含許多照片及影片。特別是瓦力機器人的演進介紹。 請到Marc-André Bazergui的官方網頁觀看： http://bazmarc.ca/bazmarc/HOME.html 直接閱讀 Marc-André Bazergui的自我介紹網頁連結。 Wall-E第五代瓦力機器人介紹網頁連結 Marc-André Bazergui（bazmarc）的其他樂高機器人作品 感謝Marc-André Bazergui，轉貼樂高第五代瓦力機器人的影片：

隨著暑假即將結束，WRO比賽也快要接近尾聲。 接下來就是FLL的季節。 TechBrick 很大方地提供2012-2013 FLL比賽的學習資源。 想瞭解的讀友可以到TechBrick網頁觀看。 TechBrick資源網頁連結： http://www.techbrick.com/Lego/Lego2012/Resources/ 2012.12.19更新: 這個網頁竟然有中文翻譯網頁，雖然是簡體，大家也可以有更進一步的瞭解喔！ http://www.techbrick.com/Lego/Lego2012/Resources/indexcn.html 加碼閱讀： FLL官網資源網頁： http://www.firstlegoleague.org/challenge/teamresources Robotics Opportunities Committee of Western North Carolina 的資源網頁： http://www.rocwnc.org/html/resources.html

根據國外玩家的報告，有人將蘋果的作業系統更新至Mountain Lion OS X 10.8，結果造成NXT-G無法正常執行。 不知道台灣地區是否有玩家遇到這種情況？ 在The NXT STEP， Marc-Andre Bazergui (bazmarc) 發表文章，告訴大家解決的方法。 請有需要的讀友前往觀看。 文章連結： WARNING: Mountain Lion OS X 10.8 and NXT-G 文中說明要用到 這篇樂高官方網頁文章的iso檔 ，這個光碟檔案在Windows下也可以安裝喔！ （不知道教育版的NXT-G是不是也有同樣問題？）

探奇在6月曾經發文介紹HiTechnic公司的 新感應器--HiTechnic NXT PIR Sensor 。 Xander將他拆解，在他的部落格發文， 其實只算是拆掉外殼，因為裡面的東西不容易復原。 但是看看照片也可以增長見識喔！ Xander在Bot Bench的文章連結： Exposed! Full Frontal of HiTechnic PIR Sensor!

這是MAKE雜誌出版的新書（O'reilly公司），預計2012年11月上市。 書名超長，（MAKE的書名好像都很長 ） Make: LEGO and Arduino Projects: Projects for extending MINDSTORMS NXT with open-source electronics 這本書以專題方式呈現， 將NXT主機丟掉 （誤！），讓NXT主機節省電源，放在旁邊休息，換個新腦袋，就是Arduino， 以Arduino控制LEGO MINDSTORMS的馬達，感應器等，（不知道是否需要配合 Mindsensors的NXShield ） 有興趣的讀友可以參考看看。 延伸閱讀： Amazon的預售網頁： Make: LEGO and Arduino Projects: Projects for extending MINDSTORMS NXT with open-source electronics RobotSquare的文章介紹： New Book: Arduino + LEGO NXT Motors / Sensors

最近在樂高迷中很夯的一本書，樂高神話（The Cult of LEGO）， （翻成『神話』也不錯，我想應該是『神秘的樂高教』 ） 2011年11月由 no starch press 出版，2012年8月由 商周出版 發行中文版。 我沒有這本書，不過從大家的介紹可以看出這本書對許多樂高迷來說，是樂高非官方的經典介紹書籍。 請大家欣賞玩家的心得： Louis's Lego Life的文章： (好書推薦) 樂高神話..The Cult of Lego Pockyland論壇，bearcat的文章： 2012 The Cult of LEGO 樂高神話 還有no starch press連結的介紹影片： 延伸閱讀： 博客來書籍館： 樂高神話 THE CULT OF LEGO 博客來連結的內頁圖片： 樂高神話 Amazon也有一些圖片： The Cult of LEGO [Hardcover] no starch press有第三章的試讀PDF可以下載：     Cult of LEGO

探奇在『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲 』書中有討論單光源軌跡車的章節， 在探奇部落格也有多篇文章討論單光源軌跡車，請參考探奇舊文章： NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制 樂高NXT機器人單光源軌跡車的實驗(4/8增補) NXT彩色感應器軌跡車 在實驗測試過程中都是使用封閉式路徑，讓機器人繞圈圈，不斷前進，永無止盡。 直到探奇看到『 有趣的樂高機器人趣味競賽：Xander的新文章--GIA Tooling Team Building Event 』， 邱老師才想到一個問題，如何使用單光源行走開放式軌跡路徑，又能讓機器人知道路徑終點，自動停止呢？ 一般來說可以改變路徑環境，有幾種方式： 1. 路徑終點的環境變化一： 例如在路徑終點設置『牆壁』或『障礙物』，可以利用觸碰感應器或超音波感應器偵測終點。 （探奇課程中的雪中送炭就是這類應用） 2. 路徑終點的環境變化二： 在路徑終點貼上鋁箔，藉由光感數值的不同，讓機器人偵測終點。這是從 Xnader的文章 得到的點子。 這些方法都要在環境上動手腳，有點麻煩。 如果路徑環境不改變，也不用額外貼上鋁箔，只用一顆光源感應器呢？ 讀友可以想一想如何利用軟體解決問題，歡迎討論！ （下面是我的想法，請讀友先想一想，看看我們是否有相同的想法 ） ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ 1. 利用角度感應器 (Rotation Sensor) 2. 利用計時器 (Timer) 雖然應用軟體控制無法立即使機器人停止，但還是有一點效果。 你的看法呢？

探奇部落格已經撰寫多年，所有文章也混在一起，雖然有『文章分類』，但是奇摩部落格文章沒有關鍵字，所以並不容易快速找到我們所需要的資訊。 探奇在部落格右側邊欄上方放置奇摩本身的『搜尋』，但是因為系統關係，無法搜尋所有相關文章，特別的是搜尋結果大部分都是最近的文章，前幾年的舊文章都無法見到。 目前想到的解決辦法就是Google，可惜奇摩部落格不支援Google自訂搜尋引擎提供的語法， 那麼就只好再退一步，我在部落格的右邊欄位『探奇精華文章』加入一個連結：『 探奇部落格搜尋 』， 請讀友點擊連結，會新開一個瀏覽視窗，如下圖。 也就是Google搜尋，已經預先打好『site:http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/』， 如此就會將搜尋範圍限制在探奇部落格內， 接著請讀友輸入關鍵字，例如『藍牙』、『韌體』等，記住關鍵字與site間需要保留一個空格。 這樣就能充分利用Google的強大搜尋功能，找尋探奇部落格的許多文章。 請大家多多利用這種方式搜尋探奇舊文章。謝謝！ 直接連結 探奇部落格搜尋

這是Ch Lego先生的新文章： 結構是NXT-（I2C）- Arduino -(SPI)- Sparkfun RGB LED矩陣 有興趣的讀友不要錯過這麼精彩的實作解說文章喔！目前有三篇 NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(I)介面與機構 NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(II) 軟體功能 NXT RGB LED訊息看板(Message Board)：(III) I2C實作

五十川芳仁老師在 部落格 發表新的作品： メカナムホイール車を作ってみたよ ，就是 Mecanum Wheel 全向輪小車， 根據 元智大學的研究文章 說明： 1973年瑞士發明家 Bengt Ilon 在名為 Mecanum 的公司，發明可以任意自由方向移動的平台。他的構想是在車輪外環中固定與軸心成 45 °的自由滾子（如圖 1 、 2 ）， 這種設計，車輪旋轉時成 45 °排列的自由滾子與地面接觸，地面會給予車輪與轉軸夾 45 °的摩擦力，此摩擦力可分為 X 分量與 Y 分量，藉由車輪的正反轉或停止，改變 XY 分量力的方向，可讓平台做各種方式的移動。 （請參考 元智大學老人福祉科技研究中心 的報告： Mecanum Wheel全向輪平台簡介 ） 下面是五十川老師的作品影片： 使用的是這種小輪胎： パーツ考察 − 62【小さなタイヤ】 詳細說明請參考五十川老師的文章，model B071， メカナムホイール実験車 。 延伸閱讀： 馬達科技研究中心知識分享專區 ： Mecanum Wheel全向輪 文章裡面有幾個影片說明這種全向輪的原理動作及實際應用，探奇也順便提供連結供大家參考。 How Do Mecanum Wheels Work? Wheelchair with mechanum wheels 最近在FB上看到的這個影片也是全向輪的應用喔！

1932至今，樂高今年慶祝八十週年， 推出17 分鐘的動畫，說出樂高創立的故事。 下面是樂高在youtube的分享 （雖然國家地理頻道的超級工廠已經沒有連結，只好先看看這個動畫 ） 延伸閱讀： 樂高官網介紹連結

探奇在去年『好奇號』發射後發文介紹MCP Will Gorman 所創作的 NXT model of Curiosity 。 （請參考探奇舊文章： 樂高火星探測車--MSL rover Curiosity ） 現在『好奇號』已經安全登陸火星，那麼樂高火星探測車呢？ 當然也已經安全登陸在.......嗯，一堆積木上，同樣可以趴趴走喔！ 延伸閱讀： The NXT STEP： Curiosity landed on... a pile of LEGO bricks! BattleBricks： LEGO MINDSTORMS Mars Curiosity Rover

探奇在舊文章中曾經介紹過mindsensors的新產品： Sony PS2 Controller Interface for NXT with Referee Signal Receiver （請參考探奇舊文章： Mindsensors又有新產品 ） 當時提到可以使用電視機的紅外線訊號遙控樂高機器人，現在Xander拍攝影片示範這種『電視遙控器』的控制功能。上下左右鍵對應機器人的前進、後退及左右轉。OK按鈕可以停止機器人的動作。 還不清楚如何設定相對應的電視遙控器訊號，（在說明書中沒有看到，還是我略過了？） 我的另外一個疑問是為何IR Receiver沒有『電視遙控器』的訊號接收功能呢？ 下面的影片中，Xander並沒有將PS2搖桿接收器裝在 Sony PS2 Controller Interface for NXT with Referee Signal Receiver 上，只有紅外線接收器。 原始文章閱讀：Xander的文章： Controlling your robot with a TV remote!

時代在變，LabVIEW也隨著改變， 今年是2012年，LAbVIEW當然也有2012版。 所以操作NXT也需要LabVIEW 2012 NXT Module。 NI官網下載連結： http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/3179/lang/en 至於 LVLM （LabVIEW for LEGO MINDSTORMS） 似乎還是停留在2010版。

轉貼CAVE的新訊息： [檔案中文化] NXShield函式庫中文手冊上線了 超酷的控制方式，有需要的讀友趕快點擊連結觀看全文。

Xander已經發佈最新版的 ROBOTC Driver Suite V2.7 適用ROBOTC 3.08版以上，但是在ROBOTC 3.12 beta似乎有一些問題。 轉貼更新記錄如下： Changelog All drivers have had their minimum requirements bumped to ROBOTC 3.08 New: driver + test programs for the NXT2WIFI Sensor New: driver + test programs for the Mindsensors Playstation controller sensor with Referee Signal Receiver New: driver + test program for the Mindsensors Magic Wand (thanks to Mike Partain ) 新增兩種感應器驅動程式，更新Magic Wand的驅動程式。 有需要的讀友請快去下載。 Released: ROBOTC Driver Suite V2.7

前幾天，Google Science Fair 2012舉辦頒獎典禮， NeXTSTORM 也發佈一段影片，有大型的鋼鐵擂台樂高機器人， 也有小型的"Muhammad Ali"(就是拳王阿里，這個樂高機器人模型將會成為Bonus Model，真令人期待！) 延伸閱讀： 樂高官網新聞： Google Science Fair Winners! The NXT STEP: LEGO MINDSTORMS at Google Science Fair 2012 Google Science Fair官網： http://www.google.com/events/sciencefair/index.html

原始文章標題為： Control a NXT Robot with Android and HTML5 我推測架構應該是：PC （HTML5）<--- WiFi ---> Android Phone <--- Bluetooth ---> NXT 網頁上可以看到手機的影像，還能按鈕控制NXT樂高機器人。 作者也提供程式讓大家參考。 請連結觀看影片示範： http://www.youtube.com/watch?v=-z-3-gJjvxE （Sorry!我無法嵌入影片！） SmartLab的另一篇文章： HTML5 Camera and Android

轉貼2012年8月份到12月份機器人活動整理， 有需要的讀友請到 ROBOT KINGDOM機器人王國 查看。

網路上有許多玩家將各種電子裝置與NXT樂高機器人結合，期待為樂高機器人增添更多功能，例如Arduino，智慧型手機，還有一堆的控制器。 隨著 Raspberry Pi 的上市，當然也有玩家結合Raspberry Pi跟NXT樂高機器人。 （想瞭解Raspberry Pi的讀友可以參考這位葉難部落格的介紹： Raspberry Pi開箱文 ） Flying Pig 在部落格發表 The PiBot Raspberry Pi NXT robot ， 這塊超小的ARM電腦，放在NXT上，大小真是剛剛好，在Raspberry Pi上面運行 nxt-python ，就能透過USB控制NXT樂高機器人。 還能用無線鍵盤遙控NXT機器人。（Raspberry Pi上面要裝什麼才能接收無線鍵盤的訊號呢？就是USB無線接收器啊！） 作者提到除了需要電力供應Raspberry Pi，還裝了5公尺長的USB線，是的，5公尺， 探奇還以為是要測試USB訊號，原來是為了壓住NXT，保持平衡。 Yahoo部落格好像無法嵌入vimeo的影片，請讀友直接到 http://vimeo.com/flypig/raspberrypi-nxt 觀看。 聽說Raspberry Pi已經可以安裝Android 4.0，一定還有更多功能出現喔！

每每看到這種精美的PDF檔案，就非常佩服這些樂高玩家的精神！ 謝謝 HispaBrick Magazine編輯團隊！ 014出刊了（我對014有些敏感 ） 有星際大戰的各種戰艦，R2D2，GBC，LEGO CUUSOO，火車系列，NXT-G教學，還有好多好多精彩圖文！ 趕快到 HispaBrick Magazine 下載吧！ （右邊側欄有CURRENT ISSUE, HBM014，English PDF）