2012-03-07
MATLAB SIMULINK內建支援NXT樂高機器人
幾年前就有玩家利用MATLAB控制NXT樂高機器人，但是過程比較複雜，需要安裝驅動程式，設定一堆東西。
（請參考RWTH - Mindstorms NXT Toolbox for MATLAB）
現在MATLAB SIMULINK R2012a 直接內建支援NXT樂高機器人。學生版也可以使用。
（LEGO MINDSTORMS NXT Support with MATLAB and Simulink）
這樣設計的用意是：原本在電腦上模擬的動態控制可以落實到真正硬體應用，SIMULINK目前支援兩種硬體，
包含LEGO MINDSTORMS NXT Support with Simulink及BeagleBoard Support with Simulink
（請參考Simulink說明：Run Simulink Models on Supported Target Hardware）
使用上，除了簡單方便的安裝方式，還支援許多感應器：包括陀螺儀，加速度計，彩色感應器等。
MATLAB部落格也發文介紹自家產品，請參考Running Simulink models on LEGO MINDSTORMS NXT。
簡單連結下面兩個影片比一比：
使用前：
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忍不住要跳出來替nxt-g喊冤一下。
回覆刪除雖然我本身也是matlab的愛好者，但是matlab用線性尋跡，g用二元循跡，這個比較差太多辣~~~
(但是就算g的程式架構改成跟matlab的一樣，彎道應該也沒matlab來的順，我猜)
邱老師要替nxt-g平反呀XD
[版主回覆03/14/2012 10:37:21]謝謝大雄老師的平反說明。
這種使用前使用後的比較，的確需要仔細思考比較的基準。
我想原始文章裡只是要說明作者一開始利用NXT-G控制NXT，後來發現MATLAB也可以寫程式操縱NXT。
其實拿NXT-G與MATLAB比較，當然不太公平。我在文中也請大家注意第2部影片是使用nxtOSEK軔體。
我不是程式設計專家，但就我的認知，控制機器人需要經過下列的程序才能完成：
程式-->編譯器-->軔體-->硬體
在硬體相同的情況下，就算程式架構一模一樣，還是會受到編譯器與軔體的影響。
MATLAB用到nxtOSEK的軔體，所以當然沒得比。
但是再想一想，NXC，LVEE，不都是可以使用NXT官方軔體嗎？
那麼這三者(NXT-G, NXC, LV)的表現又如何呢？
我不得不說這就是NXT-G可憐的地方，(真不知道NI在搞什麼，為了凸顯LABVIEW的功能才是強大的？)
其實NXT-G可以更好，更強 (請LEGO不要用『為了適合小朋友使用』的話術來塘塞我)
或許一個好的軟體可以簡易親民，也能夠變化萬千，才不辜負(禁錮)NXT硬體啊！
還請大雄老師試試以NXT-G模擬MATLAB程式，試試看P control架構是否能夠降低編譯器及軔體的影響。
昨天找時間去台中玩樂高手教室測試，測試結果是P control是可以有效改善機器人運動方式。
回覆刪除其中最讓我驚訝一點是，如果真的照著SIMULINK介紹頁的程式碼去模擬，你的車子是跑不動的!!!
這點，相信很多人在沒有實作之前是沒想到的。
http://www.youtube.com/watch?v=BU7CF09l9xk
[版主回覆03/18/2012 11:43:54]比例控制的確有效，感謝大雄老師的測試！
其實仔細觀看原作者的影片，你會發現MATLAB的程式碼跟部落格網頁也不相同喔！
（可見有一點模糊焦點的味道）
大雄老師更改兩個變數，提升機器人的速度，大家可以學習看看。
我想是不是不用更改Steering參數，只要將10的基速值提高，就能加速呢？
歡迎大家提出討論。