探奇工作室 Touch Classroom

WRO正式開跑了！今年世界賽預定2009/11/6-11/8在韓國浦項舉行。 官網在2/20正式開張， WRO大賽的官網（韓文） 也可以選 英文版本 。

好像是3/6發表？ 機器人新視界 NXC 與 NXT 即將出版 ，可以連結出版社的網頁， 點擊此處看詳細資訊 借一下封面的圖，很漂亮喔！

盧森堡的Claude Baumann在他的部落格， Robotics Workshop ，發表最新文章： NXT sound sensor characteristics 利用 NI DSP module Speedy-33 發出 不同頻率及響度的測試聲音，詳細記錄 NXT SOUND Sensor 的dB與dBA值，探討NXT聲音感應器的特性。 文章中也提及 Brian Davis的實驗結果 ，在 lugnet.robotics論壇 文章與Davis有一些討論。 還沒有詳細看完他的文章，不過文章最後有一些結論，看到最後竟然有一個連結： External links: A Chinese Mindstormer demonstrates this in a YouTube video (NXT only) 點擊一看，竟然是探奇教室一年多前的實驗， 兩個耳朵的NXT機器人 ，真是三生有幸！ 其實在youtube貼上這個影片之後，已經有許多國外讀友索取程式研究，還有一大堆奇奇怪怪的留言，看來探奇還要再努力。 直接再把這個影片貼上，我會再改進這台兩個耳朵的機器人！ <

愛好NXT的讀友，又有好康向大家報告，貝登堡公司舉辦EBOARD技術研討會，想瞭解EBOARD的同好可以趕快報名喔！ （探奇碎碎念：可惜我又不符合資格！ ） 延伸閱讀：探奇舊文章： 自己做NXT周邊電子元件-E ROBOT 輸出入開發板 貝登堡機器人學苑輸出入開發板 貝登堡公司email原文轉載如下： 老師好 敬邀參加「機器人周邊輸出入裝置開發研習」 本次研習將以本公司推出的「 E ROBOT 輸出入開發板」為主，進一步探討 LEGO NXT 系統更多的運用與教學之可能性。 活動詳情，請參閱附件。也請您將這封郵件傳給其他對這個主題有興趣的朋友。   場次： 台北場 2009/3/13 星期五， 13:30~16:30 臺北市立松山高級工農職業學校控制科 高雄場 2009/3/27 星期五， 13:30~16:30 高雄市立高雄高級職業學校電子科   報名資格： 國中、高中職教職員以及大專院校師生。 每場次名額 20 人，額滿截止。   報名方式： 填妥報名資料後回傳至 E-MAIL ： yean@kkinc.com.tw 或傳真 (02)2729-4995 。於 2009/3/6 前完成報名者，可獲「 E ROBOT 輸出入開發板」一份。   服務學校及系所 : 姓名 : 聯絡電話 : E-mail 參加場次 : □台北場 2009/3/13 □高雄場 2009/3/20   貝登堡國際股份有限公司 機器人事業部 副理   鄭建彥 TEL:(02)8788-1658 分機 29 FAX:(02)2729-4995 Mobile :0927-218118 www.erobot.com.tw

這是Brian Davis發表於 The NXT STEP 的文章。 先看看精彩影片： 你可以看到每秒鐘超過九顆『砲彈』的發射能力，還有可以容納大約50顆『砲彈』的彈匣。 （砲彈是生化戰士的球嗎？ ） 履帶採用三角形的結構，可以避免鬆脫，還可以隨地形起伏加以補償，調整鬆緊度。 沒有使用NXT馬達，而是採用PF （Power Functions） 的XL馬達， NXT不需要開機，就可以使用PF的遙控器遙控； 使用NXT就可以全自動運行，透過HiTechnic的IR Link控制PF XL馬達，自動偵測目標物的左右邊緣，精確地擊中目標。 另外還裝設無線攝影機，可以即時觀看從戰車上所看到的影像，就好像是坐在戰車上，馳騁於寬闊的原野，多麼逼真的實境體驗。 Brian還特意使用限量發行的 『燻黑版NXT』 (紀念MINDSTORMS發行十週年的限量NXT主機，只有1998台喔！)， 運用搭配色彩的建構技巧，使整台戰車具有整體一致的外觀，這也是不使用白色NXT馬達的原因，真是酷斃了!

Xander Soldaat 在他的部落格發表一篇關於NXTCam2的文章， Take control of your NXTCam2 內容提到由於環境光線的問題，造成NXTCam2在分辨顏色時，無法完整顯現確實的物體形狀，增加了辨識的困難度。 運用電玩中的偵測物體碰撞的理論 Collision Detection and Response ，可以處理影像，進行較佳的辨識。 他所完成的程式是源自昆士蘭大學 Gordon Wyeth 所寫的 NXTCam Camera from Mindsensors 有購買NXTCam2的讀友可以參考研究。

雖然Mindsensors公司沒能與樂高合作，在自製感應器包上樂高積木，但是他們努力發展的感應器種類還真不少。 最近逛到Mindsensors官網的分頁： Coming Soon for NXT ，赫然發現有許多新奇的感應器：（不知道有何特殊應用？） Line Sensor for NXT (NXTLineLeader) 不像傳統的光源感應器只能偵測『點』，這個感應器可以感應線條，應該是使用一整排的感光元件。 有興趣可以參加測試喔！（最好先想一想可以作什麼，以後軌跡賽再也不怕十字路口或銳角了！ ） PF Motor controller for NXT (PFMate) 配合PF馬達的接收器，可以直接遙控PF馬達？是不是也是IR LINK的一種呢？ NXTServo-v2 控制伺服馬達的加強版，加強什麼呢？ This is an encased version of the popular NXTServo. Just like NXTServo, this can control 8 RC Servo motors and has on-board programming capability (freeing up your main NXT processor from repetitive motion control tasks). NXTHotShoe - A Timed Trigger for Camera and Flashgun 專門給單眼相機或是DSLR使用的嗎？可以控制快門及閃光燈，讓探奇想到這個 NXT派拉蒙的應用 。 A pair of eyes for a NXT Sumo Wrestler 你可以連結到官網觀看這個感應器的3D互動展示。 相撲專用？應該就是兩個紅外線偵測，可以知道障礙物的位置位於左前方還是右前方。讓探奇聯想到Wii sensor bar 的相反功能。（Wii的Sensor bar其實是兩個LED)

（圖片：樂高教育部門） 這一篇文章是 Brian Davis 在 The NXT STEP 發表。 Brian以幽默的筆調呈現出有趣又不失精準的評論，比較LEGO MINDSTORM 兩款溫度感應器， 1. 左圖：舊款的類比式溫度感應器 ( product ID W979889 , $38.95, RCX世代的產品，可以利用轉換線裝在NXT上） （探奇舊文章也曾經介紹 自製的NXT類比溫度感應器 ） 2. 右圖：新型的數位式溫度感應器 ( product ID W979749 , $39.95) 目前只有在樂高教育部門販售。 溫度感應器的應用很容易，也有很多變化，不論是科學實驗的紀錄、操場花園中環境溫度的改變、家裡電冰箱的溫度控制、還有探奇瘋狂的人體體溫量測 ，都可以加以延伸分析。 （這裡還有另一篇 Rick Rhodes的文章， Junk Science: Taking My Temperature with the NXT ，敘述利用NXT-G 2.0的資料擷取功能記錄溫度變化，探奇會另外撰文介紹） Brian 進行實驗比較兩種溫度感應器的差異，證實新的NXT數位式溫度感應器有較高的精準度，在外部設計上也有較多的改進。 他作了兩顆感應器的比較如下： Analog (old) Temperature Sensor: 舊型類比溫度感應器 Analog reading (10 bit digitization onboard the RCX/NXT)類比訊號，在RCX/NXT上記錄10位元（0-1023)的資料 Range: -20 to 50 °C 溫度範圍 Resolution: 0.2° C 溫度解析度 Probe length: 2.4 cm (0.8 cm metal) （溫度感應器探棒長度2.4公分，前端0.8公分是金屬材質） Cable length: 15.5 cm 附加電線長度15.5公分 Note: poorer accuracy and resolution near sensor limits. 精確度及解析度較差 Digital (new) Temperature Sensor: 新型數位溫度感應器 On-sensor digital conversion (up to 12 bit resolution, communication vi...

真是令人佩服！Dr. Christoph Bartneck 持續針對NXT所做的研究，堪稱一流。 （請參考探奇舊文章： NXT的類神經網路 ， NXT與人工智慧的研究 ） 前一期的 Lego Beyond Toys以人工智慧、軟體的研究為主。 這一次 Lego Beyond Toys 2 則是硬體掛帥，嘗試以NXT為平台，實際做出更多的延伸變化。 我會說『實作』是因為他們真的都有作品，而且還要求外觀一體的搭配。 這個課程應該是一整個學期的研究。每一個項目還有完整的PDF報告。 總共有五項計畫發表： 1. 樂高泵浦：將泵浦包在樂高積木內，由NXT控制出水量。（應該可以做出水舞的動作！ ） 2. GPS 感應器：NXT加裝GPS定位。 3. 無線感應器：包含接收器，發射器，電池包。使用XBee的RF 無線模組，讓NXT具備遠距離的感應器通訊。 4. 光學滑鼠感應器：透過中介電路，將滑鼠的位移經由I2C傳給NXT，可以做為機器人精準定位的依據。 5. 電磁鐵吸頭：在NXT加裝電磁鐵，可以吸住金屬治具，進行後續動作。

這段影片包含了2009年新的樂高Technic 及 MINDSTORMS 展示。 後半段有8547 NXT 2.0 的機器人模型，終於看到新版AlphaRex走路的樣子。 影片上顯示，今年八月才會發行，建議零售價格是USD 279.99

當初向NI詢問這本書的時候，NI回覆我『不清楚』。 現在自己花了錢購買這本書 LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT ，還在部落格大肆宣揚這本書。 結果，NI居然在台北舉辦這種研討會，還送LabVIEW學生版，書籍！！！！！！！ 。 （我是花大錢買書的NI忠實讀友，竟然有當冤大頭的感覺 ，真希望NI出高鐵票讓我能免費拿到這些精美贈品！ 我也會努力出版教案，爭取高額『老人』獎學金！這樣才能消消氣！ ） 雖然心裡很不情願，好康的還是要讓大家知道！ 所以我把EMAIL貼出來，大家都去看看吧！ 別急，要收3600 （可以用消費卷嗎？ ） 原文刊登如下： ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 各位 NXT 玩家，老師們，學生們，大家好! 很高興能夠在近期內與您碰面! 最近大家大概有聽說最近美國有出一本書，叫做 LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT ，想必勾引了大家的好奇心。 到底這個 LabVIEW 是什麼樣的軟體呢? 它能夠幫 NXT 帶來什麼樣的突破性的價值﹖ 我想大家都對於這位新來的同學 "LabVIEW" 保持著又期待又懷疑的眼光 ... 畢竟在這個NXT的圈子裡，好像沒有幾個人對 LabVIEW 是非常熟悉的。 為了回應各位的期待，NI 在 2009.2.26 (四) 在台北舉辦第一次的 " LabVIEW for NXT 新書解說研習會 "，希望能夠為各位提供一個前導課程，來踏入LabVIEW的世界。 此課程會由我親自帶領各位，來了解 LabVIEW 與其它程式語言的不同，以及如何利用 LabVIEW 來強化您的NXT機器人，並整合進階功能，例如視覺辨識和PID馬達控制。報名此課程，您將可以獲得 一套 LabVIEW 學生版軟體，一本 LabVIEW for NXT 書籍，以及六小時的專業課程 ，報名人數有限，請把握機會! 另外，別忘了NI也在這經濟蕭條的同時，更加碼回饋給我們的學子們。即日起只要報名此課程並在結業後，協助完成NXT 推廣性質輔助...

原本想使用49顆乒乓球做一台樂透機，發現乒乓球體積實在太大，在還沒有找到合適的小球之前，就先來寫個電子樂透機的程式。 樂透的特點跟賓果遊戲或是抽籤很像，就是從一堆號碼中慢慢選出一些號碼。 最重要的是選出的號碼不可以重複，也就是選過的號碼不會再重複出現。 會有這個挑戰也是因為看到 Erin's Blog 的文章： [LEGO] How to make an "Unique Random Number" my Block Erin的作法是將亂數的值記錄下來，與陣列中已經儲存的數值進行比較，檢查是否重複。 探奇的作法有一點不同，我們的作法是先設定陣列中的值，當作旗標。產生亂數後，直接到陣列中相對應號碼的變數，檢查旗標狀態，確認是否重複。 好處是可以節省數值比較時間，壞處是沒有立即紀錄亂數的產生順序。 有興趣的讀友可以參考下列圖片的作法： 圖片連結，會比較大一點： http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/photo?pid=2745 下面是我們的實驗影片： 希望老天保佑有中啦！ 這個程式也可以擴充為賓果遊戲機或是尾牙抽籤機.......有很多應用喔！ 歡迎大家一起討論分享你的經驗！（程式經驗，不是中獎經驗喔！ ）

大家是否已經熟悉上次所說明的 Loop迴圈控制 ？ 這次探奇教室將針對兩顆觸碰感應器的反應做一說明。 還記得Wait for Touch指令？！這是很直覺的命令方塊。 我們也說明這就是迴圈的條件控制，這裡的條件就是『壓下一號觸碰感應器』（如下圖） 其實應該有比較簡潔的寫法，我們可以學習使用Sensor--Touch 指令，這種Sensor相關的指令專門用來處理感應器的狀態。感應器狀態的值可以藉由資料線傳達，這些值可以拿來作為控制程式的條件。 兩個感應器的值就需要經過處理才能使用，我們可以利用邏輯運算，將感應器的邏輯值合併處理。 下圖使用『AND』邏輯運算。A，B兩方都必須為真值，運算之後才會出現真值。 只要AB感應器有一方條件不是真值，那麼就無法跳出迴圈。 最後是一個應用範例，一開始執行程式後，NXT LCD先顯示一個笑臉，接著不斷地叫著GOOD， 程式進入迴圈中不斷循環，同時壓下兩個觸碰感， 邏輯運算後的結果是真值，程式必須跳出迴圈，繼續執行後面的步驟，說Good Bye! 這樣是不是就能等待兩個觸碰感應器同時壓下的狀況。 上一篇Loop迴圈控制利用直覺的方法完成程式， 當理念清楚之後，就可以使用抽象的概念撰寫簡潔快速的程式。 希望大家玩得愉快！

這個競賽延至3.14舉辦，想報名的讀友動作要快喔！ 時間：98.3.14 （六） 地點：屏東教育大學東校區體育館 有高中組及大專組的競賽， 另外自選動作也分為高中組、大專組及親子組， 詳細規則請參考 http://www.cs.npue.edu.tw/ic2008/ 根據注意事項的說明，並不限制機器人機型，可以使用RCX、NXT，也鼓勵使用 basic stamp 系統

樂高的Power Functions套件 8293 附有兩個9V LED燈（ 8297 Off-Roader 也有） Philo先生的網頁， Power Functions™ Lights 介紹了這種LED燈的電路， 有興趣的讀友可以自製這種9V LED燈。

這是一個自製感應器。 Galvanic Skin Response Sensor (GSR Sensor) 又稱膚電反應感應器，（『膚電反應』是普通心理學名詞，簡單的說就是心理狀態與皮膚汗腺分泌有關，皮膚汗腺的分泌狀況使得皮膚表面的導電度改變，測量這種變化，就可以得知測試者的心理狀態。） Michael Gasperi（就是寫 LabVIEW for NXT 那本書的作者）在RCX時代就已經發明這項自製感應器，這次改為NXT版本。 主要是利用NXT的轉換線（教育版有附送三條），魔鬼氈，鋁箔紙，就可以完成。 作者也提供兩個rbt程式，讓NXT變成一台測謊器，隨著心理變化，NXT會發出高低不同的聲音。 另一個程式是記錄感應器的原始數值，沒有聲音，可以默默地將受測者的心理變化記錄下來。 作者帶著這個測試器玩電腦遊戲，當遊戲人物被殺時，作者的手指皮膚也因為心情影響產生變化。 探奇記得也有學校研究兒童心理，讓孩子戴著這種機器接受數學測驗，可以反映出小朋友緊張的心情。 探奇的鬼點子 ： 1. 戴在先生的手上，太太逼問私房錢在哪裡！ 2. 爸爸媽媽斥責小朋友時，可以知道小朋友是否已經聽話（害怕）。 3. 坐雲霄飛車時戴在手上，記錄自己的心情。 4. 看恐怖片時，比比看誰比較大膽。 5. 被老闆罵的時候，出示給老闆看，證明自己已經悔過。 6. 記得以前實驗電路有一個『下雨報知器』『水位感知器』，也可以利用相同的原理喔！（但是要考慮NXT的安全） 你還有其他想法嗎？歡迎討論！

每個人都可以參加（非人類也可以）。 前50名上傳就有生化戰士喔！ 大獎獎項： 四.獎勵方式:1冠軍機型..nxt9797教育版..市價為21750元                       2.亞軍機型..獎品為9648一套市價7500元                       3.季軍機型為..樂高教育氣壓組9641一組                         (還無庫存貨..若到時無貨源以擴充積木9649代替) 太興奮了！連題目都沒有先看清楚 ， 題目就是： "如何讓樂高積木飛起來??" 目前樂高積木可以完成的作品好像都是陸海相關，還沒有真正能飛的樂高套件， 探奇曾經介紹 有人將NXT放在遙控飛機內，讓NXT控制飛行 ； 也有大學研究所將NXT放在小型熱氣球上，由NXT操控熱氣球； 也有人將樂高NXT放在 HALE高空氣象氣球 進行科學實驗。 飛行一直是人類的夢想，印象中還沒有做出真正可以升空的樂高模型， 這次林老師的競賽中希望大家利用樂高馬達及NXT讓模型飛起來，大家可以試試看喔！ 詳細規則請參考： 樂高機器人積木教室Lego NXT--創意機器人教育推廣中心 如何讓樂高積木"飛起來"??有獎品提供喔!!!

Wait Block （等待命令方塊）很容易使用，當我們需要讓樂高機器人在特定的狀況下做事，就可以使用等待命令方塊。 例如：等待 NXT 機器人撞到東西，那麼我們就可以利用等待命令，設定為觸碰感應器。 其實這個等待命令的意思就是： 程式一直在這裡等待，如果有人碰到觸碰感應器，機器人就進行下一個步驟。 所以這個Wait for Touch也可以改寫為下面的Loop迴圈命令。 更詳細的寫法就是在迴圈中判斷觸碰感應器的狀況。 先設定一個邏輯值的變數箱，把這個變數設為False(假值）， 進入迴圈，我們使用一個Switch判斷觸碰感應器的狀況， 如果壓下觸碰感應器，程式就沿著上方的軌道進行，將變數箱的值改為True(真值) 如果觸碰感應器沒有壓下，程式就沿著下方的軌道行進，沒有做任何事（變數箱的值還是False)， 離開Switch之後，程式讀取變數箱的值，藉由綠色的資料線送到迴圈的判斷接頭， 迴圈根據資料線送來的值，判斷是否跳出迴圈。 利用這種方式，以邏輯值控制迴圈的循環執行，我們可以擴充為判斷兩個觸碰感應器的迴圈。 這一種方法大量利用在 探奇的Simon Game（需要判斷兩個觸碰感應器同時壓下） 。 大家可以參考下面的擴充範例。 上面的例子可以很簡單地擴充為多個感應器的條件控制， 當然還有其他不同的寫法，歡迎讀友分享你的使用經驗，謝謝！

雖然不是單獨使用NXT套件，但是運用了NXT的藍牙功能，並且使用HiTechnic的控制器延伸NXT的馬達控制能力！ FIRST Tech Challenge (FTC)今年的主題是FACE OFF! 大家可以先看看影片介紹，前半段是FTC的歷史，從02:15開始是此次的競賽規則。 詳細相關下載： http://www.usfirst.org/community/ftc/content.aspx?id=962 其他相關網頁： http://www.usfirst.org/ http://www.usfirst.org/what/FTC/defau...

近來YAHOO部落格有一些樂高NXT的文章，大家可以多多學習！ 1. 最近阿吉老師的部落格開張了！ CAVE小小原始人科學創意工坊 - 專業熱情的LEGO教學團隊 有許多小道消息，也預定舉辦小型研討會，更有NXC範例，NXC新書出版狀況。 2. 台南市樂高機器人教室 - 樂構機器人工作室 提供新的樂高機器人 NXT 2.0 8547 的消息。