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2014-06-03

2014 WRO 國小組題目『火箭Rocket』基本解題想法

2014 WRO 國小組題目『火箭Rocket』基本解題想法

每年WRO比賽規則越來越複雜,參賽者需要先瞭解題意,想辦法提出解決方案。由於比賽排名是先比分數,再比時間,所以除了爭取滿分,還要再進行『最佳化』,讓機器人可以在最短時間內完成任務。

題目規則

根據WRO公告規則,機器人需要完成下列任務:

項次
任務
達成目標
分數
1
火箭倉庫
火箭零件搬離倉庫
全部火箭零件置放於組裝區
15
20
2
火箭組裝
至少一個火箭零件投影完全在斜坡區
所有火箭零件於斜坡區直立
所有火箭零件正確順序直立於斜坡區
10
15
15
3
疏散市民
市民在安全區域
15
4
安全區域
機器人碰觸安全區域
機器人完全進入安全區域
5
5

火箭倉庫


火箭為多節設計,各節火箭有不同任務,發射後火箭也會分段脫離。這次競賽的火箭分為三段零件,需要以正確順序搬離倉庫,置放於組裝區。

火箭零件有三種顏色,紅、藍、白,正確順序是以顏色區分,最下方為紅色,中間是藍色,最上面是白色(剛好符合俄羅斯的國旗顏色,白藍紅),機器人需要先偵測各個倉庫位置的火箭顏色,再依照順序進行搬運。

各節火箭的長短並不相同,顏色所佔比例也不同,基本上偵測積木中間,應該可以分辨積木顏色。

機器人沿黑線以逆時針方向行走,遇到橫向黑線時,即為積木擺放處(需要偵測火箭顏色或搬運火箭),也可能是需要轉彎的時候。




機器人最重要的就是知道(記住)自己身處何處,下一步要走到何處。所以我們需要為機器人設立三個不同的變數,分別是1st2nd3rd。代表將來機器人搬移火箭時所要遵循的順序。

機器人走到第1區,偵測火箭零件顏色,依據顏色(白藍紅)將數字1放入相對應的變數中,紅就是1st,藍就是2nd,白就是3rd
  

依照上圖,變數3rd=1,變數1st=2,變數2nd=3

機器人完成偵測顏色後,開始依據變數內容進行搬運火箭動作,以變數1st2nd3rd進行。變數內容分別是2, 3, 1,也就是機器人依照第2區,第3區,第1區的順序搬移火箭。

這樣就可以先將紅色零件火箭送到組裝區,再來是藍色零件火箭,最後是白色零件火箭。在斜坡抬起火箭後,恰好是白藍紅的順序。

火箭組裝


今年的國小組題目需要參賽選手另行組裝一個火箭發射台,將火箭零件組合抬起,模擬火箭準備發射升空。這個發射台必須架在斜坡區的Technic Beam上面。

火箭總長度為24層積木高度,製作發射架撐起火箭時需要考慮大於這個長度。因為火箭零件積木不會順利堆疊在一起。

邱老師想到幾種設計方式:
1.      用機器人硬推抬起。
2.      用橡皮筋的彈力抬起。
3.      用翹翹板的槓桿原理抬起。
4.      用摩擦輪轉動,以小齒輪帶動大齒輪的省力裝置抬起。

抬起後也可以利用棘爪棘輪防止倒下。

疏散市民


機器人可以像推土機,將市民『推』到安全區域。機器人可以利用參考物知道自己的方向及位置,並作校正,避免機器人行進時的方向偏差。

這些參考物有:
1.      牆壁(Wall)碰撞牆壁,知道機器人自己的方位,導正機器人的方向。
2.      障礙隔板(Barrier):與牆壁相同,可以知道方位,碰撞導正方向。
3.      地板的顏色:包含軌跡線及不同的顏色區域。

另外一個機器人移動的重要依據就是輪胎的校正,包含馬達轉速,輪胎直徑,輪距,還有因為重心摩擦力所造成的移動偏差。

安全區域


機器人需於完成所有任務後回到安全區域,而且需要完全進入。這一點只要機器人貼牆,而且不超過25公分的長度或寬度,應該可以成功。

策略得分


除了以上最基本的解題想法,我們還可以設法最佳化。

例如總共有三個火箭零件需要偵測,當我們偵測前兩個火箭零件,就可以知道第三個火箭零件的顏色。這樣一來就能節省機器人繞行的時間。

又例如:是否需要完全偵測顏色後才開始搬移火箭呢?如果一開始就偵測到紅色火箭零件,可以同時開始進行搬移,也是可以節省繞行時間。

或者因為火箭零件的排列組合總共有六種,乾脆寫六個程式相對應各種狀況,由參賽者判定執行那一個程式。

雖然目標是滿分,我們也可以先進行容易得分的項目,幫助我們先行得分。再根據難易程度,選擇進行任務。避免因為時間不足,而喪失得分機會。

總之在比賽規範內,我們可以有多種想法,進行腦力激盪,再根據各種方法的利弊得失,一一篩選適合的策略方法。

測試小結


比賽都是有所限制的。

包含設備器材的限制使用:例如馬達數量,感應器種類,機器人尺寸。

以及為了比賽公平所設定的環境,例如:大家都一樣的火箭零件擺法,相同的比賽桌面範圍。

不過邱老師還是要提醒大家:雖然在比賽限制下,不得不放棄一些天馬行空的想法。但是機器人的教育方向是開放的,將來在機器人的應用上,千萬不要讓自己受限。我們需要考量設計機器人的目的及需求,在現實中取得平衡。

祝大家玩得愉快!

歡迎一起討論。

2 則留言:

  1. 請問,競賽底圖如果自行大圖輸出,需用什麼樣的紙張輸出,比較接近台灣實際比賽場地的材質?先感謝您的回覆.

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    1. 你好:
      應該就是PVC材質的大圖輸出,至於有沒有上光(加另一層保護膜),還是需要選擇3M品牌,需要請其他讀友幫忙回覆,謝謝!

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