探奇工作室 Touch Classroom

探奇在年初曾經發文介紹Xnader所寫的指標說明。( 請參考探奇舊文章: ROBOTC 的指標 Pointers ) 剛好Bridan大大昨天來信告知已經寫好關於Pointer的說明文，真是太棒了， 文章淺顯易懂，讓我又對Pointer燃起了信心。 大家一定要過去看看! 研發養成所 ( Bridan's Blog - 4rdp, For R&D Person ) 的文章連結: 指標 (Point)

最近 2013 WRO 的比賽即將開始登場， 有讀友想到可以使用 2012 WRO 高中組的抓舉設計，想要知道這種設計的組裝方式。 我想直接將探奇部落格關於『單馬達抓舉』的文章做個整理，方便大家一起學習討論。 文章連結如下： 一顆NXT馬達完成抓舉的動作NXT Clamp-N-Lift - new gripper design allows dual action 另一種抓舉設計的樂高機器人 一套9797做出來的模型 -- 樂高 NXT 單馬達抓舉機器人 還有一篇也一定要參考： 2012 WRO 高中組的解法示範 其中作者 Lasse Deleuran 還有 網頁 提供建構圖示及程式，真是佛心來著。 FLL Starter Bot 2012 - Building Instructions and Programs 網路上也有人利用這台機器人抬起今年 2013 WRO 國中組的印尼佛像， 影片無法嵌入，請大家直接到Youtube觀看： http://youtu.be/Qu4OlE44jBM

探奇邱老師最近很偷懶，已經連續好多天沒有發文。還請見諒！ 今天要介紹的是光源軌跡走法，這不是我所寫的，而是 The Roboticist 所發的文章。 有單光源，雙光源以及三光源。 或許大家已經知道，請參考看看！ 文章連結： http://www.theroboticist.org/technology/lego-nxt/nxt-line-following/ 網站內還有很多NXT-G的範例喔！

( 2013.04.22更 新：真是不好意思，這篇文章只有放上圖片及影片，一直沒有正文，現在補上，請讀友再次觀看此篇文章。) 一盒9797完成的機器人系列 -- 六腳獸 Guru 話說4/22是世界地球日，所以特別製作一台六腳獸，以示邱老師愛護地球的心意。 噹！噹！這就是六隻腳的Guru！ 側面也來一張，由下往上仰望，還真是巨大啊！ 原理就像探奇G課本--『六腳昆蟲機器人』裡面所寫的，三隻腳形成一個平面，讓你的機器人穩定站立，另外三隻腳就能趁機向前移動， （有興趣的讀友可以參考 蟲蟲總動員『昆蟲的運動--步行』連結 ） 對照上面課本內容的圖，下面就是我們的昆蟲機器人構造，請看機器人右側三隻腳的動作： 中間16齒齒輪的『中腳』碰到地面，『前腳』及『後腳』兩隻腳就抬起來；另外一側的三隻腳剛好相反， 前後腳碰地，中腳抬起。 這裡要做個特別說明，因為教育版的NXT樂高機器人9797套件只有四顆24齒正齒輪，為了讓三隻腳同步移動，需要選擇相同齒數的齒輪，所以我們特別使用同樣也是24齒的冠狀齒輪，做成連結傳動的齒輪串列，再將40齒大齒輪安裝在冠狀齒輪的十字軸，利用40齒大齒輪內圈圓孔，代替24齒正齒輪的圓孔，如此一來就可以讓三隻腳交互上下。 下面是示範影片：先讓機器人前進後退，接著前進，遇到前方有障礙物，就會轉向。 在影片的後半段，機器人轉向之後，由於馬達控制失當，所以兩側的腳位不再對稱上下，Guru變成搖搖馬，前後搖擺點頭。 有興趣嗎？趕快來做一隻六腳昆蟲機器人！

樂高積木的『價值』比較高，這是大家都知道的事， 所以不論是設計、材質還是耐用性，也都比較超值。 還記得探奇曾經看過『 樂高零件測試 』的報告，是關於樂高積木材料的強度測試。 今天發現有人做這種樂高產品的壽命實驗， 也許有人已經做過，不過我還是第一次看到這種測試，讓我想到在IKEA裡面，那個拉抽屜，開關門，還有重量壓在躺椅上的壽命測試。 根據原作者 Phillipe Cantin 的實驗，兩塊2x3樂高積木已經超過37112次的接合及分離， 這是測試工具：使用Arduino控制（包含計數？），邱老師認為應該也可以用NXT來做 我們可以看看實際測試狀況： Phillipe Cantin 還錄了另一段影片回答讀友的提問： 原始文章： LEGO's magic number is 37,112 當然實際上組裝積木及拔積木不會這麼順利，因為不論大小朋友都會『使用暴力』，這種測試比較不容易模擬真正的磨損，特別是積木在歪斜，不當施力的情況下插拔。 不過就單純數字計算，一天10次的插拔，樂高積木可以承受十年不壞，再將『暴力係數0.5』列入考慮，樂高積木至少可以撐個5年。真是超值阿！ 那個廠商不想多賣一些產品呢？以前『聽聞』電子產品的零件壽命都控制在一年，大概是400天，這樣一過保固期，零件就自動失能。 （誤） 看來樂高產品真的有價值喔！

探奇曾經發表文章『 2013 WRO 各縣市校際盃的資訊（基隆 桃園 台東 南投 台中 苗栗） 』， 轉貼台灣玉山機器人協會 2013 WRO 台灣地區的比賽消息， 但是因為有太多場次，以致於很容易搞混這些重要日期， 今天突發奇想，決定花些時間將日期建立在Google日曆上， 我只有建構『校際盃比賽日期』，『種子教師研習』，『裁判教練會議』等三種日期， 可以透過日曆方式一目了然， 喜愛到處觀戰的讀友也可以防止錯過精彩的賽事。 請點擊連結： 2013 WRO 台灣 賽事 及 其他機器人比賽 日期 目前已經有九個縣市的資料，有新資訊會再更新。 （ 2013.06.11 更新 ： 基隆 桃園 台東 南投 台中 苗栗 彰化 花蓮 新竹 高屏 台南 全國初賽 雲林(含嘉義) 宜蘭 新北市） 我不確定這個日曆是否已經分享公開，也不確定讀友即使沒有Google 帳號是否可以觀看，還請大家幫忙回覆。謝謝！ （更新：感謝呂高旭先生的幫忙，已經確認不用登入Google也可以看得到日曆）

就是2013.09正式販售。 日本樂高教育部門代理商 Afrel 正式公開EV3的網站， http://www.ev-3.net/en ， 有英日語說明，裡面有比較多的技術資料，可以讓我們更瞭解EV3的軟硬體，很值得參考！ 例如：EV3軟體中，各個部分是否支援NXT。還有數學運算具有進階功能，支援四個變數。 探奇會努力研讀，再向各位報告。

影像可以輔助文字，讓大家更容易瞭解一些事情， 剛剛在Youtube看到今年俄羅斯有很多WRO比賽的相關影片， 看影片示範，對於WRO比賽的競賽項目會更清楚。 連結如下： 國小組 國中組 高中組 延伸閱讀：還有很多影片 優勝家機器人教室 的文章： 2013 WRO 機器人競賽高中組影片蒐集 優勝家機器人教室 的文章： 2013 WRO 機器人競賽國小組影片蒐集 Just Robot 的文章： 才3月就快到23秒~WRO2013國小機器人競賽

上個月底，探奇曾經發文介紹『 ROBOTC又有新的線上討論會：FREE Robot Virtual Worlds Webinars on Google Hangouts 』， 轉眼間又過了兩個星期，網路上也有了這兩個Webinar，想瞭解RVW的讀友可以參考看看。 Webinar - What is Robot Virtual Worlds? Webinar - RVW Curriculum Companion

五十川芳仁先生利用2013新發售的 Pull Back Motor (迴力車馬達，附在Technic系列的 42010 及 42011 )， 創作出兩款可以發出古老時鐘滴答聲的樂高模型。 更多說明及圖片請參考 五十川先生的網頁 。 むかしのとけいのおと むかしのとけいのおと2 縱擒器的機構

又經過一年，今年美國的 National Robotics Week 已經展開，4/6-4/13， 剛好是FIRST賽事的季節，各州也推出許多活動，請參考 National Robotics Week 2013 Events ， 當然 FLL ， FTC ， FRC 都是重點，連美國總統歐巴馬也要參觀一下。 （有NXT樂高機器人，請看新聞連結的圖片： 歐巴馬總統指出持久解決中東問題“無捷徑可走” ） 美國國家機器人週的官網還提供一些 機器人相關資源連結 ，頗值得參考。 ROBOTC 官方部落格也貼文廣告， PA Students Compete Using ROBOTC ， 敘述學生利用機器人參加RCJ救援賽，我將影片轉貼如下： 還有，Xander 為了RoboCup Junior比賽展示，也在部落格秀出新創作的EV3 足球機器人， MINDSTORMS EV3 Robocup Junior Robot 有興趣的讀友可以參考。 台灣也有機器人週嗎？

這兩段影片是由Rogan提供， 利用NXT樂高機器人控制直筒型分液漏斗的底部活栓， 等到光源感應器偵測到液面時，以馬達旋轉活栓，停止液體流出。 探奇想到應該需要配合有顏色的液體才行，當然光源感應器也無法太精確地感應液面， 但是我認為是一個很好的控制示範。 請直接到網頁觀看影片： 整體實驗示範： http://adenozine.tumblr.com/post/46146628096/i-made-a-robot-bladder-for-school-to-demonstrate 近距離觀察影片： http://adenozine.tumblr.com/post/46146884717/hard-to-see-what-was-happening-in-the-previous 邱老師也想起多年前，以光源感應器偵測指北針的紅色部位，判斷方位，還真是有趣！ （探奇舊文章： NXT Simple Compass Bot ）

這一台螃蟹造型的NXT樂高機器人非常有意思！ 兩隻大螯運用了旋轉運動變成往復運動的機構，不斷地開合。 兩邊的腳還會伸縮（馬達正反轉動）， 輪胎還用到棘爪棘輪的原理，防止倒轉，（想不到還可以用 Knob Wheel 圓頭轉輪當作棘輪，很值得學習！） 有興趣作一隻大閘蟹嗎？先看看影片：

上星期探奇在這篇『 直接使用 Raspberry Pi 操控NXT樂高機器人 』，提到DI的三個計畫， 兩個跟Raspberry Pi有關，現在DI公佈他們的正式名稱，分別是： 1. BrickPi 果然是用Raspberry Pi當作大腦，控制積木樂高機器人。 還有專屬網頁： Bric kPi ： Bricks with a Pi Brain ，裡面已經有一些 技術資料 。 這塊 BrickPi 是以Arduino為主的板子，可以控制三顆馬達及四個感應器。（跟NXT一樣啊！） 2. PiController 可以讓Raspberry Pi 連接 PS2 搖桿 以及 任天堂的Wii （？我想也是遙控器吧？） 3. Arduino Playstation DualShock Shield 最後一個就像Xander所敘述的一樣，就是為 Arduino 設計連接PS3 DualShock 控制器的板子。 已經可以預購： https://tindie.com/shops/DexterIndustries/arduino-playstation-dualshock-shield/ 延伸閱讀： Dexter Industries Mysteries Revealed

http://www.sugobot.com/ 這個相撲機器人的網頁，由 Phil Malone 所設立，他是 GEARS （"Garrett Engineering And Robotics Society"，位於美國馬里蘭州，Accident）的創辦人 。 GEARS每月舉辦SuGO Sunday競賽，讓大家可以設計機器人參加相撲大戰。 http://www.sugobot.com/ 是個很值得參考的網頁，提供相撲比賽的場地，規則，相撲機器人的創作點子，還有程式與競賽技巧等技術資源。 看到他們的 Build Guide 裡面有台 SimpleSuGObot ，發現馬達的組裝方式跟 探奇的三分車 很類似，看來大家的想法都差不多啊！ 圖片來源：http://www.sugobot.com/ 下圖：探奇舊的三分車，沒有收線，有點醜。

有好一陣子沒有使用 LEGO Digital Designer ，雖然從網路論壇得到消息，但是我的電腦一直沒有更新。 今天終於在另一台電腦中重新安裝LDD，版本是 4.3.6，積木版本是1033。 根據網友的說法，這次更新只是只是增加新的積木零件，操作功能沒有改變。 不過探奇倒是發現在MINDSTORMS的建構中，有9797教育版的選項，（是這次改版才有的嗎？ ） 可惜LDD忘了將聲音感應器放入9797中 。 如果找不到相關零件，也可以選擇"LDD"選項，就會出現各種顏色的所有零件。（太多零件反而不容易選擇就是了。） 仍然找不到摩托車輪胎（ 2902 ），但是冠狀齒輪及其他零件一應俱全喔！ 趕快更新你的 LDD 吧！

相片來源： 樂高教育官網 又過了一段時間，美國樂高教育官網也增加了新的 EV3擴充模型 - Elephant ， （探奇還以為要取名叫做EV3lephant ） 這隻大象可以前進後退，可以抬頭高舉長長的象鼻，用力象吼，也可以善用鼻子捲起東西。 （探奇認為應該是利用一顆馬達抓舉的限動機構 ） 請直接到 官網 參閱相關資訊，還有大象的 影片連結 。 延伸閱讀： 美國樂高教育官網介紹EV3擴充模型之2 - Stair Climber 『 美國樂高教育官網介紹EV3擴充模型 - Znap 』

探奇現在才開始使用 Slideshare 。 為了測試，放上三篇PDF檔案，分別是： 探奇部落格文章彙整 探奇自製命令方塊1 3節pdf 樂高機構說明Ver2   （這是在嘉義高工-- NXT樂高機器人成人教育訓練（第二專長師訓班）的講義） 歡迎大家下載使用，也請多多建議指教。 請參考探奇舊文章： 歡迎索取：自製命令方塊(My Block)的設定與使用

在 五十川先生的部落格 看到他的文章，告訴大家 HispaBrick Magazine 016 有專文介紹他， 才知道原來 HispaBrick Magazine 016 已經出刊。 HispaBrick Magazine 的忠實讀友請趕快下載觀看。 請點擊 下載連結 ，再右鍵點擊 English PDF ，可以儲存PDF檔案。

圖片來源：DI部落格文章： Mysteries from Dexter Industries Labs 雖然情況還不明朗，一切都很神秘，不過探奇認為 Dexter Industries （DI）已經將NXT樂高機器人的頭腦，從Arduino升級到Raspberry Pi。 話說4/1愚人節當天，Dexter Industries（DI）在部落格發了一篇文章： Mysteries from Dexter Industries Labs 還很大方地要讀友猜猜葫蘆裡賣的是什麼藥，答對了就有機會得到dCompass， 這應該不是愚人節的玩笑，因為從DI的上一篇文章看來，就能 使用 Raspberry Pi 操控NXT馬達 ， 那麼製作一塊電路板，加上類RJ-12的接頭，應該也不是難事。甚至加個電路控制馬達，讀取角度感應器的數值都應該OK。 許多人認為這個神秘計畫的產品應該就是Raspberry的NXT擴充板，探奇也發現DI的圖片中還有類似連接PS2搖桿的擴充板，所以應該也可以變成遙控Pi-NXT機器人。 總之下星期應該可以揭曉答案，大家不妨拭目以待。 延伸閱讀： R J McNamara.com 的文章 The Raspberry Pi gets NXTified 2013.04.05文章更新： 真是湊巧，上午剛發文，下午Xander也發文公布答案： News from Dexter Industries ， 總共有三個物品，第一個就是Raspberry for NXT的擴充板，總共有七個類RJ-12的母座。 第二個的確是 Raspberry for PS 搖桿的擴充板。 第三個是Arduino Playstation DualShock Shield，DualShock是PS4的控制器（還請玩家協助說明），目前這個量產計畫正在 Tindie.com 集資中，有興趣的話也可以贊助。（請參考 Tindie.com連結 ）

目前公告的2013 WRO 校際盃比賽有桃園，基隆，從 優勝家機器人教室部落格 看到的還有台東， 轉貼如下：（還是以 台灣玉山機器人協會 的資訊為主） ============================================= [ WRO 2013] 基隆市校際盃 相關訊息公告 舉辦日期: 102.6.15（週六）－國小、國中、高中競賽 舉辦地點: 基隆市聖心高中 類別: 1.競賽 校際盃報名網頁: www.era.org.tw (玉山機器人協會網站報名平台) 校際盃報名期間:102.5.1至102.5.26 種子教師研習日期: 102.05.10 種子教師研習時間: 9:00am~4:00pm 種子教師研習報名請洽: http://www.shsh.kl.edu.tw/ 裁判教練會議日期:102.5.30 裁判教練會議時間:13:00-15:00 (裁判會議時間13:00-14:00 教練會議時間14:00-15:00) 主要聯絡窗口: 聖心高中王世宗組長 (02)24282454-516　 e-mail: helios200026@hotmail.com ============================================== [ WRO 2013] 2013桃園縣科技創造力機器人設計大賽 相關訊息公告 舉辦日期: 1. 102.5.25（週六）－創意賽、足球賽 <桃園市成功國小> 2. 102.5.26（週日）－國小、國中、高中競賽、大專盃競賽 <萬能科技大學> 類別: 1.競賽 2.創意賽 3.足球賽 報名網頁: http:/robot.vnu.edu.tw/ 報名期間:102.4.22至102.5.3 裁判教練會議日期:102.5.10 裁判教練會議時間:13:00-15:00 (裁判會議時間13:00-14:00 教練會議時間14:00-15:00) 裁判教練會議地點: 萬能科技大學 資訊大樓 S203 足球賽種子教師研習 請洽萬能科技大學施伯勳老師 主要聯絡窗口: 成功國小林育沖主任 (03)332-2772#31 萬能科技大學施伯勳老師 (03)451-5811#66602 萬能科技大學 陳雅怡助理 (03)451-5811#6600...

還記得 Dr. E's Challenges 的六個挑戰 嗎？上次的 動物園大觀 應該讓你印象深刻。 時間飛快，第三次的主題： Musical Instruments 也已經票選完成，這次參加投稿的人越來越多，最佳作品是一台鋼琴。 記得探奇曾經做過一台 NXT陶笛 ，如果你要參加挑戰，你會選擇哪一種樂器呢？ 趕快到官網看看大家的創作： Musical Instruments 接下來的三個題目也都已經公布，大家正在緊鑼密鼓地準備中，分別是 NXTuppets ：用NXT做出一隻可愛的玩偶。 NXTuppet Show ：大家一起用自己設計的可愛玩偶，演出一個故事。 Students Teach ：你要如何利用NXT教導一位沒有用過機器人的朋友。 這些題目可以應用在課堂上，讓孩子思考如何進行創作，真是很不錯的應用。 探奇在課程中也常常利用這樣的題目，讓孩子自行發揮， 例如：『麗莎的微笑』，除了創造機器人不同的表情，也可以善用NXT的『聲光效果』，引導孩子說故事，，順便利用『起承轉合』的方式，完成一個四格漫畫的故事。 還有：『寵物娃娃』，創作一隻獨一無二的寵物，具有自己的動作及反應。 或是：『感應器大亂鬥』，編排機器人自己的舞蹈。 『你的機器人競賽』，讓學員自己應用數種感應器，設計機器人關卡，讓其他同學挑戰。 這些都是很靈活的創意活動，小朋友會有許許多多的好點子，老師也需要付出比平常更多的心力進行互動引導，而不只是單方面的教學。這樣對孩子以及老師都是一種成長。 為什麼需要花費更多的心力呢？因為這種開放式的課程對於老師是一種即時的挑戰，需要平時累積經驗，才能解決孩子的各種狀況。 另外一方面的心力是『引導方向』，因為現在有部分的孩子已經習慣『老師給答案』，沒有老師的指示，就不知所措，不願意向前邁出自己的步伐。老師就必須改變他們的想法，引導向前。 還有一部份的孩子是『不敢問，不敢說』，深怕作錯或說錯，也不懂得觀察學習其他同學的作法。 藉由這樣『有主題式的自由創作活動』，可以鼓勵同學自己思考，動手嘗試，勇於表達，能夠接受挑戰，增加自信。 所以請大家一起努力讓孩子具備一個願意面對挑戰，解決困難的勇氣吧！

Xander最近發表兩篇文章，探奇認為對於使用ROBOTC的讀友應該很有幫助： 第一篇： ROBOTC Driver Suite 4.x: Big Changes Ahead 他所寫的ROBOTC感應器驅動程式即將邁入第４版，除了持續的更新外，當然也有許多重大改革。 第二篇： Output formatting in ROBOTC 很棒的教學文章，教大家在NXT螢幕上如何整齊地顯示各種不同的文數字，很值得一看！ （在NXT-G及其他語言也可以注意修飾你的輸出螢幕，讓它們更加美觀，易於閱讀！科技也要美學的結合喔！）

今天是愚人節，每年到這個時候都需要特別小心一些假消息。 不過到現在我還沒發現有什麼特別的大新聞，除了『EV4』快要發行了。 昨天在 TechnicBRICKs 以及 The NXT STEP 都發佈文章介紹： Matthias Paul Scholz ，這位樂高MCP用EV3做了一台復活節的兔子機器人， EasterV3: the Easter EV3 Robot Robot 說老實話，有點像恐怖片，當我看到EV3那個瞇著眼睛的超音波感應器，真得很像邪惡博士。 應該改名叫EvilV3 （開個小玩笑 ）