探奇工作室 Touch Classroom

這篇文章是關於去年11月就應該介紹的K12Lab教案。 Measure Heat from a Computer with a Thermal Infrared Sensor 應用 Dexter Industries的Thermal Infrared Sensor ，監測筆電的散熱孔溫度。 （不一定要用LabVIEW，用NXT-G也可以做出不錯的資料蒐集功能。） 有興趣的讀友可以下載相關資料研讀一下。 延伸閱讀： DI還有其他關於TIR的應用文章 探奇想到不一定要量測筆電散熱孔， 也可以量測筆電的外殼溫度，筆電放在大腿上取暖的溫度， 暖暖包，汽車引擎煎蛋的溫度，合歡山下雪的溫度，溫度與登山高度變化， 鹹酥雞、香雞排的炸鍋溫度，熱水燙傷的皮膚表面溫度..... 情人之間的感情溫度、夫妻冷戰的溫度...... 很多應用喔！

正在使用Enchanting控制NXT樂高機器人的讀友請注意， 0.0.9.1版的Enchanting已經發佈，讀友可以到 https://launchpad.net/enchanting/+download 下載。 Clinton盡力改善在Win7下的安裝問題，之前安裝後無法正常執行的讀友可以再試試看。 （根據討論區一大串的討論，好像是leJOS跟Java的安裝目錄出問題，幸運的是我沒有Win7，所以還沒有遇過安裝問題。） 更新狀況如下： Enchanting 0.0.9.1 contains these other small enhancements: - fixed a bug where < was acting as <=. - added support for the 'timer' and 'reset timer' blocks under the sensor palette. - changed the way timing occurs in the 'wait n secs' block. - the new build includes the sample projects. - added a Greek translation to Enchanting, provided by Vassilis. 也歡迎讀友分享你的安裝使用經驗，謝謝！

Arduino掀起一陣DIY旋風，Mindsensors還開發出讓Arduino可以控制NXT馬達感應器的 NXShield 。 這幾天才發現也有其他32位元的板子，但是這一塊是M$微軟公司在背後加持，使用.NET撰寫程式： Netduino （請到 官網 看看） Arduino用的是8位元的ATmega，Netduino用的是32位元的ARM架構處理器（ AT91SAM7X512 ） （都是Atmel的產品！跟NXT主機內部相同啊！ ） 台灣地區已經有人販賣，不過相關文章比較少。 發現豐中郭老師已經把玩多時，真是佩服！請大家直接到 郭老師 的專業部落格觀看介紹文章， 郭老師部落格網址連結 netduino 。 另外搜尋到一些相關文章，有助於瞭解Netduino，記錄如下： 1. Netduino与Arduino的对比 (不太清楚是否為原始文章) 2. 符式協會： 等著吃 Arduino 的老鷹終於出現嘍！嘿嘿，沒錯就是 M$。燾昍 3. Netduino 遙控灑水系統，證明 Windows Phone 7 也可應用於 DIY！ 不知道是不是有人會做出Shield，可以直接使用Netduino替代NXT主機 。

消息來源：Xander部落格文章 Mindsensors Digital Pneumatic Pressure Sensor (PPS58-Nx) 這顆新版的氣壓感應器即將上市， 目前還放在Mindsensors公司的Coming Soon for NXT網頁， Mindsensors公司已經預先在官網提供相關資料，請到 Mindsensors官網 下載。 偵測壓力範圍最大為58 psi ( psi = lb/in2 )，換算為大氣壓力常用的單位為將近400,000Pa (400kPa)， 提供三種不同的單位數值：PSI, kPA and millibar，依據不同的單位有不同的精度，例如以Pa為單位的精度可以到1 Pa，如果是psi，則最小精度為1 psi。 除了用在量測樂高氣壓元件系統之外，只要有適當的轉接頭，也可以直接量測其他系統的氣壓壓力。 我想應該可以用來量測胎壓，打氣機的壓力，或是大氣壓力的量測以及高度計算偵測（每上升9公尺，大氣壓力減少100 Pa帕）。 定價是39.95美元。 Xander做了一段示範影片，用Magic Wand的燈光顯示目前的壓力值，

今天是大年初五，開工迎財神的好日子！ 探奇部落格也在今天開始發文，祝大家 開春平安好運來！ 小恩過年吃比較多，所以有點『碰風』，變成『大恩』，剛好今年是2012，跟2012合照是一定要的啦！ 接下來是昨天臨睡前隨意趕工做出來的，小奇舞龍團所表演的祥龍獻瑞！ 頭很大，身體很小，不是大頭狗，是大頭龍。 只用一盒9630的零件，沒辦法跟大師作品相比，還請包涵 。 下圖是小奇舞龍團的如意龍珠，祝大家龍年行大運！也請大家繼續支持探奇，謝謝！

探奇小恩恭祝大家新春如意，萬事順利！ 還有百事可樂！

不管從什麼角度拍攝，這種大型樂高模型都給人氣勢磅礡的感覺。 這台 Dynaway sortingplant 專門分類儲存2x4及1x2積木， 動用7 台NXT，28顆馬達，很多感應器（包含彩色感應器），共約37500個積木零件。 作者就是 用NXT控制飛行船 的 BrickIt.dk! ，網頁上還有歷年的創作計畫也很值得一看喔！

17歲的Titus Woo寫出來的應用程式！ Teleop Catalyst for ROBOTC 只要簡單幾個步驟，就能產生ROBOTC程式， 先選擇你需要的搖桿按鍵，寫出相對應的機器人動作，然後產生ROBOTC程式。 我想除了應用在FTC比賽，FIRST Tech Challenege 應該還能夠應用在其他遙控功能。 有興趣的讀友可以試試。 資料來源： Teleop Catalyst for ROBOTC 2012.04.04更新：The NXT STEP也有發文討論 Tele-Op software for FIRST Tech Challenege

今天在Jimmy機器人積木軟體實驗室部落格看到Jimmy的爸爸發表Talk2NXT， 就是使用Smalltalk語言控制NXT樂高機器人， 有興趣的讀友可以到 Jimmy機器人積木軟體實驗室 看看（我是完全不懂 ） 文章連結： Talk2NXT beta released!!!

農曆年後在崑山科大有免費研習喔！（我也真想去！ ） 轉貼資訊如下： 智慧型機器人被公認為是未來最具發展潛力的新興產業之一，值此智慧型機器人產業方興未艾之際，為更強化、精進有關機器人的設計能力，本校擬辦「機器人程式設計研習營」除了分享本校現有的機器人規劃能力，並將邀請產業界專家來分享機器人的設計技術，加速培育機器人科技人才。 主  辦：南區區域教學資源中心、崑山科大資工系 協  辦：國立高雄應用科技大學 日  期：2/15(三) 9:30~16:30 費  用： 免費並提供午餐  (教育部補助)       地  點：崑山科大資工系I5302 教室 名  額：限50名，額滿截止。 報  名：劉乙萱助理 (電話：06-2050018 傳真：06-2051770 e-mail： yihsuan@mail.ksu.edu.tw ) 黃慶祥老師  電話：0910-626520  e-mail： hwang@mail.ksu.edu.tw 時間 研討會內容 主持人/講師 09:30-09:50 報到 09:50-10:00 開幕式 曾龍主任主持開幕 10:00-12:00 [Arduino 環境安裝與介紹]   第一支Arduino程式：LED閃爍 匯入NXShield AVR 函式庫與範例 搭配 NXShield 控制樂高機器人 黃慶祥副教授/　CAVE教育團隊曾吉弘講師 12:00-13:00 用餐 活動人員現場協助 13:00-14:30 [Android ADK]   安裝Java, Eclipse, Android ADT. 安裝Android ADK開發環境. DemoKit範例程式解說 黃慶祥副教授/ CAVE教育團隊曾吉弘講師 14:30-14:40 茶敘 活動人員現場協助 14:40-16:10 [樂高機器人控制] 多點觸控 姿態感測器 黃慶祥副教授/ CAVE教育團隊曾吉弘講師 16:10-16:30 綜合座談 活動人員現場協助

代理NXT樂高機器人教育版的貝登堡公司有了新的線上註冊系統， 從農曆春節過後購買的產品，可以憑NXT主機的藍芽MAC Address進行登記，保固延長六個月。 有需要的讀友可以到貝登堡公司網頁看看。 貝登堡機器人學苑連結 。

探奇在上星期發文提到 WRO 2012比賽題目已經公布 。 陳慶明老師也在他的部落格發表文章分析題目， 請到『 2012 WRO 國際奧林匹克機器人大賽 鳴槍起跑了! 』閱讀。 文中也提到一月底WRO開會，題目也許會有變動，大家要密切注意相關消息。 2012.01.18更新： 感謝 Just Robot 翻譯中文版規則，請到他的部落格觀看， JUST ROBOT部落格連結 。

最近國外有玩家透過Skype，利用網路遙控NXT樂高機器人，下面是兩種不同的應用方式： 1. Interactive Skype-Controlled Mindstorms NXT Car 由紐約樂高玩家，十四歲的Leon創作， 大家可以使用Chrome, Firefox或IE等瀏覽器開啟Skype，利用瀏覽器的上下左右箭頭，遠端遙控他的NXT樂高機器人，期限是到2011-01-18。 透過Skype的視訊功能，你能看到NXT樂高機器人的實況，同時也將你的電腦螢幕畫面傳送到Leon的螢幕， 當你按下螢幕上的箭頭，畫面背景顏色會改變， Leon的電腦可以根據你螢幕上的顏色變化，發送藍牙訊息控制NXT樂高機器人。 詳情請看 Leon部落格 的說明，他也分享機器人的建構及程式。 2. NXT AVATAR 由Andreas (NXTwallet)發明，且提供程式下載。 （ Andreas (NXTwallet) 就是NXT Wall-E變形機器人的創造者，最近他也公開 NXT Wall-E的內部組成影片 。） 想當個 NXT阿凡達 ，你需要有下列裝備： - LEGO®MINDSTORMS® 2.0 set - iPhone® 4 (or other Smartphone) with Skype® installed - Windows PC with Skype® installed - 2 Skype ® accounts - 2 NXTAVATAR programs (which are open source) NXT AVATAR網頁 有詳盡的使用步驟說明，也提供機器人組裝方式，有iPhone的讀友不妨試試。 下面是示範影片： 還請有經驗的讀友分享你的使用心得！謝謝！

做個記錄： leJOS已經更新至0.9.1，讀友請到 Lejos SVN repository 下載。 這版的更新有許多東西，也開始嘗試支援Tetrix控制器， 昨天還新增 MINDSENSORS Touch Panel Library 。 2012.2.7更新： LeJOS官網 已經在2012.2.6正式公告，發佈0.9.1版。 請到 LeJOS官網下載頁面 直接下載。

COPADATA是一家系統整合公司，包含HMI(人機介面)與SCADA（Supervisory Control And Data Acquisition系統監控和資料擷取功能）的軟體--zenon， 這套系統符合IEC 61131-3標準，所以可以應用五種程式語言規劃控制工業自動化的硬體，以PLC為例，包含 IL（指令集），LD（階梯圖），FBD（功能區塊圖），ST（結構化文字）及SFC（時序流程圖）。 有了這些標準，可以更換各家PLC的硬體，不再需要重寫控制程式，就像是跨平台一樣。 （可能現在台灣業界所常用的日本PLC，例如三菱，OMRON也有支援IEC 61131-3吧？） 該公司最近推出 zenon Science Package for LEGO Mindstorms NXT 2.0 ，讓他們的SCADA軟體支援NXT樂高機器人，當然也包含了COPADATA公司自己改寫的NXT主機韌體。詳情還可以 下載相關說明PDF 。 目前除了NXT馬達及一般感應器，也支援陀螺儀，加速度計及電子羅盤等。 請參考下面的影片示範： LEGO Mindstorms with zenon Science Package from COPA-DATA from COPA-DATA on Vimeo . 如果沒有辦法連結，請自行到Vimeo網頁觀看http://vimeo.com/32497835 資料來源： The NXT STEP

根據 ROBOTC.net Blog 的最新文章， ROBOTC version 3.05 has been released! ， 得知ROBOTC 3.05版已經發布，有興趣的讀友可以 下載 。 轉貼全文如下： Hi all, We’ve just released ROBOTC 3.05. Head on over to the download pages to download the latest version! Change log: NXT: Allow “File Management” window to play multiple sound files and not just a single file. Fix bug in implementation of NXT intrinsic function “I2CGetSensorInfo”. Holding down gray EXIT button on NXT will now eventually power off the NXT. Re-enable support for “sendMessage” on NXT. Updated FTC Joystick Driver to include diagnostics and added a critical section around the “no joystick data” fields to prevent false starts. “DrawEllipse” was broken for emulator. ‘short’ variable was overflowing; ‘long’ was needed. Constant for total number of motors for Tetrix was incorrect (too small). Result is some user defined names for 12V Tetrix motors were not being defined. Applies when Tetrix motor controller was configured on sensor port S3 or S4. Now Fixed. Incl...

這是從CAVE部落格看到的消息。 S4A 破冰之旅 ，探奇很高興有這樣的社群成立，老師間可以互相討論分享Scratch的互動應用。 （要不是台北太遠，我也想參加這場盛會！ ） 活動轉貼如下，請自行到 S4A 破冰之旅 登記參加： ------------------------------------------------------------------------------------- S4A 是一個由愛好 Scratch 應用或教學的夥伴所成立的社群，在這個園地中，無論是 Arduino、WeDo、Kinect 或是 Picoboard 的應用，都很歡迎一塊交流和分享。 S4A 破冰之旅是 S4A 社群的第一次聚會，我們希望透過本次的聚會，能集結並認識更多的同好，也因此我們希望大家可以將平時教學的用具帶來，讓我們一起集思廣益、動手做 出更實用、更棒、更酷、更炫的教學用具，讓 Scratch 的教學和應用更多元、更豐富、更精彩。 詳細的內容如下： 日期：101 年 2 月 1 日(星期三) 時間：上午 10：00 - 下午 3：30 地點：台北市南港高中　實驗教室 (該場地分 4 組討論及實作) 備註：請儘可能攜帶筆電及教具(若無，可不帶) ------------------------------------------------------------------------------------ 探奇也同時轉貼 S4A在Google論壇的介紹 ， ezgo 軍師團 蔡凱如  老師的文章： -------------------------------------------------------------------------------------- 佛光大學許惠美老師、南港高中高慧君老師、文德國小陳國全老師 及苗栗蟠桃國小的范運平老師，共同組成一個 S4A 社群。 S4A 是一個 Scratch 應用的社群，無論是 Arduino、WeDo、Kinect 或是 Picoboard 的應用，都很歡迎一塊在這討論和分享。 若是您週遭的親朋好友，對這個些應用非常有興趣、非常有研究， 歡迎大家呼朋引伴，一起來加入喔！ 對了！大家對運平老師可能比較陌生，在此附上運平老師的簡介： ---------...

轉貼高雄地區的寒假活動--圓動力機器人 冬令親子賽 如果你正好在高雄，可以去參觀比賽。 圓動力機器人 冬令親子賽 http://tw.myblog.yahoo.com/lego-iprobot/article?mid=720

2012.4.12更新：注意目前最新規則是2012.03.30版本，請注意下載！ 國際奧林匹克機器人大賽WRO 2012由馬來西亞主辦。 原本WRO官網網址為 http://wroboto.org/ ，官網也在十月宣布 WRO 2012 in Kuala Lumpur 但是主辦國馬來西亞要大家到 http://www.wro2012.org/ 下載相關訊息，看來馬來西亞真是主動積極有衝勁。 比賽題目也已經在2012年初公布，可以先到 www.wro2012.org/challenges.html 觀看， Elementary School Event - Robot Organizer Junior High School Event - Robot Columbus Senior High School Event - Robot Van Gogh 也可以到 http://www.wro2012.org/contact.html 下載： 包含總則，競賽項目，創意賽，足球賽及場地3D圖(需要 Google SketchUp ) 創意賽主題是Robots Connecting People。 （不過官網那張圖片中，紅色巨大身影的NXT機器人真是嚇人，有點紅色警戒的味道，彷彿NXT樂高機器人已經統治全世界 ）

NXT樂高機器人零售玩具版2.0套件(8547)附了一顆彩色感應器（ Color Sensor 9694 ）， 過了不久，樂高教育部門開始提供單獨販售的彩色感應器， （請參考探奇舊文章： Plilo先生的精彩文章--NXT彩色感應器的比較 樂高教育官網正式開賣8547的彩色感應器 新版NXC支援8547的彩色感應器 ） 這顆彩色感應器可以使用『彩色模式Color Mode』偵測彩色，也能使用『光源模式Light Mode』，跟傳統的光源感應器一樣，偵測光源強弱， 雖然教育版NXT-G 2.1完全支援彩色感應器的應用（2.0版也可以下載更新）。但是NXT主機的VIEW選項並沒有提供彩色感應器在光源模式 下的讀值功能。 我們可以自行撰寫NXT-G程式完成這個任務，程式如下： 彩色感應器的設定只要選擇Light Sensor就可以。 剛好有讀友購買探奇的書，詢問如何使用彩色感應器完成軌跡車任務， 其實很簡單，只要設定彩色感應器的光源模式值，就可以了。如下圖： 如果使用彩色模式Color Mode也OK，程式如下圖： 探奇也錄製兩段影片，在環境光源開開關關的情況下，軌跡車也走得很好喔！ 有彩色感應器的讀友不妨試試看。 影片示範： Line following-NXT Color Sensor (Light Mode) Line following-NXT Color Sensor (Color Mode)

今年九月LabVIEW正式推出LabVIEW for LEGO MINDSTORMS (LVLM)， 與LabVIEW for Education (LV4E，就是以前的LVEE)相比，少了一些硬體支援，例如NI myDAQ，Vernier SensorDAQ等   簡單來說，LVLM只能控制NXT樂高機器人與Tetrix，不過這樣對於樂高機器人的學習已經足夠了。 （請參考 K12Lab的Version Comparison ） NI也在youtube介紹LVLM： LVLM 2010的確完整支援NXT與Tetrix設備，同時也是今年FTC比賽主推的程式軟體，LVLM內容也比2009 LVEE裡面的NXT部分豐富許多。 探奇曾經發表多篇文章介紹LVLM及LVEE的教學網頁：請參考 探奇舊文章連結 。 有興趣下載試用的讀友可以到 NI網頁LabVIEW for LEGO MINDSTORMS 2010 SP1 - Windows Vista x86/7/XP 下載。 那麼為何這篇文章標題會出現Robolab呢？ Robolab更新至 2.9.4c後，就沒有後續的支援，我想原來的團隊應該是使用LVEE，現在又變成使用LVLM。 最近Dr. Chris Rogers團隊在lego engineering提出了 Robolab 2.9.4d ，又叫做 Robolab for LVLM (LVEE) ， 大家都知道Robolab的核心其實就是LabVIEW，只是透過模組化為Robolab介面，限制一些功能的使用。 （NXT-G也是一樣，只是限制更多，但是介面更親民，配合樂高的形象 ） 這個Robolab 2.9.4d當然也是架在LVLM (LVEE)的前端介面及程式庫，讓大家可以使用Robolab的介面，例如Pilot，Inventor及Data investigation。 只要下載Installer的VI以及Program files的zip檔，LVLM就會自動安裝，詳情可以參考 安裝說明PDF檔 。 探奇想到去年參加LVEE說明會，拿到一片LVEE 2009光碟，當然趕快試試看，結果這個Robolab只能用在2010版。我只好花了40分鐘解除安裝2009 LVEE，再重新下載LVLM 2010 SP1，又花了30分鐘安裝。（真是Orz） LabVIEW for ...

探奇在2007年的古老文章中曾經想到做個搶答器，利用兩個觸碰感應器，測試誰的反應比較快。 （請參考探奇舊文章： 請搶答！NXT搶答按鈕 ） 後來也陸續利用NXT-G Timer Block做出一些測試人體反應速度的小遊戲， 應用9797的燈泡（或是光源感應器的紅光）測試『視覺』，NXT喇叭測試『聽覺』，或是馬達測試『觸覺』， 當受測者感到訊號時，按下觸碰感應器，計算反應時間。 今天從The NXT STEP看到這篇介紹文章： NXT High Noon Duel ，作者運用馬達做出人偶中槍倒下的動作，為整個遊戲增添不少樂趣。 原作者的部落格文章有詳細的介紹： NXT Duel ，程式以NXC完成，也能直接下載執行檔。 這個作品或許可以有更多變化，例如：等待開槍過程中，人偶會抖動緊張害怕，干擾遊戲者等。 這種遊戲在學校園遊會一定很受歡迎，可以 賺大錢 募集到許多公益款項。

探奇在發文介紹『 又有一台解魔術方塊的NXT樂高機器人MindCuber 』時，才發現從來沒有發文介紹全世界最快的解魔術方塊機器人：CubeStormer II 這台用了5.352秒成功解出六面魔方的機器人，機構是以四套NXT樂高機器人零件完成，主要控制核心為Samsung Galaxy S II，以藍牙遙控NXT機器人進行魔方翻轉動作。 （NXT主機及 Samsung Galaxy S II 都是用ARM的處理器，不知道有沒有人要將NXT的處理器換成ARM Cortex A9？ ） 影片註解提到，這台機器人解魔方的時間包含『檢視魔術方塊顏色、解題演算法運算以及實際轉動操作』。 探奇發現這台NXT樂高機器人已經列入金氏世界記錄。 真是太強大了！ 下面是影片總整理： CubeStormer II CubeStormer II - Dave Gilday & Mike Dobson - ARM TechCon 2011 ARM研討會的訪問 CubeStormer II - The Fastest Rubik's Cube Solving Robot 金氏世界記錄的影片 : 影片01:19開始有機器人慢動作畫面，可以看清楚機器人同時轉動魔方 ！！ 還有一些疑問，大家可以一起討論。 （有去阿布達比的讀友可以提供你們現場的觀察嗎？） 1. 不知道用了幾台NXT？幾顆馬達？至少四台NXT，多於九顆馬達（2x4+1）。 （在其他影片中看到可以用PF遙控，所以也有用到PF馬達） 2. 同時以藍牙連接多台NXT？還是NXT一對多？ 3. 藍牙連線速度超快？NXT之間用到RS-485？ 4. 我猜想NXT主機應該是同時接收完整動作步驟後，再進行協調動作。 5. NXT主機的韌體版本？說不定NXT主機裡面的韌體早就已經是ARM自家寫的... 6. 總之，NXT樂高機器人也是很有能力的喔！ 補上網友在WRO拍的影片： WRO 2011 CubeStormer II at The Robotics Experts booth.

2012新年快樂！ 開年向大家推薦這個巴西網頁（？） Robótica JK ，探奇也曾經介紹過，是一個類似樂高俱樂部的機器人教育推廣組織。 這個網頁有大量影片，可以讓讀友一次看個夠。也可以看圖猜故事！ （葡萄牙文還是請大家用Google翻譯，或是請熟悉葡萄牙文的讀友幫忙解說 ） 豐富的影片分類如下： 1. Vídeo-Aula NXT-G ：NXT-G教學影片 2. Vídeo-Aula SCRATCH (MIT) : 這是近期推出的一系列Scratch教學影片！讚！ 3. Vídeos ：Robótica報導相關影片。（包含我好像還沒介紹過的NXT輔具機器人） 請到 Robótica JK ，直接點選網頁上方的選項。 祝大家新年如意，萬事順利！ 下面是一段新聞報導，關於同學創作NXT機器人： Gracias !