探奇工作室 Touch Classroom

樂高9648補充零件包裡面有差速器零件，'Technic Differential New' (6573)，很多樂高車輛模型也有差速器。 借用Peeron的圖片（http://www.peeron.com/inv/parts/6573） 很多人（包含我）不太清楚如何使用差速器零件，更不用談如何清楚地說明差速器的原理。 只知道汽車行進時，因為內外側輪胎轉速不同，所以需要差速器。 現在這個影片可以讓大家更清楚瞭解差速器的設計概念及發展， 想不到在1930年代就有汽車公司拍攝這種教育性影片（影片最後應該是雪佛蘭的標誌，通用汽車？） 各位大小朋友可以仔細觀賞： 延伸閱讀： [Technic]差速器(Differentials)零件─簡介樂高積木中的物理力學 原文出處是：Pockyland 玩樂天堂： 9Show-lego的文章

感謝CAVE分享這麼好的投影片！ 請大家直接到CAVE部落格觀看文章： 03/24 教育性機器人應用技術發表會 投影片

消息來源： 2011WRO苗栗縣校際盃選拔賽 轉貼資訊如下： 2011WRO苗栗縣校際盃選拔賽日程(暫定) 校際盃舉辦日期 :6/18(六) 報名網頁 : https://sites.google.com/site/miaolixianwro2010xiaojibei/ 報名期間 :5/1-6/3 裁判教練會議日期 :6/8(三) 裁判教練會議時間 :下午1-3點 主要聯絡窗口 :葉律佐 電話 :037-605760 e-mail:buhdda@ms.apic.edu.tw 還有 100年苗栗縣政府舉辦「機器人創意科學教育種子教師培訓計畫」 詳情請上網 http://www1.inservice.edu.tw/script/CourseView.aspx?CourseId=818577       班 別性質 非學分班 (校內研習) 課程性質 國小 / 教學 / 自然與生活科技 / 生活科技 研習名稱 苗栗縣機器人創意科學教育種子教師培訓 依據文號 府教特字第1000053143號 師資 游建弘,劉杰文,蔣雲錦,葉律佐 課 程內容大綱 週次 時間 授課內容 第一週（4月6日）星期三 13：30 – 16：30 1.開幕式 2.如何帶領學生進行創造力思考 3.針對本年度WRO機器人創意賽主題,激發老師創意想法 第二週（4月13日）星期三 13：30 – 16：30 1.機器人之建構技術 2.NXT-G程式語言 3.機器人(WRO)競賽題目之剖析 第三週（4月20日）星期三 13：30 – 16：30 1.初階之競賽解題方式與分組訓練 *分組方式依國小、國中和高中職 第四週（4月27日）星期三 13：30 – 16：30 1.進階之競賽解題技巧與分組訓練 2.實作評量 3.閉幕式 參加對象 高中(含完全中學高中部及綜合中學高中部) / 高職(含綜合高中高職部)  / 國中(含完全中學國中部) / 國小教師 課程時間及地點... 等詳細描述 時間: (1)4月6日星期三 13：30 – 16：30 (2)4月13日星期三 13：...

一般軌跡車除了PID Control之外，連Fuzzy Control也有了。（看來我要改用Neural Colntrol ） 從The NXT STEP看到這個部落格Stefan's Robots的教學文章： Fuzzy Line Following NXT Robot 以單光源軌跡車為例，將比例控制轉為模糊控制，分別控制兩顆馬達行進。 有興趣的同好可以先參考參考，探奇預定在下篇文章提出比較。

作者是日本的 akikuky ，使用兩套NXT及樂高Technic其他零件，網路攝影機，電子秤和背光板，功能是對積木分類。 獨特的進料機構以及兩段式的輸送帶，能夠完善地分離零件。透過背光板的照明，能夠清楚辨識積木種類，根據辨識的結果，將積木放入不同的桶子裡。雖然處理速度不快，已經具備工業機器人的特色。 詳細說明請參考 akiyuky的部落格文章 ， 第一篇 談到機械結構的組裝， 第二篇 寫出零件辨識的方法。 利用視訊攝影機得到零件外觀輪廓，配合零件重量的量測，可以判斷出零件種類。目前資料庫裡面有150個零件資料，辨識成功率在99%以上。 請參考下面的影片說明： akiyuky部落格中 還有其他樂高創作及 GBC的機構 介紹，也很精彩喔！

Kinect上市後，探奇就希望有人利用Kinect，運用手勢控制NXT。 現在已經有人做出來了！ 詳細請參考 Rasomuro.org的文章：A hands-free controlled robot ， 基本的硬體連結如下： Kinect <-- (USB) --> PC <--(Bluetooth) --> NXT 軟體部分當然是使用OpenKinect驅動程式， 請觀看下面的影片：

日本大地震後，住在東京的五十川芳仁先生在他的部落格報平安，探奇也到部落格留言慰問。 前幾天五十川芳仁先生利用HiTechnic公司的加速度計，作為地震儀，果然測到東京震度3級的地震。 （請參考五十川芳仁部落格文章： MINDSTORMS Seismograph ） 資料的蒐集擷取是利用NXT-G的data logging功能，還將資料輸入EXCEL中分析，果然 P波 進行得比較快。 我不太清楚真正的地震儀原理，不過這台NXT地震儀可以作為地球科學實驗的幫手。 說不定可以利用多台NXT計算出地震發生方向，模擬中央氣象局的地震站。 還可以在NXT主機外部裝上樂高積木的龍頭、龍珠跟蟾蜍，模擬候風地動儀。 （有人說張橫的候風地動儀不存在，也不管用。說不定裡面裝的就是NXT樂高機器人喔！ ）

探奇曾經在年初發表 LVEE的教學影片 ，Rob Torok在Youtube提供四部短片介紹LVEE的使用方式，當時就對Tufts大學的EN-10 Simple Robotics課程感到興趣，今天碰巧找到Rob Torok在Picasa的公開相簿，裡面就有EN-10課程的相片，對照相簿敘述，發現大家對於這種設計挑戰的創意真是多采多姿，轉貼如下： Design challenges from EN-10: Simple Robotics, a first-year undergrad course at Tufts University. Challenges included: Robotic Animal, Playground Equipment, SumoBots, Soccer Playing Robot, Candy Grab, Puppet, Game. 請直接連結到 Rob Torok的Picasa公開相簿 觀看更多精彩相片。 Rob Torok也將上課情形貼在Youtube上，這應該是相撲大賽的延伸，將NXT樂高機器人變身為『糖果推土機』，設計一台機器人，努力將糖果推出場地外，但是機器人不可以出界。 如此一來，增加學員『獲得糖果』的滿足感（好像吊娃娃機），也提供機器人的應用策略思考，請參考下列影片： 機器人的創意設計果然是無限寬廣！

台灣玉山機器人協會的公告，依樣轉貼如下： [WRO 2011] 台中市校際盃相關訊息 校際盃舉辦日期: 100.7.7(四) 報名網頁:http://project.tcgs.tc.edu.tw/wro/ 報名期間:100.5.1~100.6.10 種子教師研習時間:5月31日下午1：00～5：00 種子教師研習報名截止日:5月25日(三) 裁判教練會議日期:100.6.22(三) 裁判教練會議時間:裁判會議: 13:00- 14:00 ; 教練會議: 14:00~ 15:00 主要聯絡窗口:台中女中教務處 電話:04-22205108轉121 e-mail:te@ms.tcgs.tc.edu.tw 順道一提，貝登堡公司已經開始賣道具了......

台灣玉山機器人協會的公告： 2011.03.22　　WRO2011彰化縣校際盃相關訊息 彰化縣校際盃 校際盃舉辦日期:100.6.19(日) 報名網頁:www.era.org.tw (玉山機器人協會網站報名平台) 報名期間:100.5.1-100.5.31 種子教師研習時間:100.5.6-100.5.7 種子教師研習報名截止日:100.4.27(三) 裁判教練會議日期:100.6.7(二) 裁判教練會議時間:10:00~12:00 主要聯絡窗口:彰化女中 李建嶠 老師 電話:04-7240042 # 214 e-mail:jjlee@chgsh.chc.edu.tw

從RobotC網頁得知，這位 DiMastero （住在德國的荷蘭人，據他說這個暱名是 Fake Name Generator 產生的）的部落格有PID的軌跡程式。 部落格名稱是 World of MindStorms ，有許多有趣的文章。 網頁中有兩個NXT樂高機器人的計畫： PID Linefollower 跟 Pong Game ， 他的程式除了不斷改進，也開放供人下載， Code Downloads 。 （雖然程式是用RobotC完成的，我想應該很容易可以將之轉換成NXC） 詳情請大家自行閱讀，先看下面的影片：

在陳慶明老師的 優勝家機器人教室 看到 2011年 大專院校舉辦的機器人競賽整理 ， 將今年各種機器人競賽整理出來，還分為大尺寸及小尺寸機器人，真是詳細，謝謝他的分享。 不過各個學校舉辦的競賽名稱都很像，讓人分不清楚到底是那個比賽，也不知道哪些單位主辦（不過都有掛教育部的名字 ），看來可以協調一下，讓參賽者一目了然。 另外 機器人城鎮中心 的網頁內容也改成以『全國機器人競賽』為主題， 包含 上銀機器手競賽 ， 新光保全機器人競賽 ， 智慧型機器人創意競賽 。 還成立 2011全國機器人競賽的Facebook粉絲團 ，註冊，加入粉絲團，簽到都有機會抽獎喔！ 轉貼如下： 請大家完成網站會員註冊並加入Facebook競賽粉絲團，將有 機會參加驚美禮品三重抽！！(獎項包含：隨身碟、讀卡機、造型紙 磚等精美禮品唷) 第一重：完成網站註冊可獲得一次抽獎機會 第二重：加入粉絲團可獲得第二次抽獎機 第三重：至粉絲團簽到區留言或簽到可獲得第三次抽獎機會 探奇對於各項比賽的挑戰項目都覺得很棒，雖然不參加比賽，但是也要關心比賽狀況，大小朋友也可以自己挑戰各種比賽項目。 探奇希望能夠蒐集NXT樂高機器人可以參加的相關比賽，不論規模大小，校內或校外，還希望大家多多提供訊息喔！

從 The NXT STEP 看到 標題 SXSW NXT Hackathon 的文章 ，還真是不瞭解什麼是 SXSW ？可見自己的孤陋寡聞，（當然我也不是會去春吶一起瘋狂的人 ，所以可以有藉口不知道這些音樂電影盛事 ）。 照例還是從維基百科和 Google大神 身上學習。原來SXSW就是South by Southwest，是一個以音樂、電影以及互動三大領域構成的嘉年華會。 找了一些有中文的網頁報導： Inside : SXSW最近成為美國科技網站當紅關鍵字，它到底是什麼？ 商周今日財經網摘—3月14日 (1/1) 蘋果在SXSW嘉年華會旁開設臨時專賣店 來自台灣的7個著名流行樂團將參加奧斯汀每年春天的重要盛事—南方音樂節South By Southwest(SXSW) Music and Media Conference （突然想起微軟也是在Austin宣布IE9？） 總之，這個嘉年華盛會的一個晚上（3/13），在某個聚會地點舉辦了這場NXT樂高機器人相撲賽，超過50名人士組隊參加，共有14個隊伍，每隊四人，隊員甚至原本都不相識，每隊有兩套NXT樂高機器人，從下午七點開始組裝測試，相撲機器人大小不超過10英吋x10英吋，可以用NXT-G, NBC, RobotC, LabVIEW撰寫程式。 最後總決賽引起所有人的呼歡，這些大人真是玩得比小朋友還瘋狂！ （探奇在前幾天的文章（ NXT樂高機器人之相撲、鬥牛 ）就指出相撲受到很多大小朋友的喜愛！） NXT樂高機器人套件是贊助的，比賽後會捐助給學校（社團）單位使用！ 精彩影片分享在下方

又有NXT樂高機器人好康研習轉貼， 請直接連結網頁觀看詳細資訊： 台中女中4月15日～16日辦理中投區教師「機器人程式設計(LabVIEW)研習」，歡迎踴躍參加！   一、                                             目的：藉由本研習活動增進中投區國中、高中職教師之能源教育及動力機械知識，結合機器人課程以增進彼此觀摩學習之機會。 二、                                             依據：教中 ( 三 ) 字第 0990515290A 號書函 99 學年度高中職教育資源均質化實施方案辦理。 三、           辦理單位： 1.     主辦單位：國立臺中女子高級中學 2.     協辦單位：市立大里高中、明道高中、立人高中 3.     指導單位：教育部中部辦公室 四、           研習內容： LabVIEW 程式設計 五、  ...

台灣玉山機器人協會發佈 WRO 2011 校際盃規則通用參考版(2011.3.14) 請直接到 台灣玉山機器人協會 下載。 另外關於比賽日期， 還沒看到正式公告，不過優勝家機器人教室神通廣大， 請參考他們的文章： 2011 WRO 縣市校際盃競賽日期一覽表

探奇曾經發文介紹在丹麥LEGOWORLD 2011影片。 （請參考探奇舊文章： LEGOWORLD 2011更多影片 ） 當時也提到有個NXT飛船影片，原本以為是樂高官網獨家的影片，所以無法連結。看到The NXT STEP的文章，才知道作者已經將影片上傳到Youtube。 重新看了一遍影片，才發現一開頭就是用飛艇空拍的畫面，真是令人驚訝！ 原作者是兩位丹麥的學生，Lasse and Kenneth，網頁上還有他們其他的作品計畫，有的還提供建構圖給有興趣的網友，都是超大型的計畫，甚至還有工廠自動化控制系統的模擬模型。 請參考他們的網頁： BrickIt.dk!

還記得過年前在中正清江中心NXT樂高機器人成人研習班上課， 教導大家如何使用藍牙通訊，其中藍牙遙控車的程式『突然』無效， 還好幾位學員一起解決問題，才不致使課程開天窗，真是謝謝各位老師學員的包容。 探奇當然要追根究底，看看到底為什麼這個古老的程式會出問題。 曾經懷疑是NXT-G版本不同，也懷疑是不是NXT-G用藍牙傳輸文字時的臭蟲， 結果是打字的問題....... 在這裡提醒大家，如果使用NXT-G命令方塊時，只要是選擇『Text』，就要特別小心輸入的文字內容。 別忘了文字包含Enter字元喔！所以當探奇在上課前一天檢查程式時，不小心按了Enter，又再輸入A，於是文字內容變成『A A』（兩個A中間是Enter字元），這樣的結果就造成NXT從機永遠收到錯誤的文字，於是判斷錯誤，遙控車就亂跑。 解決方式就是不要按到Enter鍵，將輸入游標移到A的後面，多按幾次Del，確保A後面沒有其他字元符號。 在這裡也同時介紹藍牙接收程式Slave的寫法，利用Display Block將接收到的藍牙訊息顯現在NXT的螢幕上，可以幫助我們除錯。 這個藍牙遙控車程式已經上傳到Google Docs，歡迎下載測試。 下載連結 。 操作方式很簡單，先將兩台NXT主機的藍牙配對連線，壓按Master主機的橘色按鈕、向左鍵及向右鍵，就可以遙控NXT從機前進，左轉及右轉。 你也可以擴充其他功能，例如增加主機的感應器，讓從機的NXT車停止，後退等。 歡迎大家一起討論相關問題。

探奇在去年11月曾經發文介紹 Mindsensors的新玩意--Numeric Pad for NXT ， 不過心裡認為這個感應器只是增加NXT的外部輸入，沒有太多實用功能。 最近看了 mindsensors官網 的影片，發現這個感應器可以應用的部分還蠻多的， （怪我的腦袋太封閉，太先入為主了! ） 請參考 mindsensors關於Numeric Pad的介紹 ，探奇也將其中兩個影片轉貼如下： LEGO NXT - Code protected Carpark mindsensors還在官網公布這個車庫門的建構圖： NumericPad - GarageDoor Opener - Assembly Instructions 另外一個是遙控車：Mindsensors Numeric Pad Remote 不論你有沒有這個Numeric Pad，看看別人的創意，就好像在美術館欣賞藝術創作，大家都會有收穫喔！

記得探奇曾經發文，想知道大專院校利用NXT樂高機器人進行何種研究及專題製作， 在網路上可以搜尋到一些碩士論文、專題製作報告。 國中小就更多了，也是目前各項比賽最多隊伍參加的。 現在探奇很想再做一個統計，高中職學校如何利用NXT樂高機器人進行教學， 有那些科系使用？ 是利用『資訊融入教學』？還是『生活與科技課程』？ 控制軟體是NXT-G？還是LabIEW(LVEE)？NXC？MSRDS之VPL？或C#？JAVA？BASIC? 或許大家可以進行資源整合，也可以互相交流。 歡迎老師提出分享，謝謝！ 彰化女中_碰碰車_機器人投籃(LEGO RCX) 彰化女中_搬運車(LEGO NXT)  

不論走到哪裡，這個活動都是大小朋友的最愛：機器人相撲、鬥牛賽。 特別是這種很多台機器人一起衝撞的方式， 對於這種比賽的結果只有一句話：『鷸蚌相爭，漁翁得利！』 請大家再回味一下探奇在三年前的影片：Robot SUMO--using LEGO NXT 最近的影片有：高雄海青工商的LegoNXT相撲車大混戰-海青工商： 還有福營國中的機器人相撲大亂鬥-1 在美國， Frontier Junior High School in Graham, WA 的一位老師 Mr. Chow-Miller 帶領學生，先使用LDD設計NXT樂高機器人，再組裝機器人，拍攝影片，並且在網路上與大家分享。真是厲害！ 請參考他們的部落格： chowmillersumobots ，有各式各樣的相撲機器人喔！

上回探奇發文介紹在丹麥哥本哈根舉辦的LEGOWORLD 2011， （請參考探奇舊文章： 丹麥哥本哈根舉辦的LEGOWORLD（影片更新） ） 除了廣大的場地，超多的人潮，還有許多令人驚喜的樂高作品。 有網友留言討論用頭盔控制樂高NXT機器人用了哪些感應器，探奇也做了一些推測。 現在原作者NeXTSTORM在網路上發表展覽當天的影片，也在影片註解中說明遙控頭盔使用HiTechnic的Gyro跟Tilt感應器，程式全部都是使用NXT-G完成。 另外樂高官網對於這次的LEGOWORLD 2011也有報導，請參考官網新聞： LEGO MINDSTORMS off to a flying start at LEGOWorld CPH 2011! 另一個焦點是令人讚嘆的飛船，樂高官網也將飛船第一次飛行的影片放在Bonus Modles中（？！） 請點擊 樂高官網飛船影片連結 。 影片中看到遙控器是NXT，飛船本身除了氣球，也全部是NXT製作完成。 最後還可以看到從飛船上面拍攝的LEGOWORLD展場，真是展出特多，場地也超大，參觀人數也超多， 看來可以安排一次丹麥之旅，專程參觀LEGOWROLD......

這是在 花蓮趙國權老師的FACEBOOK 看到的影片。 樂高機器人裝置藝術教案發表 [HD] 利用NXT樂高機器人創作許多互動裝置，不同的感應器展現不同的動作。 是東華大學同學的介紹喔！（影片中也看得到趙老師的身影 ） 請大家直接到 FACEBOOK 觀看影片。 探奇也曾經發文介紹國外的相關創作： 互動式NXT樂高機器人-Artbotics-Sociable Robotics 探奇認為，也可以利用『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲』書中『寵物娃娃』的原理，充分綜合應用多種感應器的變化，應該可以製造更多驚奇的創意喔！ 例如大聲叫＋超音波靠近.........

這個『創意機器人大賽』比賽在2/28舉辦， （探奇因為有家庭聚會，所以無法前往，沒能幫上忙真是不好意思 ） 精彩的比賽實況已經在 樂高機器人積木教室 LEGO NXT/LASY 創意機器人教育推廣中心 下次要早點安排，我也想要摸彩得大獎。 創意機器人大賽文章連結 ： 2011 2/28創意機器人大賽終於圓滿完成!!

上次探奇曾經發文介紹 TTRA比賽 ，因為沒能去台中，所以都不知道相關消息， 看到郭老師的 樂高機器人 ROBOT部落格 有發文介紹比賽狀況， 影片連結都在老師的文章中，謝謝郭老師的分享。 文章連結： 2011 TTRA 台灣青少年機器人大賽

探奇曾經發文介紹 App Inventor for Android已經支援NXT樂高機器人的控制 ， 今天搜尋 AndroLib ，果然發現許多可以控制NXT樂高機器人的APP。 請參考這個 AndroLib網頁搜尋連結 。 (在其他Android APP網頁應該也可以找到) 樂高官網也發佈更新版的MINDdroid，新增許多功能， 請參考樂高官網的文章： New version of MINDdroid available – for Advanced Users! 隨著iPad2的上市，XOOM也應該很快在台灣出現，還有許多Android的智慧型電子裝置。 有興趣的同好可以試試看，也歡迎分享你的經驗。

今年的WRO國際賽事在 阿拉伯聯合大公國（阿聯，UAE） 的首都阿布達比舉行， 值此中東情勢動盪之際，應該重新好好認識波斯灣區域的這些國家。 除了競賽及創意賽，還有足球賽，以及大專院校的表演賽。 網頁也提供競賽專用桌的組裝方式。 請參考 WRO官網 。

探奇曾經發表文章，介紹NXT樂高機器人可以使用RS-485高速連線方式進行通訊。 （請參考 NXT、Arduino及RS-485 ） 控制語言除了使用NXC，leJOS也有RS-485的相關函數。 現在Andy Milluzzi寫出NXT-G專用的命令方塊，供大家下載使用， 請參考Xander的部落格文章： RS485 on NXT-G? Sure We Can! 這個RS485 Block可以用來傳輸文字訊息，只要用一條電線連接兩台NXT主機的Port 4，NXT主機韌體需要1.05版以上。 探奇當然也在第一時間進行測試，使用韌體1.26就可以工作，發現有一些Bug，例如第一次送出『1234567』，第二次送出『12345』，會接收到『123456』，問題應該是出現在發送端的主機Buffer未清除乾淨，探奇會到 論壇 反應給原作者。 測試程式已上傳公開，請連結 Google文件 。 測試影片如下： 3/5 更新Firmware 1.31，重新測試，拍攝另一段影片： 如果有需要連接兩台以上的NXT主機，除了 1. 既有的慢速不穩定的藍牙、 2. 第三方感應器的紅外線、 3. 簡易感應器的光感及觸碰、 4. 還有慢速的I2C通訊， 現在又多了一個高速通訊選擇，RS485。 歡迎大家討論！