探奇工作室 Touch Classroom

nxtasy.org一直是NXT樂高機器人最大的論壇，還包含有一堆詳盡的資料。 前一陣子曾經出現危機，經過搶救，好不容易恢復正常，在前兩個禮拜又掛點了。 問題好像是出在原有管理者並未出面解決，伺服器代管公司也不提供相關資訊，所以整個網站就走了。 還好有驚奇四超人（我胡謅的啦！ ） Brian Davis，Xander Soldaat，John Hansen，Steve Hassenplug四位大老願意贊助， 在 sourceforge.net 下建立 The MindBOARDS Community ， 目前有 http://www.mindboards.net/ （總站） http://forums.mindboards.net/   （論壇） http://blog.mindboards.net/ （部落格） 詳情可以參考The NXT STEP文章： MindBOARDS: A LEGO MINDSTORMS Community 還有John Hansen在lugnet的討論串： Announcing www.mindboards.net 探奇已經先到論壇註冊，期待有更多好消息！

HiTechnic公司發佈新的感應器 Angle Sensor （角度感應器NAA1030） ， 這是一顆數位感應器，同樣是透過I2C讀取資料。 大家可以直接觀看ch lego大大的文章： HiTechnic 角度感應器終於上市 ，有詳盡的說明解釋。 探奇認為『功能價格比』比較低，因為這個高貴的感應器除了測角度，不知道還能作什麼？ 在今天The NXT STEP的文章 New sensors by HiTechnic: Angle and Magnetic 其中有一句話倒是讓我很好奇，也不太瞭解是什麼意思： Another very nice feature is that it keeps measuring the angle even if not powered or unplugged; so there's no need for re-calibration between power cycles. 懇請瞭解的同好說明一下。 更新：剛剛看了Xander的文章， New from HiTechnic: Angle Sensor 提到轉動時幾乎忘了它的存在，也就是沒有什麼摩擦力，這對於測定風速轉速，應該有很大的幫助！

終於回來了！ 先跟大家抱歉，由於趕場緣故，本來預定三點多會到，結果走入會場時已經四點多了！ （遲到的另一個原因是『我開車到裕元花園酒店，詢問櫃臺今天有沒有NI的活動』，後來看了簡訊，才發現代誌大條，原來是在永豐棧........ 於是又開回去東興路...... ） 謝謝門口美麗的貝登堡小姐，體諒一位急的滿頭大汗的阿伯，讓他可以順利簽到進入會場，當然這位阿伯也拿到LVEE試用版。 進場後不到五分鐘，台上講師John就宣布『謝謝大家，今天的課程就到這裡』 我只好隨便拍拍，證明我真得有趕到會場喔！ （記得 2009台中WRO校際盃 ，我也是遲到...... ） 下圖：具有NXT主機的TETRIX機器人 下圖：LVEE程式示範 還好藉著這次機會見到了黃郁文老師，周邑騰老師跟朱老師，還有認識了貝登堡的Jhon及 睿柏科技的吳先生 。 在台北的同好別忘了還有台北場喔！ 後記： 其實有興趣的同好，應該是同時報名LabVIEW Day及LVEE體驗，上午聽LV，下午聽LVEE，保證超值！（其實是我也想試試LabVIEW 2010+NXT Module啊！ ）

最近又有一些台灣的樂高機器人玩家向大家分享他們的作品！ 這些都應該大力鼓掌，謝謝他們的分享！ 消息來源是P園(PockyLand)，兩位作者在論壇的文章都有詳細的介紹，探奇只將影片連結， 想要知道更詳細的內容或想跟作者討論，都可以到P園留言喔！ 第一位是 lopi513，發表 自製 NXT 保險箱 (門) （探奇曾經發文介紹他的作品： Lego NXT BT Plotter ） 雖然只有『門』，但是該有的結構及程式設計都非常完善，影片中還加上英文說明，顯示這位同學非常用心！讚！ 影片在下方，還是建議 連結到P園 看看作者的介紹文章： 第二位是洋洋，作品是 樂高NXT超音波破壞機器人 利用超音波感應器及觸碰感應器，配合NXT螢幕顯示圖案及聲音，作出一台樂高機器人。 影片中說明非常清楚，機器人底部還用到Technic Bricks，加上三角形的剛性結構，證明他將所學到的東西，很細心地應用在機器人身上！ （不知道有沒有參考探奇的書籍呢？ ） 影片在下方，也建議大家連結到P園看看他的討論串： 最後還是要謝謝他們的分享，希望有更多的NXT樂高機器人同好發表作品，也請大家給予熱情的支持及鼓勵！這也是另一種『台灣之光』喔！ 順便廣播一下，P園最近遇到搬家經費的問題，喜愛樂高的同好可以支持一下喔！ POCKYLAND 2010主機伺服器採購募款

今天接到email，貼心提醒這個星期四(9/30)在台中的LVEE體驗會，轉貼如下： =============================== 感謝您報名參加 LVEE 體驗會台中場 . 台中場將於 9/30 本周四在永豐棧酒店 B1 C 廳 台中市西屯區台中港路二段 9 號 . 下午 1 點開始報到 . 歡迎您帶朋友或同學至現場聆聽 .   http://ni.ehosting.com.tw/kkinc/edm01.html 謝謝您  =============================== 我因為要趕場，所以預計會遲到一些時間， 歡迎大家到場，藉機舉辦 探奇部落格網友相見歡 的活動！ 有需要買書的好友們，請留言，小弟親自送書到場！ 探奇認為LVEE應該會取代Robolab，除了控制NXT之外， 還可以控制TETRIX，也能使用VERNIER的感應器。 關於LVEE的學習資源，目前有下列： 1. LEGO ENGINEERING 2.0的資源庫 。 2. 卡內基美隆大學機器人學院的資源 。 CAVE的新書應該也會問世。 歡迎大家討論分享！

這是從 台灣樂高同好會的部落格 看到的影片。 Build Anything (LEGO)，是樂高玩家自製的影片，充分表現出樂高創作的無限可能，當然也呼應了探奇的口號：『創意樂趣，隨心所欲！』 另外一個是從 The NXT STEP的文章 介紹，在Eurobricks Forum，玩家所提供的NXT樂高機器人創作： NXT Quad Track Tank（ Eurobricks Forum原始討論連結 ） 這種坦克果然具有震撼力！

探奇在舊文章( 不知道何時已經開始販售的NXT Magnetic Sensor (NMS1035) )曾經介紹這顆不太清楚用途的感應器。 現在在HiTechnic公司部落格有新的文章介紹這顆感應器，包含程式用法， 有興趣的讀友可以先睹為快： Introducing the NEW HiTechnic Magnetic Sensor 文末還提到這顆感應器可以用在FTC競賽上，過了FTC比賽後價格可能會調漲！ 除了可以用在自然科學實驗中量測磁場，我還真的想不到更多的用途。 歡迎讀友一起動動腦，發表你的想法！

ROBOTC 第3方感應器驅動程式 V1.6已經發佈。 請參考Xander的文章： Released: 3rd Party ROBOTC Driver Suite V1.6 已經支援HiTechnic公司最新的磁場感應器。

在眾多機器人競賽中，我們比較少報導RoboCup Junior。 日前在 RoboCup Junior Australia 的網頁發現有各種競賽的範例程式，程式語言種類繁多，包含 RoboLab - Rescue and Premier Rescue Mindstorms NXT-G - Rescue and Premier Rescue RobotC - Premier Rescue NXC (Not eXactly C) - Premier Rescue 而且解說詳盡，例如Basic Line following就有單光源跟雙光源的說明，真是大家學習的好教材。 該網站還有許多相關資訊，趕快點擊連結 Programming Examples。 只能讚嘆澳洲支持機器人教育的熱情真是太讚了！

探奇對於網路上介紹NXT樂高機器人的文章都非常有興趣， （請參考探奇舊文章： 一些關於NXT樂高機器人的部落格 ） 能夠看到大家分享NXT樂高機器人的創作或心得，（特別是深藏不露的武林高手），對自己就是很好的學習！ 今天要介紹的是這個部落格：『 生活中的攝影 』 作者Wayne應該是攝影專家，部落格大部分文章都在討論相機及攝影技巧，當然也有很多精美的遊記及攝影作品。 最近發表了幾篇關於NXT樂高機器人的文章，大家可以到 他的部落格 看看。 昨天發表的是 NXT-G v2.0使用心得 ，裡面提到了一些NXT-G的問題，個人覺得很值得深入討論。 希望Wayne大大可以再詳述問題，再一起討論問題的解決對策。

上次探奇製作NXT陶笛時，發現無法同時使用NXT上面的兩個左右按鍵。 （探奇舊文章：  探奇NXT陶笛Lego NXT Ocarina   2010/07/04 ） 後來發現在 nxtasy.org論壇 也有人提到這些問題，如果使用John Hansen先生的Enhanced Firmware 1.28，可以有下列組合： Only the "Enter Button + Any Other Button" works for the two-button rule. Enter+Left=Enter+Left Enter+Right=Enter+Right Enter+Exit=Enter+Exit Left+Right=Left Left+Exit=Left [iirc] Exit+Right=Exit [iirc] 原始討論串在 這裡 。記錄作為日後參考。

暑假已過，中秋節來臨。 WRO奧林匹克機器人大賽已經告一段落，恭喜所有隊伍的經驗值又更上一層樓， 時序進入秋節，也就是 FIRST 公布 FLL題目 的時候。 今年的主題是 Body Forward™ Challenge ， 先前已經有一些影片介紹今年主題的道具， 最近FIRST還釋出一段影片，介紹FLL道具的設計構想，由FLL工程師 Scott Evans向Dr. Yoky Matsuoka說明設計過程。 （為何選擇 Dr. Yoky Matsuoka ？好奇地Google一下，哇！這位美女教授竟然有 Wiki介紹 ！ Dr. Matsuoka is a Professor of Computer Science and Engineering at the University of Washington. In addition to her university position, she is the Head of Innovation at Google Headquarters. Her research combines neuroscience and robotics to create more realistic prosthetics.） 在 FLLGlobal頻道 中，還有更多影片。 因為無法連結， 請直接點擊看影片FLL 2010 "Body Forward" Missions Robot Game EN 最後還是提醒大家，在 TechBrick 有許多比賽相關資源，可以多加利用喔！

（圖片為HiTechnic公司網頁提供） 這是今天從 Xander的文章 中看到的消息。 HiTechnic公司 已經在銷售這顆 NXT Magnetic Sensor (NMS1035) 有什麼用處呢？可以偵測前方的磁場?還是可以檢測地板或牆壁的磁鐵？ 應該可以配合樂高磁鐵進行探測的遊戲。 我不太清楚跟磁力計有何差別？ 如果有專家瞭解，還請不吝提供意見！謝謝！

建構一台機器人的確是不容易的，特別是不用花費太多組裝時間的機種。 探奇除了書中的探奇一號，也發表了 探奇三分車 （可以下載的 PDF檔 ） Dr. Damien Kee也提供他發明的Domabot，建構圖示可以在 http://www.damienkee.com/robots.html 下載。 （網頁下拉的右手邊，點擊Domabot - Building Instructions） 除了基本型，還有加裝觸碰感應器及光源感應器跟簽字筆的加強型。 （那麼觸碰感應器可以跟光源感應器一起安裝嗎？探奇一號也可以喔！ ） 各位同好不用傷腦筋了，趕快下載試試看！

在NXT-G中，當程式變得複雜時，常常需要使用自訂命令方塊My Block， 不僅寫程式時比較清楚，也讓其他人容易瞭解你的程式，當然還有好處就是可以節省NXT主機的記憶體。 關於My Block的建立很簡單，但是當需要用到輸出入的資料線（Data Wire）時，就有一些訣竅。 Dave Parker先生（也就是 nxtprograms.com 的作者）很貼心地寫出一大篇文章： Learning to use My Blocks 相信對大家有許多幫助，也可更瞭解My Block的使用方法。 雖然是原文，國高中以上的同學也可以試著閱讀，探奇如果徵得作者同意，會盡快翻譯給大家， 當然有其他老師或同好願意出力，也很歡迎大家分享！ 謝謝！

可能沒多少人知道這家公司 Willow Garage ， Willow Garage並不是製造軍事或工業用途的機器人，主要發展的是一個機器人平台，並且提供 ROS ，一套開放原碼的程式庫和工具，讓研究人員可以很專心地從程式設計控制機器人，讓機器人有各種更多的應用，不用為了整合硬體而傷腦筋， （微軟（MSRDS），還有HITACHI，甚至工研院也都有類似的開發平台） 當然最近Willow Garage還作了一件驚天動地的事，就是舉辦比賽，提供PR2機器人（應該是Personal Robot 2）給各大學研究機構，讓大家一起合作，思考如何讓機器人有各種新的用途。 於是有人讓PR2折毛巾，有人讓 PR2翻襪子（冠軍，請看Engadget 中文版報導 ） ，還有人讓PR2打鼓玩音樂，（在youtube都可以找到影片） 先看一段PR2的介紹影片： 其實這一篇文章主要是記錄ROS這個軟體平台也可以控制NXT樂高機器人， 請參考他們的介紹： Robots Using ROS: Lego NXT ， 或是到 the nxt page on the ROS wiki 看看。

看了 上一篇的影片 ，是不是很想玩玩樂高火車呢？ 那麼可以參考五十川芳仁先生的新作 いったりきたり急行 (Go Back and Forth) （應該也可以翻成『一直來回的快車』 ） 利用 8293樂高動力組 的切換開關（pole switch），經過鐵軌上的黃色積木撞擊，使得馬達切換不同轉向，讓火車不斷來回。 探奇沒有樂高火車的軌道，不過如果好好應用8293的切換開關，也可以很方便地組裝一台來回車，直接在兩面牆壁來回跑，不用再傷腦筋思考機構如何完成馬達轉向的切換。 快來看看影片！

這位樂高玩家利用RCX，以PID理論控制樂高火車，還針對不同載重的車輛進行測試。 RCX主機使用RobotC的韌體，由IR Link(HiTechnic?)或經由特製的IR RF Tranceiver Brick(?)遙控。 並且使用角度感應器偵測火車的速度。 有興趣的同好還可以參考 Railbricks #3 第44頁開始的精彩文章。 看完影片，我好羨慕有這樣一個辦公室可以安裝樂高火車！ 看來我也要敗家玩樂高火車了！

你如何學習 NXT 樂高機器人   你如何使用 NXT 樂高機器人？不論你是把 NXT 樂高機器人當成研究工具，還是應用在教育學習，買來培養個人興趣，亦或是買給孩子當益智禮物，你一定要學習『如何使用』 NXT 樂高機器人。   這種學習就像是任何的專業運動或職業技能，都有其技巧及方式。想想看！游泳、籃球、棒球、高爾夫球等各種運動是不是都需要教練指導？！繪畫、戲劇表演、舞蹈、鋼琴演奏、圍棋、作文等才藝，也都需要不斷地練習。古人講究『禮樂射御書數』，從以前的『拜師學徒』到現在的『專業分工』，任何項目都需要接受指導，經常觀摩學習，並且不斷練習。使用樂高機器人也是相同的。 那麼你如何學習樂高機器人呢？我發現大部分的人會採用下列幾種方式： 1. 找人指導：找老師教導 2.自己學習：尋找相關書籍文章研讀 3.共同研究：同好一起互相切磋不論那一種方式都有好處，只要你認為適合自己就好。 你如何玩 NXT 樂高機器人                 我認為 NXT 樂高機器人可以分為兩個部分來說明或應用：『控制』與『機構』。           『機構』則是機器人的硬體設備，例如積木結構，感應器，馬達等。兩者相輔相成，缺一不可。利用樂高積木組裝出穩定的結構，又要兼顧機器人的功能目標，常常是許多人所面臨的挑戰。原因在於玩家必須熟悉各種積木零件，又要搭配簡單機械原理，才能做出具有巧思的結構。           『控制』就是機器人動作反應的依據，簡單的說也就是程式設計。程式設計偏重於邏輯程序的抽象思考，對於一般成年人來說比較簡單，所以樂高公司發展 NXT 時，特別以 NI 的 LabVIEW 為藍本，開發出 NXT-G 軟體，讓中小學的玩家很快上手。當然也有許多玩家開發出控制 NXT 的程式語言函式庫，適合習慣使用文字型語言的同好。 ( 可以參考探奇舊文章： 關於 NXT 樂高機器人 3-- 程式設計 ) 根據我的觀察，大家玩樂高機器人的方式有下列幾種： ...

不用說，這篇當然是Philo先生的文章， LEGO® Train Motors comparison 詳細比較三種樂高火車馬達的性能，包含速度，馬達電流，消耗能量等。 除了供應馬達的電源外，還使用NXT接上 mindsensors的Power meter 以及RCX的角度感應器， 這樣才能量測並記錄相關數據，轉換成資料表就可以進行比較。 有在玩樂高火車的鐵道迷可以參考比較結果。 2010.9.5更新：Philo先生的PF火車馬達內部照片： http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=444275 對了！昨天也看到研發養成所的文章： The Power Test Of LEGO NXT ， 量測NXT主機使用時的消耗電流狀況，大家可以一起瞭解NXT主機的耗電情形。 看來大家都很認真地研究樂高的電力情形呢！

最近這台2010 LEGO Technic 系列產品LEGO Motorized Excavator (8043)非常受到矚目。 （台灣網拍上翻成『電動挖掘機』？！為什麼不是『挖土機』？或是翻譯成『怪手』也可以啊！） 在Pockyland有討論： 樂高坦承8043設計瑕疵事件討論 在TechnicBRICKs當然也有： 8043 Motorized Excavator re-listed at shop.LEGO.com 還有 The 8043 Boomerang ;) 還有 Faulty Motorized Excavators (8043) - New communication 在大陸的 乐高中文爱好者 也有一系列詳細的好文章介紹，包含： 8043初探 8043开箱文及搭建体会 8043怎么了？ 小改动、大效果，本站8043改进方案 樂高Technic系列的愛好者千萬不要錯過喔！ （探奇還沒辦法購買這一套，只好先看看別人的文章圖片...... ） 還有這個遙控改造：讚！！ The Ultimate 8043

這位同學剛從國中畢業，現在應該是高中生吧！ 在網誌中發表NXT樂高機器人的創作，還以兩位人物為主角，寫出有對話的故事情節， 目前有『摩天輪』跟『海盜船』的作品。是很努力認真的同學喔！ 請連結到無名小站： 黑傑的網路日誌m06ronvmp 這裡也有NXT樂高機器人系列文章的列表 由黑傑與劉星為主角的樂高機器人創作系列:LEGO NXT樂高機器人系列 這位黑傑同學還與爸爸一起單車環島，真是不錯！ 決戰台灣-單車環島之役系列 很羨慕能有這樣的經歷，我也好想騎騎看！讚！ ================================= 孩子就是需要多方嘗試，親身經歷，這是很棒的學習及成長喔！ 也希望爸爸媽媽能多與孩子一起玩樂！