2008-04-21

用JAVA控制NXT（iCommand奮鬥記）

接到網友的留言，提到無法使用JAVA與藍芽控制NXT

雖然我從來不曾使用JAVA，卻也硬著頭皮挑戰，

安裝Eclipse, iCommand, RXTX

經過三天三夜的奮鬥，終於成功讓NXT的A馬達轉動，

也執行了iCommand裡面的一些範例。

不過試驗何致億老師的範例程式卻無法成功，需要修改一些地方。

（我沒有何老師的書，網友提供的RUNPC雜誌範例下載http://www.runpc.com.tw/download/200801/R168P216.txt ）

大概是因為我使用icommand 0.7，何老師的範例是iCommand0.5，

我覺得最關鍵的還是需要將iCommand.jar, bluecove.jar, RXTXcomm.jar等三個檔案複製到jre目錄下的lib, ext

請參考www.juanantonio.info/p_research/robotics/p_lejos/docs/icommand0.5.pdf

(雖然是0.5的說明，但是圖文並茂，非常詳細）

還有iCommand 0.6, 0.7的readme.txt

也謝謝Erin's Blog的吧庫碰碰車的JAVA程式











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4 則留言:

  1. a12:01 上午

    原來在這留言就可以喔..
    想當初我也卡在java搞不定
    有時稿定了後 重灌電腦再試又失敗
    整整也是奮鬥好久 才僑好的
    看著icommand 的說明檔在上官網發問 補足一點點小漏洞就可了..
    [版主回覆05/05/2008 22:17:38]恭喜您成功。

    也歡迎您分享您的經驗！

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  2. 日系瘋～＊阿慶＊～6:45 下午

    請問一下老師
    我照著您說的方法去做
    初步的編譯已經成功
    但是到了要下載的時候卻出現錯誤
    an error occurred: Class icommand.nxtcomm.NXTCommand (file icommand/nxtcomm/NXTCommand.class) not found in CLASSPATH .;C:\LEGPtools\lejos_nxj\lib\classes.jar
    上面的意思是沒有找到classes.jar嗎?  可是我在用的時候已經有把它匯入我的專案內了，不知道老師有沒有過相同的問題呢?

    [版主回覆10/19/2008 09:24:33]這種錯誤好像應該是在編譯時期出現。我沒有遇過這種錯誤，JAVA對我來說也是個謎@_@

    是無法在CLASSPATH找到Class icommand.nxtcomm.NXTCommand (file icommand/nxtcomm/NXTCommand.class)

    我不知道發生的原因，我曾經試了好幾次，發現不論如何設定PATH，最好將iCommand.jar, bluecove.jar, RXTXcomm.jar等三個檔案複製到SDK目錄下的jre/lib/ext

    這樣編譯器才能找到這些程式庫。

    祝你成功！

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  3. 焦糖寶寶10:03 下午

    請問一下iCommand.jar, bluecove.jar, RXTXcomm.jar
    這三個東西要去哪邊下載呢.....?
     
    [版主回覆04/19/2009 00:45:41]還是按照說明就會有指示喔！

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  4. 焦糖寶寶10:52 下午

    不好意思我找到了下面三個東西
    然後在pc執行btsend 發生了以下錯誤
    C:\lejos_nxj\samples\BTSend>java BTSend CHEN HAO 00:16:53:08:1F:20
    Exception in thread "main" java.lang.NoClassDefFoundError: lejos/pc/comm/NXTComm
    Exception
    Caused by: java.lang.ClassNotFoundException: lejos.pc.comm.NXTCommException
            at java.net.URLClassLoader$1.run(Unknown Source)
            at java.security.AccessController.doPrivileged(Native Method)
            at java.net.URLClassLoader.findClass(Unknown Source)
            at java.lang.ClassLoader.loadClass(Unknown Source)
            at sun.misc.Launcher$AppClassLoader.loadClass(Unknown Source)
            at java.lang.ClassLoader.loadClass(Unknown Source)
            at java.lang.ClassLoader.loadClassInternal(Unknown Source)
    Could not find the main class: BTSend.  Program will exit.
    要怎麼解決阿
    [版主回覆04/19/2009 00:45:03]找到了就好。

    我沒有執行過這個程式，剛才花了一些時間測試，是正常的。

    我想問題還是出在你的環境設定，特別是編譯的路徑，所以找不到 lejos/pc/comm/NXTComm

    我是根據http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/Preliminaries/GettingStartedWindows.htm#4設定的。

    請再確實設定一次，或是按照上面的網頁說明自動安裝，使用Eclipse直接執行程式。

    （我還沒用過命令列編譯程式）

    祝你成功！

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