探奇工作室 Touch Classroom

探奇去年曾經介紹過一台『 樂高鬆餅機 』（ 探奇文章連結 ）， 這兩天MAKE的部落格專訪鬆餅機（LEGO Pancake Bot）的作者Miguel Valenzuela， 請看原始文章連結： Maker Faire New York: Lego Pancake Bot Interview 大家可以再看一次影片： 作者文章連結： How the Pancake Bot Works LEGO Pancake Bot @ New York World Maker Faire

昨天提到Sariel的新書（請參考探奇文章： Sariel的新書The Unofficial LEGO Technic Builder's Guide ） 今天就收到Apress的廣告信， Apress也出版許多NXT書籍，例如： James Floyd Kelly 的 LEGO MINDSTORMS NXT 2.0: The King’s Treasure LEGO MINDSTORMS NXT-G Programming Guide 最近還有一些新書，配合這星期舉辦的Maker Faire NYC，提供新書預購折扣Alpha Books， 只要在10/6前輸入促銷通關密語MFN930，就有電子書40％的折扣。 推薦的書單中有一堆是關於Arduino的，不過探奇也發現樂高機器人的書： Winning LEGO MINDSTORMS ProgrammingLEGO MINDSTORMS NXT-G Programming for Fun and Competition ，預訂2012.12.21上市。 初次看到標題，覺得有點耳熟，原來作者在去年也寫了 Winning Design!: LEGO MINDSTORMS NXT Design Patterns for Fun and Competition ，主要是提到如何設計專用機器人參加FLL競賽。 都是用Winning開頭，果然有必勝的決心，簡介中提到這次新書的重點是程式設計，結合前一本書的積木建構及這一本書的程式設計，真是符合大家的需求，我想一定大賣才是。 另外也看到Apress的 Practical Lego Technics -- Bring Your Lego Creations to Life ， 這本雖然不是樂高機器人相關書籍，也介紹給大家參考，同樣有預購優惠喔！ 電子書先提供PDF檔案，待正式出版後還有ePUB及MOBI格式檔案，一般原價是20.99，折扣後是12.54， PDF還是全彩檔案，應該很划算。 請大家右鍵點擊上文中的書名連結網址，就可以連到Apress或Amazon。

這本由著名網站TechnicBRICKs版主 Pawel Sariel Kmiec 出版的新書即將在10月底上市， The Unofficial LEGO Technic Builder's Guide 探奇認為應該一定要買來看！ 目前在 出版社 No Starch Press 以及 Amazon 都有預售。 定價美金29.95， No Starch Press 提供預購30%的折扣，大約美金21元，但是運費就要16.95元 Amazon 更是殺到美金16.93，但是運費呢？基本要10元，總價約27元，可能比博客來便宜。 博客來 還要台幣1048， 到底如何購買比較划算呢？還是有人願意辦理團購嗎？ （或許一次訂50本可以談價格，也可以省運費，平均一本運費3元？) 更重要的是這本書也有出版電子書 請到 No Starch Press ，可以下載目次及索引PDF檔案。 請到 Amazon ，可以看到一些內容。

雖然我不是電玩控，但是這種高超技術非常值得發文介紹。 應該是由樂樂鎮的 andy19981206 發文提出 nxt上实现badapple ， 他已經完成在NXT顯示 Bad apple 的圖片。 後來 easonke 也創作出另一個作品， 【原创】我也来个烂苹果，Bad apple Lego NXT版 受限於NXT的記憶體，改用Android透過藍牙傳輸圖片， 相關技術敘述轉貼如下： 参数：64 * 48, 大概5fps。 技术特点： 三线程，一个用于播放音乐，一个用于蓝牙获取数据并缓冲，一个用于绘图 受NXT存储的限制，用Android存储了图像然后通过蓝牙把数据传过来。 音乐是直接播放的。 蓝牙线程通过8个通道传数据，48 byte的payload，每秒大约6次应答，达到大约 48 * 8 * 6 = 2.3KB/s 的速度。图像是64 * 48 / 8 * 5 = 1.9KB/s。 原本影片是在優酷，我就不太想轉貼介紹，今天發現easonke將影片放到youtube，所以趕快貼上， 探奇對於這種高超技術真是佩服阿！ 同時也貼上Bad apple的影片： 另外再貼一個easonke的影片，在Android手機寫字，用樂高機器人『寫』在紙上。 這也是很厲害的！ 這個影片還上了 The NXT STEP 介紹喔！

使用ROBOTC的讀友請參考ROBOTC部落格公告： ROBOTC 3.51 Update – Now Available! 另外Xander的 ROBOTC Driver Suite V3.0 beta 1 也已經公布， 同樣地，請觀看Xander部落格文章： Released: ROBOTC Driver Suite V3.0 beta 1

『中文乐高』論壇的活動--看谁使用的模块最少 這是大陸『 中文樂高 』論壇的會員活動，活動發起人是薛源， 活動內容需要使用最少的NXT-G命令方塊完成任務， 任務規則轉貼如下：(我直接貼簡體字 ) 规则： 1、下图的黑线画出了小车的 行走路径 （不使用光感、超感等进行检测，只是要求小车的行走路径符合下图的黑线形状） 2、小车在每个 直角转弯之前 要发出一个 声音提醒 。（什么声音都行，只要NXT发出声音就行） 3、 不能 使用 自定义模块 ， 只能使用NXT——G自带模块 4、无需考虑每段路径的准确长度 5、转弯处是 直角 ，不能弧线代替 機器人行進路線如下圖 我也遼下去參加，不過程式不夠周詳，還需要好好想想。 但是我從大家的發文學到不少喔！ 歡迎大家一起討論！

五十川芳仁老師19日在他的部落格發表新作品：『會走動的遮光器土偶』 （文章連結： はしる遮光器土偶公開 ―） 這一台是使用PF馬達完成的作品，以紅外線遙控操作。 下方有兩對可以分別轉向的機構（前後輪），我正想學習這種機構，但是可能需要特殊樂高零件。 請參考下面的影片示範： 五十川芳仁老師的網頁說明： Model No. A064 はしる遮光器土偶 其實讓我好奇的不只是運動的機構設計， 更特別的是這個 遮光器土偶 的造型， （ 維基百科的Dogū ） 有年紀的讀友應該還記得漫畫『 三眼神童 』，這是我最喜愛的 手塚治虫 作品。 故事裡面就有這個遮光器土偶，好像是三眼神童的朋友。 這個土偶在日本也一直被視為應該是外星人或是上一代地球文明的遺物。 說不定用樂高作出來這個土偶，會得到外星人的青睞喔！ 圖片來源： 東京國立博物館

探奇在舊文章『 單光源軌跡車的終點處理方式 』提出幾個建議， 關於如何安排單光源軌跡的終點，最簡單的方式就是更改終點，讓光源感應器測到的光源值與軌跡和背景有較大的差異。 鋁箔紙 鋁箔紙有不錯的反光效果，測得的光源值比地板的背景值還高，所以很容易讓機器人到達終點停車。 請參考探奇示範影片： 彩色電工膠帶 電工膠帶一直是NXT樂高機器人的好朋友，除了黑色膠帶搭配白色壁報紙，還有其他作法。 這種在特力屋購買的仿地毯地墊，正面是深藍色的絨毛，背面是白色塑膠，剛好可以用來安排軌跡路徑， 絨毛反光少的特性，更是最佳的軌跡終點。 經過簡單的光源測試，搭配地墊白色背景，只有黑色，綠色，藍色，灰色等四種顏色可以使用，又因為光源值不太相同，需要動些腦筋，調整光源中間值，以適合四種顏色的軌跡線。這應該是不錯的挑戰。 請參考探奇示範影片： 這個課程可以這樣規劃： 1. 從『量測記錄各種顏色軌跡及不同材質終點的光源值』開始， 2. 比較分析數據，思考如何調整中間值(threshold)， 3. 測試尋跡 4. 加上自動計時功能 5. 加上自動折返功能 6. 以地墊組合安排不同軌跡的競賽。 上面第四及第五點對大家都是不錯的挑戰喔！ 歡迎讀友一起討論！ 下篇再來探討『各種光源值分析』以及『使用軟體處理單光源軌跡終點』的程式。

在NXT上寫一些Video game一直是部分玩家的心願， 例如俄羅斯方塊，開賽車，探奇也寫過簡單的彈力球。 這種純粹使用NXT主機顯示聲光效果的作法，倒是跟探奇的書裡面第10章『麗莎的微笑』很像，利用NXT的聲光，顯示四格漫畫，甚至簡單的動畫。 數獨也是其中之一。將NXT當作一台數獨機。 美國紐約州的 Leon Overweel 在他的網頁公布數獨機的作法， 請參考 Mindstorms NXT Sudoku Game Pt. 1: Generator ，文章總共有四個部分。最後一部份有程式下載連結。 雖然我不懂數獨，但是一位十五歲的少年有這樣的研究發表，倒是很值得學習喔！ 消息來源： The NXT STEP

好像已經有一些人做過繪圖機，不過都是點陣式的繪圖機，比較像是現在的噴墨印表機。 這一台由Ray McNamara（ sparramc ）所創作的XY繪圖機是向量式繪圖。 讀友可以到他的網頁觀看介紹文章： LEGO Mindstorms NXT X-Y Plotter ， 程式是以ROBOTC完成，大家可以學習程式寫法。 下面是示範影片： 資料來源： The NXT STEP

探奇在『 NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲 』書本，第15章『猜猜我是誰』，提到如何增加Switch的選項，書中的範例只增加到三個選項。 也許有讀友注意到，如果增加的選項超過五個時，在Switch Block上方也只能顯示5個分頁標籤，除非在Switch中放入一些命令方塊，擴大Switch的圖示。 但是當Switch只有顯示5個分頁標籤，我們該如何切換第6個以後的分頁選項呢？ 有兩種方式： 1. 請直接到參數區，點選Conditions的項次，橘色背景的選項表示現在Switch Block顯示的分頁。 2. 直接擴大Switch Block的圖示： 請將滑鼠游標移到Switch Block裡面的積木軌道，游標會變成左右箭頭狀（如下圖） 按住滑鼠左鍵，向右拖拉，就可以延長積木軌道，擴大Switch Block的圖示，上方的分頁標籤也都出現了。 在參數區Conditions的第6個選項是橘色背景，Switch Block的第6個分頁標籤也是變成淺橘色。 這種延長積木軌道的方法可以在任何地方使用，也可以用來縮短積木軌道，但是請大家小心拖移，萬一發生奇怪的狀況，例如積木軌道亂跳，請多多利用復原(Undo)回復原狀，避免程式錯亂。 另外要告訴大家的是如何在Switch Block中執行『多工程式』， 一般來說，Switch Block或是Loop Block的軌道都只有一條，由於橘色邊界的包圍，沒有足夠的空間放置多工的命令方塊。我們可以利用命令方塊的資料集線器『擴大』圖示。 首先在Switch Block中放入一些命令方塊，打開資料集線器。 （下圖中我以上面的Switch 分頁直接示範，其實打開一個命令方塊的資料集線器就可以了。） 接著把需要多工空間的資料集線器收起來。 放入你所需要多工的命令方塊。（下圖） 再按住Shift鍵，拖拉積木軌道將多工的命令方塊連接起來。（下圖） 最後記得將用來『擴大圖示範圍』的命令方塊刪除。 同樣的，請讀友小心延伸積木軌道，老話一句，發生特殊狀況時，請不用心急，使用復原（Undo）回歸到拉線前的狀態。隨時記住儲存你的程式，避免發生欲哭無淚的情形。 其實在Switch 或 Loop中也可以使用另一個Switch Block作為『擴大圖示範圍』的命令方塊，效果也不錯喔！ （看看『寵物娃娃』中，Switch包住Switch的效果，空間是不是...

Akiyuki先生 就是發明 NXT機器手臂S750 的作者。 他結合十七個GBC模型一起展示。兩年間花了6000小時創作。總路徑長達31公尺。 根據作者提供的資料，包含 1. ball factory (inspired by superbird28) 2. zigzag stair 3. zigzag lift 4. pneumatic (sometimes spilling balls) 5. cup 6. screw T1 7. basket shooter 8. mechanical train (lack of reliability) 9. screw T2 10. screw T3 11. spiral lift T2 12. elevator & coaster (coaster inspired by Hidaka's ball rolling) 13. fork 14. spiral lift T1 & step 15. catch & release 16. belt conveyor & pinball 17. 5-axis robot S750 真是財力雄厚啊！當然，作者的創造力也是超一流的。

今年WRO國際奧林匹克機器人大賽全國總決賽即將在台南的南台科技大學舉行， 時間是9/22, 9/23 詳情請參考 台灣玉山機器人協會 的公告。 下面有三部影片，這是機器人表演跳舞(非樂高)，聽聽司儀的解說。 以下的影片無法嵌入，請直接到Youtube連結觀賞， 分別是長官談話： http://www.youtube.com/watch?v=YuUwXyAZQHA 還有長官合照： http://www.youtube.com/watch?v=byDqlwBvOuY

這是從楊宜庭老師告知的消息，謝謝楊老師。 有空我也想去觀摩一下！ 轉貼訊息自 Facebook樂高機器人班 ： 我們會設計漸進式的教材與實驗，每４個同學一組，每組都有一套 樂高機器人及電腦一台，還有一名助教在旁邊協助。最後的課程還會 辦一場比賽，讓小朋友們在時限內寫一支程式讓機器人完成某些任務 ，激發大家的想像力。 這次的活動是完全免費的，請大家踴躍參加。 １.目前開課日期暫訂為：10/27（六）～10/2 8（日），下午1～5點。 ２.地點：中正大學資工館206電腦教室 ３.連絡人：黃裕隆 先生 email：peter801117@gmail.com ４.人數：預計招收１６名小五到國二的學員。 ５.說明：現場備有水杯。 報名日期是10/1(一)~10/20(六)，且額滿為止。(請注意，在非報名期間報名並不算數)   報名網址： http://ppt.cc/SFfG 課程大綱： https://docs.google.com/document/d/18r_hvUXit1yo1NHIFe5nAyWxi6ND-mRPI5OBVs1lEVQ/edit 中正大學的地址： 嘉義縣民雄鄉三興村7鄰大學路一段168號 開車過來的人可以參考這個地圖： http://www.ccu.edu.tw/layer2/map.php 想搭公車來的人可以參考這個時刻表： http://www.ccu.edu.tw/layer2/bustable.php 想搭火車的人可以參考台鐵火車時刻表： http://www.railway.gov.tw/tw/

在 The LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Discovery Book 書中有一台Snatcher，也就是使用單馬達進行抬舉的履帶機器人。 雖然我沒有這本書，不過網路上可以找到組裝建構圖，是在Safari Books Online， 有興趣的讀友可以參考看看。(這個網頁跟Google Library一樣，也是挖寶的好地方喔！^^) Safari Books Online連結 附上Snatcher的官方舊版影片：

這本 Basic Robot Building With Lego Mindstorms NXT ，預訂2012.12.5由 QUE 出版。目前已經開始接受預訂。 作者是 John Baichtal （我不清楚是哪一位） 從目錄看來，應該是很有趣的一本NXT建構書籍。轉貼如下：  Table of Contents 1. Introduction 2. Unboxing Mindstorms 3. Exploring the NXT Brick 4. Introduction to Programming 5. Project: Action Figure Ski Lift 6. Advanced Building Techniques 7. Know Your Sensors 8. Advanced Programming 9. Project: Bumper Car 10. Expanding on Mindstorms QUE也同步發行電子書，有點想買來看看多加學習。

支援NXT樂高機器人的更新記錄： Simulink R2012b 內建支援NXT樂高機器人 請參考連結說明： Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT hardware (R2012b) MATLAB官網說明： LEGO MINDSTORMS NXT Support from MATLAB and Simulink

有興趣使用Scratch操控NXT樂高機器人的讀友，請到 Enchanting下載頁面 ，試試新的0.1版，也順便幫忙測試。 新版可以創作你自己的角色Spirit喔！ Enchanting官方首頁連結 。

NXT 2.0，也就是NXT樂高機器人玩具零售版的8547， 這套8547可以作出四台樂高官方的機器人模型， 包含人形機器人AlphaRex，色球分類機，機器鱷魚以及色球發射履帶車， 這些模型的建構圖都是放在8547的光碟中， 以往樂高在官網只提供使用手冊User's Guide的PDF檔案，這些建構圖是不公開的，所以有許多玩家紛紛在網路上尋找相關的建構PDF檔。 現在樂高官網已經釋出NXT-G 2.0的光碟檔案，大家自然可以參考這些建構圖。 （請參考探奇舊文章： NXT-G軟體下載 ） 如果你懶得下載iso檔，還有一招，目前有人將這些建構圖整理出來，提供下載。 LEGO Mindstorms NXT 2.0 instructions http://arbitrarycreations.co.uk/lego/nxt_2_instructions/ 延伸閱讀： 探奇舊文章： NXT樂高機器人8547的10個額外模型全員到齊 8547 NXT 樂高機器人額外模型11號 樂高機器人額外模型12號（LEGO NXT 8547）

這是今年5月由清華大學出版社出版的書，LabVIEW與機器人科技創新活動。 主要編者是 鄭劍春，李甫成 因為 博客來 早就沒有書了，只好到 若水堂 購買，有現貨，兩天就到， 拿到新書真是開心，書本還有膠膜封住，因為裡面有一片DVD光碟。 封面還蠻漂亮的，裡面內容也不錯，很適合自學或教學， （不知道台灣NI是否贊助出版正體版本？） 本書內容最主要以LVLM（LVEE）為主，從LabVIEW的操作及圖控程式說明開始，實作部分除了控制樂高NXT機器人，當然也介紹Tetrix及NI myDAQ的程式控制方式。 書中還有大量的實作題目，可以提供學生上機練習，強化實際應用經驗。 轉貼正體版書本大綱目錄： 第一章  虛擬儀器與labview   第一節  虛擬儀器     一、什麼是labview     二、labview中學版與labview for lego mindstorms     三、labview for lego mindstorms 2010安裝   第二節  labview的編程環境     一、labview for lego mindstorms 2010啟動界面     二、自定義啟動界面     三、labview應用程序的構成     四、labview的操作模板   第三節  vi程序的建立   第四節  程序調試     一、語法或邏輯錯誤     二、設置執行程序高亮     三、單步執行與斷點     四、探...

圖片來源： HiTechnic 公司官網 終於有我最想要的感應器了！（我想要的是『壓力感應器』跟『拉力感應器』） 看來 HiTechnic 這一顆 NXT Force Sensor 正是壓力感應器。 壓力感知不同於觸碰感應器只有『壓下』、『放開』的兩極反應，提供壓下多少的感覺數據。 推想感應器裡面是應用壓電材料，得到的數值並不是絕對的力量值，但是應該可以提供比對參考的相對數據。 HiTechnic官網 還說明這顆感應器可以用在FTC 2012-2013 Ring It Up! 我還沒詳細觀看FTC的比賽規則，但是HT為了FTC推出專用的感應器，除了看到HiTechnic營運手段的高明之外，也提供玩家使用NXT樂高機器人的樂趣！ 期待『拉力』感應器！（我想測試拉力應該很容易壞掉吧？！ ）

上個月才發文通知大家可以下載ROBOTC 3.5 Preview，轉眼之間正式版就已經發行。 ROBOTC官網文章連結： ROBOTC 3.50 Now Available! 擁有3.0版序號的讀友可以免費升級，轉貼改版的記錄如下： Change log for ROBOTC 3.50 (since version 3.08): MAJOR UPDATES: Full ANSI-C support to support pointers, recursion, and stacks with an updated compiler and updated robot firmware. New and Updated Debugger Windows: “Local Variables” to monitor variables in the current task or function. (Note: Local variables are only available when your program is suspended) “Global Variables” to monitor variables available to your entire program. “Call Stacks” to monitor function calls in the currently selected task. Updated Documentation and Wiki (www.robotc.net/wiki) – Constantly Updating! Support for Standard C commands – sprintf(), sscanf(), support for character arrays, unsigned variables, etc. Support for the Arduino family of controllers (Uno, Mega, Mega 2560) with future support and expanded functionality for the Arduino Leonardo and Due controllers. Updated Robot Virtual Worl...

這篇文章的標題並不是繞口令。 而是 Laurens Valk 將一台AlphaRex放在 Segway 上，由AlphaRex透過藍牙下命令給Segway，操控Segway左右轉。 AlphaRex則是負責偵測前方是否有障礙物，再判斷下令，控制Segway左右轉。 這種『分工』的概念真是有趣，也完全模擬人類站在Segway上前行的狀況。 兩台機器人可以分開執行，也能結合前進，真是完美的應用。 請到Robot Square觀看原始文章： Segway with Robot Driver 歡迎大家一起討論還有沒有其他機器人合作的好主意呢？

這是akiyuky的 LEGO Mindstorms NXT 5-axis Robot S750， （作者文章連結： 5軸ロボットアームS750完成  ） 五軸機器手臂，非常精緻，非常擬真，機構設計非常精良。 影片最後提到，用了兩台NXT，五顆NXT馬達及一個PF馬達，程式是NXC撰寫的。 不過我不太瞭解夾爪部分的氣壓控制，還請大家指點。 期待有更多的資訊釋出。 延伸閱讀： akiyuki先生的部落格： LEGO TECHNICからくり部屋

原本在中正大學圖書館尋找機器人相關書籍，卻偶然看到這本新書躺在書架上，躺在分類是機器人學的書架上， 『這明明是一本小說啊！』我心裡正納悶著，雖然再過半小時就必須離開圖書館， 我還是拿著這本書，走到鄰近的書桌，輕輕地拉出椅子，坐了下來..... ===================================================== （看太多小說，我也想試著寫作。 ） The New Cool (中文書名： 聰明最酷，天下文化出版 ) 主題是一位老師帶領孩子參加FIRST的FRC競賽，作者以他們的隊伍 Team 1717 為主角，寫出老師與隊員間的互動，當然還有背後的努力和辛苦。 （我並不是很瞭解美國FIRST隊伍的作法，但是瞭解不同的文化背景也是很有趣的。） ===================================================== 我想其實許多指導老師與參加機器人比賽的隊員都有他們的故事，比賽過程的點點滴滴都是大家努力的成果，不論比賽的成績如何。 把握當下，指導老師教練的智慧，隊員同學間的相處，參賽隊伍的團隊努力，都是我們應該珍惜的！ 書商Crown的廣告影片： 延伸閱讀： 作者Neal Bascomb網頁連結 Team 1717網頁連結

Mark Crosbie 改裝的 9389 Rock Crawler， 要將樂高模型改成NXT樂高機器人套件驅動控制，是一件很棒的挑戰！ Mark還安裝 Dani Benedettelli 的NXT2WIFI ，可以從任何網路裝置遙控。 先看影片： 延伸閱讀： Mark的文章介紹連結： NXTified 9398 Rock Crawler with wifi control