關於全向輪機器人的數學計算

這次WRO足球賽可以使用樂高零件製作的全向輪，

全向輪的好處就是機器人能全向移動（真是廢話！）

不過全向輪機器人的行走模式，還需要經過計算才能準確地移動。

RJ McNamara發表這篇文章：PS2 Controlled Holonomic Platform Using RobotC，

文中提到全向輪的數學模式，可以算出機器人前進後退左移右移時，三顆全向輪所需要的轉速。

這也是國高中生練習三角函數的好時機，

我還在學習中，如果有讀友願意提供翻譯，真是感激不盡！

2012.07.05 更新

感謝CAVE提供相關資訊！

CAVE的全像輪研究成果    

1. 三輪全向輪的應用

2. 全向輪實現紅外線避障

3. 全向輪數學模型推導

下載網址：http://lab.cavedu.com/file