關於NXT樂高機器人的『實驗』

看了太多的流言終結者，探奇決定也來動手試試看。

成人的大腦由於學習太多，許多事情根據『經驗』判斷，都認為是理所當然，

結果等到學員提出問題時，才發現事情不是像『憨人』所想得這麼簡單，

我常常發生這種令人出糗的狀況，所以還是不要鐵齒，動手做做看。

今天要做的實驗有兩則：

1. NXT具備藍牙通訊，每台主機NXT（Master）可以連接三台從機（Slave），那麼可以無限制地連下去嗎？

也就是NXT M----- NXT S1------NXT SS1
                               |                           |
                               --NXT S2        ----NXT SS2
                               |                           |
                               --NXT S3         ---NXT SS3

從上面來看NXT S1這台機器具備了兩種身份，NXT M的一號從機，NXT SS1的主機。

探奇做了兩個實驗，

第一個實驗是手動藍牙連線，由NXT M連線到NXT S1，再由NXT S1連線到NXT SS1，三台NXT都出現『<>』圖形，表示連線成功。

接著從NXT M傳檔案到NXT S1，結果正常。再從NXT S1傳送檔案到NXT SS1，傳輸成功，但是NXT M變成『<』圖形，表示斷線，這時NXT M無法再次傳送檔案。

第二個實驗是手動連線，同樣依序連線，這次用NXT-G程式傳送藍牙訊號，NXT M送訊號到NXT S1，NXT S1無法正常送訊號給NXT SS1。

如果由NXT S1依序送訊號給NXT M及NXT SS1，只有NXT SS1收到訊號，同時間NXT S1與NXT M的藍牙斷線。

有點複雜，不過看起來 NXT-G是無法如此連線。

或許使用藍牙命令，各台NXT發訊前主動連線，發訊後主動斷線，也許可以多台連接。再實驗看看。不過藍牙連連斷斷實在很花時間。

不知道其他程式語言LabVIEW或NXC可以成功嗎？

還請大家一起實驗討論。

2. 連接三顆馬達到NXT主機，分別是ABC。執行NXT-G程式，程式中只有一個命令方塊，MOVE Block，同時勾選ABC，Duration選擇1 Rotation(一圈)，預期執行後的結果是三顆馬達同時轉動一圈，結果卻是....

BC順利地轉動一圈，並且有PID控制，在快到一圈時減低速度，停在一圈的位置。

但是A馬達只轉了大約半圈就突然停止。

我可以很肯定A馬達沒有故障，因為只勾選一顆馬達或兩顆馬達，都是正常旋轉一圈，不論是AC還是BC，或是AB，單獨A馬達，都是正常。

探奇推想是NXT-G的Bug，還需要求證。

當你需要三顆馬達同時動作，並且控制轉動角度或圈數時，需要想想其他方法解決。

今天的NXT樂高機器人實驗結束，歡迎大家一起測試討論。