探奇工作室 Touch Classroom

使用ROBOTC的同好請注意： 3rd Party ROBOTC Driver Suite V1.5 已經發佈！ 請參考 Xander的部落格文章 。 已經支援一些新的感應器！動作真快！ 轉貼更新內容如下： Newly added: Drivers for Dexter Industries dFlex , dPressure and temp probe Test program for Mindsensors Touch Sensor MUX with HiTechnic Sensor MUX Driver for additional timers in ROBOTC Documentation changes: All drivers sorted by manufacturer for easy lookup (thanks to John Hansen for the tips). Deleted: HTDIR has been replaced by HTIRS2 and has been removed from the distribution. Changes: HTIRL: inline functions have been removed, are now part of the calling functions. HTIRS2-SMUX-test1.c: added check for SMUX power

這是一篇記錄，有興趣在Linux下操作NXT的同好也可以參考。 BricxCC Running On Linux, Bricx Command Centre Happily Running on Linux! 也可以在Linux執行VirtualBox虛擬Windows，再執行NXT-G或LabVIEW 該文作者也參考另外一篇文章： Karol Krizka的Starting Mindstorms NXT 2.0 Develpment in Linux

我對電子鼓一竅不通，只想用NXT做一台陶笛（像iPhone的程式，還在組裝中喔！） 探奇在NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！一書中，也有專門章節介紹NXT的聲音。 不過這位Peter Cocteau可以在NXT上模擬電子鼓，應該非常有趣。 他還公開程式，可以到 http://forums.nxtasy.org/ 下載。有聲音圖片檔跟一個可執行檔。 影片有點長，用NXT-G寫出程式，真厲害：

『 車載資通訊 』是未來的新興科技產業，（股票市場也有許多相關的優良概念股 ） 國立中正大學資訊工程系設立 車載資通訊教學聯盟中心 ，設計一連串的課程，幫助各級學校進行車載資通訊的教育。 在98年度的課程『 智慧型車輛技術 』，特別利用 LEGO NXT樂高機器人 進行相關實驗（ 實驗項目網頁連結 ）。 包含 1  Basic Control over Lego NXT 2 Crash Prevention 3 Lane-Keeping Assistance 4 Adaptive Cruise Control 5 Vehicle Flow Management 在這個課程中，避撞、自動駕駛、路徑規劃、車流管理等實驗都可以藉由NXT樂高機器人完成， 探奇本來就認為NXT樂高機器人是最佳的實驗教具，也是機器設備的原型開發研究器材。 也歡迎各位提供NXT在各個研究機構的應用成果。

這篇是一個簡單記錄。 這個網頁有一些深入NXT的文章， niHP-lego Exchange messages with a NXT program Access NXT program memory from computer Capture NXT screen content Try motors before writting a program

忍不住趕快分享這種大型NXT模型計畫 Lego NXT Pinball 使用超過8000個樂高零件，做出一台大型彈珠台，唯一不是樂高的零件就是那顆鋼球。 計畫網頁中詳述所有的製作內容，包含MLCAD圖檔，NXT-G程式，NXT間的藍牙通訊，照片，影片等等。 使用6台 NXT 主機, 9顆觸碰感應器 touch sensors, 10個光源感應器 light sensors 以及 4顆馬達 motors 還有用到 HiTechnic的觸碰感應器多工器。 探奇很佩服這種大型NXT模型計畫，將各種詳盡的資料提供大家參考。 （其實各個學校的專題或科展計畫也可以應該比照辦理喔！） 同樣地先看看影片：（官網還有更多影片）

上回提到要詳細解釋 NXT電子指北針程式 ，一拖就是好幾個禮拜，真是該打屁股。現在終於要『還債』了！ 先來看看 NXT 電子指北針的程式： 這個程式最主要的目的就是：不論 NXT 主機如何旋轉移動， NXT 螢幕永遠有一個箭頭指向北方。 請參考下圖： 一開始的 NXT樂高機器人 如左圖，北方為正前方；   當 NXT 機台順時針轉動三十度時，我們需要在『 -30 度』畫出指北針。   利用廣義三角函數，計算 sin( θ ) 及 cos( θ ) 的值，也就是偏移角度後的 XY 數值。 將圓心當作線段起點，偏移距離 XY 當作線段終點。以 display 命令方塊在 NXT 螢幕畫出線段。 程式流程如下： 1. 讀取電子羅盤的絕對值角度 2. 計算相對角度=  0-絕對值角度 3. 將相對角度x10 (符合sin cos block的用法，單位是整數的十分之一度) 4. 將相對角度值送入sin cos Block得到正弦及餘弦數值。 5. 將數值除以1000，乘上圓的半徑。 (這個圓就是畫在NXT螢幕上的圓圈，我們設定半徑為30。上圖的程式說明寫成x 1000，應該是x 0.001) 6. 再加上圓心的座標就是線段終點的座標。 7. 畫出線段。 利用這些原理，我們也可以在NXT主機上做出類似 "誰去買午餐"的遊戲喔！ 你也可以自己挑戰看看，程式設計很像 探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』 第15章的猜猜我是誰。 NXT-G教學下回見！

最近都很偷懶，老是拿一些別人的作品來發文，明天一定要好好地寫一篇文章。 不過剛才看到NXT樂高機器人寫字的影片，決定還是先介紹一下。 這是一位國小小朋友的作品，還很用心地拍下影片，放到youtube公開。 值得鼓勵喔！謝謝這位洪水小朋友的分享。（ 洪水的部落格 ） 影片中看到樂高機器人直接在地板上『畫字』， （這個主意不錯，直接將地磚當畫布，不用煩惱紙張的擺放，畫筆應該是水性白板筆，不然就會在地板留下永久紀念了！） 寫程式控制機器人的動作，一筆一畫地寫出來，26個英文字母，還可以組合成英文單字。 如果程式已經模組畫，應該也是可以組合出各種單字及句子。 有沒有人要挑戰毛筆字寫中文呢？ 你可以到 洪水的部落格 觀看所有26個字母的影片，我直接將NXT影片連結如下：

這幾天在新加坡舉辦的機器人國際盛會，RoboCup 2010，有競賽、 研討會 、 展覽 等活動項目。 競賽分為下列項目： RoboCupSoccer RoboCupRescue RoboCup@Home （新的項目，台灣有好幾所大學參加，加油！） 還有19歲以下參賽的 RoboCupJunior 照例看個影片：

這是NXT樂高機器人 8547的第六個BONUS模型。 NXTitzki ， 由 Matthias Paul Scholz 創作的超可愛投籃機器人。 這個模型借用德國籍的NBA球員Dirk Nowitzki來命名。 使用一套8547 NXT 2.0套件就可以完成，真得很像投出三分球的籃球高手。 在 Matthias Paul Scholz的網頁有詳細的組裝說明及NXT-G程式。 還是先看影片：

探奇最近都沒有參加比賽（其實我也都不會 ），但是我還是在部落格努力公告相關比賽訊息。 原本在 優勝家機器人教室 的部落格看到標題 ： 2010wro 台北校際盃決賽補充規則 心裡想著：大家應該都知道吧！所以就沒有轉載，也沒有細看內文。 結果今天在奇摩知識看到有人提出一個問題....... 再回頭看看補充規則....... 反正這些比賽的種種過程及爭議都一定會產生，（只要是比賽....就算奧運或世足賽也一樣） （以歷史為借鏡，人類的歷史永遠不斷重複，有點像是夢中所遇到的熟悉情景） 總之，寫這篇文章的目的是： 要參賽，就一定要瞭解規則，隨時詢問新的補充規則.....裁判團會議要參加喔！ 大家還是要加油！努力面對現實！熱情地勇敢挑戰！

NXT模型真是一年比一年大，還記得有人做出一套 NXT倉儲系統 。好像用了25台NXT。 現在用了32台NXT...... Monster Chess ，預定在2010年的Brickworld展出。 這是由Team HassenPlug創作的超大西洋棋。 （讓我想到哈利波特的小說中也有這一段下棋的情節。明年就用Tetrix創作好了，人可以騎在上面。） 讓NXT機器人自動移動並不是問題，但是這個創作應該還有兩個技術： NXT的連線通訊，以及西洋棋的人工智慧。 （我們下次做象棋好了！台大的程式應該很厲害） （還是作五子棋？圍棋好了！或是麻將？但是NXT的機台就不知道從哪裡來？！） 轉貼規格敘述如下： Quick Facts  Over 100,000 LEGO® pieces 超過十萬個樂高積木零件，價值超過一百萬台幣。 37,612 in the chess board 17,748 in the robot bases 17,114 in the bodies 22,688 in the mosaics 1,853 in the move selection c · Total retail cost: around $30,000  Size of board: 156ft2 (14.5m2) 面積為14.5平方公尺 Took 4 people about a year to create 四位人力，一年的開發時間 Opponent types · Human vs Human Human vs Computer Computer vs Computer 可以雙人對奕，也可以人對電腦，或是由電腦自動對抗  Play options  Normal chess game  Chess puzzle  Replay historical match 多項棋盤遊戲  Programming languages used  LabVIEW for the robots  C# for the PC user interface  Interfaces with standard ches...

原始資料是 nxtasy.org論壇的文章 。 作者 Sparra Mc 在他的網站提出，改造NXT的光源感應器，將發出紅光的LED燈改成紅光雷射模組。 應該可以用一般雷射筆來改，記得以前也有人做過。（當然是 Philo先生 ） 請參考詳細更改文章： Mindstorms NXT Laser Target Sensor 使用結果請參考： Testing the NXT Laser Target Sensor 這種感應器的好處應該是遠距偵測小面積的目標，當然反射效果也要很好。 這讓我想到蓋房子時使用的紅外線測距儀。 使用時一定要小心喔！

前年瓦力的電影流行了一下，剛好NXT的超音波感應器也有傳神的眼睛效果，很多人就利用NXT做出瓦力。 受限於NXT主機一次只能接三顆馬達，所以做出來的瓦力並不夠靈活。 dodgey99 創作出新版的瓦力，Bazmarc's Wall-e， 運用三顆NXT馬達，加上兩顆PF XL馬達和兩顆PF M馬達，可動性十足，也造就瓦力可愛的樣子。 作者還提供這台瓦力的LDD檔案及NXT-G控制程式檔，可以在 nxtasy論壇 下載。 看看作者提供的可愛影片：

不久前 Laurens Valk 發表了Anyway，使用HiTechnic的Gyro Ssensor （請參考探奇舊文章： Anyway 三十分鐘內做出一台樂高NXT Segway ） HiTechnic公司當然也要推出自己的 HTWay 文章中詳盡地說明這種類似賽格威（Segway）的樂高模型歷史，更完整地說明控制原理，是一篇值得閱讀的好文章。 HTWay除了使用Gyro Sensor維持平衡，還增加IR Receiver，讓我們可以使用樂高的紅外線遙控器，控制HTWay前進轉彎及後退。 程式部分提供NXC及NXT-G兩種範例，因為用到了浮點運算，所以需要NXT-G 2.0，韌體也建議更新到1.29版。 （更新：有些同好也許沒有NXT-G 2.0版軟體，所以我建議原作者 Gus Jansson 先生，可否加入NXT-G 2.0的執行檔， Gus Jansson 先生立即同意並放入原文壓縮檔案中，HTWayForLMS2.0.zip，真是太棒了！） 先看看下面的示範影片： （探奇也曾經介紹許多類似模型，請參考探奇的舊文章： Segway 相關的樂高模型討論 Segway, LegWay, NXTway 樂高的兩輪平衡機器人 ）

這應該是樂高積木中文論壇的rcx0903李榮芳先生所出版的新書。 全名是： 樂高機器人遊樂園篇：LEGO MINDSTORMS NXT組裝及圖形化程式(附輔助教學影音檔) 作者： 李 榮芳、譚孟君、李宜軒、李宜珊 出版社： 碁 峰 出版日期： 2010年06月18日 語言： 繁體中文 ISBN： 9789861819433 裝訂： 平裝 可以在 博客來 （可以預覽部分內頁） ，金石堂，三民書局預定。 附贈DVD的教學檔案可能是一種趨勢。看來探奇也應該跟上時代才是！ 我還沒看到內容，還請讀者提供消息。

這是222doc的作品，X2，兩足機器人。 的確只有兩足，使用mindsensors的NXTMMX擴充馬達，具備多自由度。 下面是他的影片： 可以爬上1.5英吋（3.81公分）高度的階梯，爬上去的時候，其實跟人類的動作很像， 抬腿，移動重心，踏步，移動重心，舉腿...... 雖然很慢，但是結構穩定，別忘了都是用樂高積木組裝的喔！ 其實真正的機器人（例如ASIMO），不也正是這樣，從緩慢動作的研究開始。 另一部影片展示X2劈腿的功能，齒輪比從5:1改為3:1，移動速度加快。 有興趣的同好不妨上 nxtasy論壇 追蹤後續討論，探奇也會進行其他報導喔！

探奇沒有機會到高雄參觀FLL國際賽事，透過部落格及新聞報導，大約可以感受現場氣氛，不過還是有些失落。 現在機會來了！ 公共電視台的下課花路米 在今天有專輯介紹FLL喔！ 集數： 第 1161 集 分集名稱： 變身! 樂高機器人 類別： 活動 播出時間： 2010/06/09   晚間六點！別忘了收看！ （可惜我要上課，家裡也沒有電視...... ）

在百貨公司或其他展覽場地觀看樂高模型就已經是一件非常令人興奮的事。 如果可以動手拼組這些模型，那就更幸福了！ 台南林老師 （樂高機器人積木教室Lego NXT--創意機器人教育推廣中心） 購買許多許多超大型的樂高模型，型號是五位數，價位也是五位數！ 還開放給大家一起合作組裝，真是好生羨慕！ 星期日快點去報名喔！ 詳情請直接到他的網站看看精彩圖片，直接殺到教室看看更棒喔！（我明天就要去參觀了！ ） 林老師的教室也砸下重金大整裝，有完整的幼兒樂高，樂高動力機械及NXT各式機器人教室空間， 還有比賽場地！ 林老師部落格文章連結： 創意機器人教育推廣中心新面貌 泰姬瑪哈陵組裝過程簡介!! 這週進度--艾菲爾鐵塔,旋轉木馬,死星(lego 10181,lego 10196,lego 10188) lego 10179 千年鷹號 vs 10178 AT-AT vs lego 8084兵團!!

一直好奇樂高公司教育部門今年預定發行的一些產品，例如這個 9688 Renewable Energy Add-On Set 網路上也沒有什麼消息，竟然在日本正式發表（台灣都沒有消息！ ） 預定2010年八月在日本上市，售價為日圓14490。 搭配新的科技動力機械組9686，可以做出一些再生能源的變化。 有興趣的同好可以看看這個網頁的文章及照片： LEGO、再生可能エネルギーの計測が可能な「レゴ エネルギーセット」を発売 還有 http://www.legoeducation.jp/st/table/index.html 希望可以跟NXT配合，做出更多應用！ 期待喔！

應該是利用NXT主機控制動力馬達（看不出來是什麼馬達，伺服？直流？），再用NXT馬達當作操縱桿。 這個影片證明兩件事： 1. Tetrix的骨架真得很堅固！ 2. 影片中的學生如果是國小的孩子，體重及重心比較合適！ 有Tetrix的同好不妨試試！ （壞了不負責喔！ ）

上次mindsensors團購失敗了，不過正好給自己一個檢視的機會！謝謝大家！ 這次當然要再介紹『敗家產品』！ （其實是我很想玩！ ） 探奇曾經介紹過這家公司 Dexter Industries 的產品： NXT樂高機器人的另一種輸出裝置--dSwitch 最近推出的是 dFlex ，我想應該就是相當於應變規。 轉貼官網的技術性資料： Bend Range:                  -90 to 180 Degrees Granularity:  ~ 1 Degree (0 to 180 Degrees ) Operating Temperature: -35 C to 80 C Life Cycle:                      > 1 Million Bends Active Sensing Length:  3.75" (95 mm) Cable Length:          ~ 2' (60 cm) Cable Termination:        Male NXT Connection Type:        Analog 當搖桿，手套，測量機器人的彎曲度，應該可以有很不錯的應用！先參考一下影片： Dexter Industries在一些程式語言的支援也很不錯，可以先下載說明書仔細研究。 其實Dexter 也有推出溫度計（Protected Thermal Probe），壓力計（dPressure ）等有趣的產品。 （可以參考在 The NXT STEP，Brian Dav...

探奇曾經介紹過許多類似賽格威（ Segway）的樂高NXT機器人模型。 （請參考 探奇舊文章連結 ） 相信很多人也絞盡腦汁，想做出一台自己的Segway，但是並不容易成功。問題很多，包含機體結構，軟體程式等。 現在 Laurens Valk在他的網站公布 AnyWay - Build your own SegWay in 30 minutes! （Anyway，好像手機廣告的名稱！ ） 依照建構圖示，加上現成的rex執行檔，馬上就可以使用，不論是教學，園遊會，親子同樂，都很適合喔！ 當然，做出一台NXT版的Segway需要一些代價： 1. 你需要一顆HiTechnic的Gyro Sensor 2. 更新NXT的韌體1.29版 3. 需要8547的零件？（待確認，應該可以改良） 因為NXT韌體的更新改善，加上NXT-G2.0版的執行效率，才有可能利用NXT-G完成這種需要快速反應的NXT模型。 原作者預計也會公開原始程式，期待中！ 各位讀友，趕快試試吧！