探奇工作室 Touch Classroom

如題，準備噗浪倒數中！

這一篇文章也是拖了好久才發文，希望大家見諒！ dSwitch ，由美國的 Dexter Industries公司 （好像是工作室？）所推出的第一個NXT樂高機器人的輸出裝置。 主要的用途就是讓NXT控制大電（其實是家庭用電啦！）， 探奇認為應該就是一個繼電器，利用NXT的輸出端，控制插座的開關。 也就是9V-->110V(或220V) （曾經看過youtube的影片，利用NXT機器人以實體方式（馬達加積木）撥動電燈開關，藉此控制電燈的亮暗。這個dSwitch裝置應該是屬於電子電路控制。） 有興趣的同好還可以直接網上訂購（不太便宜！ ） 有學過電子電路實習的同好應該可以自製。 值得思考的是除了馬達，還有什麼可以做成輸出裝置呢？電燈？加熱板？先參考一般USB周邊裝置..... 看看他們dSwitch的示範影片：

這篇文章雖然有點遲發，還是需要做個記錄。 我相信台灣地區應該很少人使用這種語言控制NXT樂高機器人， 但是pbLua是少數在NXT主機擁有自己VM的程式語言。（換句話說就是要更新NXT的韌體） 還有重要的一點就是，他是最早提出可以讓NXT連接GPS藍牙訊號，讓NXT自行定位的網頁。 恭喜更新到beta 18版，根據網頁說明，這將是正式版發行前的最終beta版本。 期待1.0.0版的到來！ pbLua網頁連結 。

Philo先生又有新作發表，利用NXT 2.0彩色感應器的快速反應能力，創作出一台快速彩色球分類機。 有一點類似柏青哥機台，讓球從高處落下，切換不同軌道，讓球落入不同的分類區域。 整個結構都很有趣，包含擋球、放球機構；還有軌道切換機構，真的很值得一試喔！ 文中也提到使用大量有角度的Technic Beam建構軌道，讓彩色球順著彎曲的軌道滑下。 Philo先生在他的網頁公開這一台NXT樂高機器人的建構圖檔（PDF及LDraw都有喔！） 請參考網頁連結 A FAST NXT2.0 ball sorter 先看看精彩的影片： 消息來源:The NXT STEP

探奇的NXT樂高機器人書籍終於進入校稿階段。 預定寒假一定會出版！ 敬請期待！謝謝！

這一章介紹樂高機器人的組成。 ＊＊樂高積木與電子零件＊＊ 樂高機器人就是由兩大類的東西所組成：積木和電子零件。 第一種當然是 各式各樣的樂高積木 ： 除了傳統的樂高積木外，還有大量樂高Technic系列的零件。 積木也正是樂高機器人的主要結構，使用積木可以讓大家自由地組裝，運用你的創意，樂高積木可以做成各式各樣的造型！ 第二個是 電子零件 ： 就像樂高馬達一樣，樂高公司包裝各種電子零件，使這些電子零件具備積木的特徵，例如圓洞，方便與其他積木一起組裝。 NXT樂高機器人的電子零件有馬達，感應器及NXT主機。 ＊＊樂高機器人＊＊ 機器人有一個『人』字，所以大家常常受到這個『人』字的影響，以為組合出來的機器人就一定具有人的外型。 沒錯，原始的用意的確是希望做出類似人類的機器，可以幫助人類做事。不過現在的機器人也不一定具有人的外觀，具備其他的外觀反倒能發揮機器人的特性。 所以在日常生活中，我們可發現大多數的機器人並沒有人的形狀，例如輪型機器人像一台車子；在工廠中有最多數量的機器人也只有手的特徵而已，又稱為機器手臂；仿生機器人更是像動物一般，有四條以上的腿。 使用樂高積木跟電子零件的組合可以做出樂高機器人，但是他要如何動作呢？如果只是使用遙控器控制他的行動，那麼就不算是真正的機器人。 我們希望機器人是能自主性地完成任務，所以我們需要幫他撰寫程式，根據程式的執行，機器人可以自動完成許多事情。 下一篇我們再來討論機器人程式的設計。 如果有不清楚的地方，歡迎提問喔！ 請參考這一系列的文章： 關於NXT樂高機器人--1

NXT樂高機器人可以顯示許多內建圖片，增加機器人互動的樂趣。 不過有時內建圖片不敷使用，這時候就需要圖片編輯器，自行編輯你喜愛的圖片。 在8547附的NXT-G 2.0版已經內建圖片編輯器。 但是9797及8527的使用者就必須依賴玩家所設計的編輯器， Andreas 所開發的 nxtRICedit V2 就是最好的範例，同時也將ric檔案運用的淋漓盡致。 （探奇舊文章介紹： nxtRICedit V2系列文章 ） 現在在Mac上也可以使用，Jerome M.開發類似的編輯器 *.ric Sprite Editor 使用Mac的同好可以下載試試，還有一段示範影片：

Power Programming – Robotics in C 原本在 I'd Rather Be Building Robots 看到Xander介紹John Hansen的再版新書，就想發文做個簡介，拖延一下就忘記了。 現在CH Lego先生正好發文介紹，那麼就請大家連結到CH Lego的部落格直接觀看他的文章，由更瞭解NXC的達人撰文，真是再合適不過了！ Xander對於John Hansen"Power Programming"再版新書的介紹 雖然CH Lego澄清不是勸敗文，但是他在文中提到在Amazon買了兩本新書，還真是令人動心呢！ 我也要開始存錢！

探奇一直很好奇，除了各級學生之外，還有哪些同好也喜愛NXT樂高機器人？ 探奇也相信這些喜愛NXT樂高機器人的同好，個個都是臥虎藏龍，深藏不露的高手。 從探奇部落格的站長工具分析，探奇的讀友應該不是只有台北地區，而是全省都有。 但是一般來說資源總是台北比較多，看到台北有阿吉老師舉辦茶敘， 探奇想到何不在中南部舉辦聚會，讓中南部的玩家也能有機會發表心得，討論相關技術問題。 不過探奇能力有限，無法教導大家，所以只想到先將大家聚在一起。 謝謝台南林老師的支持，願意提供場地讓大家可以相聚（相信大家也很懷念 去年的聚會 ） 我想基於使用者付費的原則，大家需要出資分攤場地費用，包含午餐。 預定在99/1/17(星期日) 09:00-15:00舉行 地點還是在台南林老師的樹林街教室（台南市樹林街二段268號二樓.新光三越西門店後面） 由於場地有限，預定限額20人，以社會人士及學校老師為主（？） 也希望大家不吝提供建議： 希望討論哪些主題？（與NXT相關） 例如Vernier感應器？NXT與Scratch? NXT-G的操作？...... 聚會的形式為何？（上午主題演說（也可以安排每個人發表自己的獨到見解），下午討論操作） 大家可以自己攜帶電腦及NXT，林老師應該也可以提供相關設備。 （不論你參不參加，都很歡迎提供意見！） 2010/1/6更新：由於報名情況不佳，可能是日期不好，決定暫緩執行。 如果大家有好的建議，也歡迎提出來分享，謝謝！

據稱使用超過25台的NXT，超大型的模擬模型。 雖然無法在10/22-10/27到荷蘭的 茲沃勒 （Zwolle）參觀 LEGOWORLD 的展覽。不過拜網路之賜，有許多照片可以瀏覽。 相關相片連結：LEGOWORLD 2009 Round-Up （ The NXT STEP 也曾經發文介紹） 除了圖片之外，現在有人在youtube發表影片，請看：

今天在 The NXT STEP 看到新文章介紹的 The Coffee Assistant。 作者是一位16歲的荷蘭女生 Hupie Vuurzoon 構想很單純，就是一台自動幫咖啡加糖，使用湯匙攪拌的NXT機器。 除了NXT樂高機器人的積木機構外，還用到了聲音感應器做出聲控的功能，也利用NXT發出的聲音作互動。 可以先看看影片： 看完影片，探奇認為有好機個很厲害的地方！ 1. 拍攝樂高人偶的動畫，還有豐富的劇情及效果。 2. 完整呈現背景音樂的來源及創用CC的宣告。 3. 加入方糖的輸送帶，一次固定移動兩塊方糖。 4. 使用蝸桿及Turn Table帶動湯匙產生上下及旋轉的效果。 5. 機器外觀的裝飾。 有興趣還可以點擊連結： 這個作品的詳細介紹 。 另一個重點是：作者只有16歲。 （探奇感嘆的是：我們的孩子應該也是很有創意的喔！） 看完有趣的影片，你是不是也想做一台試試看呢？趕快動手吧！

這是 NXTLOG 2.0所舉辦的比賽（探奇並沒有在比賽時發文介紹，只想直接看結果 ） The Snap bot Challenge ，簡單得說就是如何利用最少的積木零件做出一台NXT樂高機器人。 （探奇的『三分車』不知道算不算，下次再發文獻醜 ） 好了！終於公布比賽結果，每一個獎項也都有一定的評審標準。 請自行連結到官網看看圖片及說明。 THE SNAP BOT CHALLENGE WINNERS ARE IN! The NXT STEP的作者Robotica特別介紹這一台三軸機器人，探奇也覺得很可愛，也很簡潔。 NXT Jedi 2.0 歡迎大家也介紹自己的發明喔！

組合NXT樂高機器人就是一件很有趣的活動，更有趣的就是還有許多廠商配合發展許多新奇的感應器，可以增加樂高機器人的功能。 對探奇來說，這些感應器不一定有實際的用途（或是探奇沒想到），但是接受新的點子也可以幫助我們有不同面向的思考。 在 mindsensors官方網站的Coming soon網頁 ，探奇曾經對這一顆仍然在研發的Power Meter for NXT發過文章（ 探奇舊文章連結 ），當時就推測可能是三用電表的功能。現在youtube上有人發表測試影片，證實了這種用法。 請看影片： 2009/12/23補上 影片作者部落格連 除了將NXT當作三用電表，探奇仍然無法想出這個感應器的其他應用， 至於用NXT當作三用電表有什麼意義呢？不是可以直接使用真正的三用電表？不是可以利用電腦接上儀器直接量測嗎？ 答案當然是YES。 不過不要忘了，這也正是NXT方便的地方，一個可以移動，可以連接其他多樣設備的機器人平台，同時也考驗大家程式設計及控制的功力。 或許可以進行下面的計畫： NXT樂高機器人自動行進，找出家裡的插座，自動檢測家中插座或其他電器的電壓電流或阻抗，一台維修家電的樂高機器人....... 還有什麼想法？歡迎大家留言提出來討論喔！ 也歡迎加入Plurk討論， http://www.plurk.com/user/touch_classroom

這裡連結的是一篇 優勝家機器人教室 （霧峰的陳慶明老師）所發表的文章： NXT馬達損壞原因與內部構造（請點擊連結觀看文章） 文章敘述由 義守大學的陳志良教授 提供損壞NXT馬達的分解照片， 發現馬達內部損壞的地方是外殼的齒輪座。 探奇猜想當NXT馬達用力過度，超出其正常使用的扭力範圍，當然從最脆弱的地方開始出現問題。 看來大家要好好使用樂高教具才是。 （看到他們的馬達損壞慘重，真是心驚膽跳！ ） 謝謝兩位老師的經驗分享！ 探奇還有一顆馬達是因為頭髮捲入橘色轉動部位的軸心，造成轉動緩慢，偏偏橘色部分有無法拆除清理。 看來玩樂高時需要戴上食品工廠使用的頭套才是。（或是浴帽 ）

最近在Yahoo奇摩知識看到一個問題，『什麼是樂高機器人』，還想知道原理。 才驚覺還是有很多很多很多人不知道什麼是樂高機器人，也沒聽過NXT，LEGO，MINDSTORMS 接觸及沈浸在樂高機器人的世界太久，偶爾會誤以為大家都應該知道，其實大家都『不知道』 （應該打邱老師的屁股，讓邱老師清醒一點才是！ ） 翻閱探奇部落格的舊文章，好像也沒有寫過關於樂高機器人的介紹，所以探奇決定重頭開始出發，讓新的朋友能夠快速入門。 下面是我對於NXT樂高機器人，樂高動力機械等樂高積木課程的介紹文字，還請大家參考： 樂高積木課程是什麼？ 積木是每個學者、教育專家公認對孩子很有幫助的玩具。 樂高公司的積木更是以優良的設計及卓越的品質著名。 樂高還成立樂高教育事業部門（ LEGO Educational Division ），利用樂高積木協助學校機構推行科普教育及創意教學。更於 1998 年與麻省理工學院共同研發，推出樂高機器人套件，推廣機器人教育。 探奇教室採用樂高教育套件，設計一系列課程，引導孩子發揮創意、學習物理科學原理。   樂高積木課程對孩子有哪些幫助？         樂高積木課程可以幫助孩子學習物理科學知識，開發專業以外的能力，包含：   l           立體空間觀念 積木是立體性的創作，透過積木操作對於空間概念會更加熟練。 l           事物觀察及比較能力 從建構圖示觀察，動手組裝積木模型，並且從他人的創作中學習比較不同組合的差異。 l           解決問題的思考力 當困難問題發生時，思考推理發生的原因，並且針對原因找出適當的方式解決問題。 l           同儕合作及良性競爭的能力 學員互相幫助，共同完成任務；盡全力面對挑戰，分享努力過程。   樂高積木課程的學習...

探奇曾經發過一篇舊文章： I2C的通訊研究--使用RobotC （ROBOTC I2C Howto) 主要是介紹I2C的通訊協定，但是Xander是使用RobotC做為範例。 現在CH LEGO先生直接以中文解說，又使用NXC做為範例，真是大家的福音。 很感謝他的分享。 想好好瞭解NXT樂高機器人的INPUT，特別是 I2C的控制方式千萬不要錯過喔！ NXC I2C HowTo : (1).NXT I2C裝置的特性 當然也超羨慕他所擁有的感應器！ （請看他文章的圖片）

這本書就是 LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT的中文譯本。 （請參考探奇舊文章： 又有新書出版了！LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS® NXT 新書終於到了！LabVIEW for LEGO MINDSTORMS NXT ） 由淡江大學電機系的翁慶昌主任與詹翔閩先生共同編譯，美商國家儀器台灣分公司發行，翰尼斯（機器人王國）代理。 探奇收到樣書，得以參考閱讀，實在是三生有幸！ 中文譯本忠實翻譯原版書籍所有內容， 書中主要是以LabVIEW 8.5搭配NXT toolkit做為示範，與2009 NXT  Module不同，不過程式設計原理倒是大同小異。 如果覺得原版書太過珍『貴』，或是想輕鬆閱讀中文版都可以參考喔！ 書中也附贈LabVIEW 8.5.1三十天試用版（省去上網下載的麻煩，NI官網也下載不到8.5版了！ ） 順便說明一下LabVIEW支援控制NXT樂高機器人的版本： 根據 NI官網 的說法， 如果你有LabVIEW 7.1-8.6版，可以安裝NXT的LabVIEW工具組（Toolkit） 如果你用的是LabVIEW 2009，必須安裝NXT的LabVIEW模組 （2009 NXT Module） 不知道工具組與模組的真正差別，不過應該是模組比較正式一點。 注意！Module與Toolkit的圖示不同，2009 NXT Module有不同的圖示及新增的功能！ 另外探奇舊文章提到的LVEE( LabVIEW Education Edition )，應該就是LabVIEW 2009的學生版加上NXT模組。聽說會立即公開發行（是貝登堡代理嗎？！），應該視作是新版的Robolab即將重現江湖。 大家可以到 LEGO Engineering網站 （Tufts大學的CEEO所主持）看看，已經大張旗鼓地支援LVEE，也提供許多LVEE的使用範例。 在該網站的Library--Code中，關於LabVIEW的程式碼也已經分為兩大部分： LabVIEW 2009 NXT Module 跟 LabVIEW NXT Module(LEGACY) 看來還沒有LabVIEW的單位可以直接購買LVEE才是。（跟著CEEO應該不會錯喔！ ） 說不定LEGO也會在明年改版NXT-G！期待明年的新產品。（回頭看看2006年 LEGO E...

Xander Soldaat 真是厲害，隨著RobotC 2.0的發行， 他也更新他的 ROBOTC Driver Suite V1.2 ，完整地支援許多新的感應器。 最有價值的地方在於可以參考他的寫法，應用在其他的程式語言。 每當有新的NXT感應器時，最令人痛苦的就是需要自行研究感應器的使用方式，還要看看有沒有其他語言沒有支援更新，這個時候Driver Suite就是最佳範例！ 有興趣的同好不要錯過喔！

這本書在這個月已經發行了！ LEGO MINDSTORMS NXT Thinking Robots 副標題是 Build a Rubik's Cube Solver and a Tic-Tac-Toe Playing Robot! 作者Daniele Benedettelli （請參考出版社 No Starch Press的介紹 ） 整本書好像介紹兩台機器人，解魔術方塊跟玩圈叉棋。 除了機器人的組裝外，也著重在機器人的解題邏輯跟程式技巧。 大家可以先參考 No starch Press的試讀文章 。 （ 博客來定價1048元，2009/12/29還有一本庫存！！謝謝吳老師提醒 ） 順便查了一下， 天瓏只要969(貴賓918) 應該無現貨。 看來還是要去比價一下！ 2009/12/30更新： 原書作者網頁連結：有執行程式可以下載。 http://robotics.benedettelli.com/TRbook.htm

很多大學裡面也應用NXT 樂高機器人做為教學器材。 這裡介紹的連結是國立聯合大學的 張富爵老師的課程網頁 。 VI and Robot

明年就要在高雄舉辦FLL世界賽，祝大家成功！ 台灣玉山機器人協會連結。 台灣選拔賽官方網站： http://www.era.org.tw 台灣高雄世界賽官方網站： http://www.flloic.org.tw

前面的文章曾經提到，探奇會接觸WeDo是因為Scratch這個有趣的程式。 當較為深入瞭解Scratch後，發現控制WeDo的方法也非常有趣。 （請參考探奇舊文章： Scratch與WeDo的深入瞭解 ） 也有一些人提問是否可以使用Scratch控制NXT，答案當然是可以的，問題在於如何連接NXT與Scratch。 雖然Scratch開放了原始碼，但是想完全瞭解其中的控制還是一件需要漫長學習的事。 Scratch開發人員也提到目前並沒有支援 LEGO NXT的計畫（探奇想應該是要樂高點頭吧！） 但是可以使用Scratch Connections (這只是一個通稱)。 在Scratch 1.3版就已經提供Scratch對外聯絡的方式，特別是網路時代如此便利，Scratch的專案製作也提供在網路上連結的方法。如此一來Scratch就可以在不同電腦間互相聯絡，進行更多的互動。 詳細情況可以先參考 Scratch connections 網頁的 通訊協定 說明。 簡單的說就是利用電腦TCP Socket的功能傳遞訊息，總共有三種方式： Remote Sensors （遠端感應器） Broadcast （廣播） Variables (全域變數) 探奇所採用的方法就是Remote Sensors，原理如下： NXT -- (Bluetooth) -- python中繼程式 -- (Socket port 42001) -- Scratch 透過python中繼程式，一邊透過Socket與scratch聯繫，一邊以藍牙接收NXT訊號。 Scratch Connections提供的是python及Java範例。 探奇原本選擇使用VB程式開發，後來發現已經有人寫出python的NXT模組，當然就直接採用python(咬牙重新學習中) 實驗結果如下： 在嘉義市一家咖啡簡餐店進行拍攝。 使用Scratch小貓咪做為主角。 測試完畢再來一張合照，哇！貓咪忘了恢復大小。 實際測試使用四個感應器，反應不算快（原因當然是藍牙的問題），不過還可以接受。 觸碰感應器：貓咪旋轉，發出喀喀聲 超音波感應器：貓咪遠近變化（大小不同） 光源感應器：貓咪顏色特效變化 聲音感應器：貓咪造型變化 請參考示範影片，（等待加上影片說明註解）

在TechnicBRICKs的文章： LEGO Education 2010 - Update 大家可以先連到該網站觀看相關圖片， 還沒有時間撰寫翻譯文章，所以先看圖喔！ 在 The NXT STEP 也有一些評論。 大概有新的NXT能源組，太陽能跟風力發電組。 新的PF馬達 新的NXT充電電池2100mA及DC 10V充電器。 還有教育部門也要開始販售新的彩色感應器。 我猜明年中應該會有全新的NXT組合，會不會軟體也變更了呢？真令人期待！ 不過又要花錢了！

NXC更新了。 請參考 nxtasy.org的文章 。（上次nxtasy.org網站突然關閉，好像是John Hanssen先生處理復站的） 一些更新短時間搞不清楚，有空再慢慢看。 也歡迎高手分享心得，謝謝！