由瑞士蘇黎世大學，資訊學院的人工智慧實驗室（AI Lab , Artificial Intelligence Laboratory, Institute of Informatics, University of Zurich, Switzerland ）
Mike Rinderknecht, Jonas Ruesch and Maik Hadorn發表。
以樂高NXT作為研究的道具，探討各種不同的移動方式。
（全部使用相同的控制，也就是單純地讓馬達轉動，透過不同的機構完成機器人的行進動作）
總共有43種形式，其中包含模擬一些動物的行進方式。
大家可以連結到LEGO Engineering 2.0觀看影片，就會有深刻的體會。
（雖然影片中有加裝橡皮在樂高機器人的腳上，但是看到NXT在桌上磨來磨去，探奇還是有點心疼
）想看看43種機器人造型，可以到Mike Domenik Rinderknecht的網頁，向下捲動，可以在網頁最下方看到各種機器人造形，其中一個圖片43 Different Morphologies ，可以點擊放大。
網頁中還有這篇論文的連結，
The Lagging Legs–Exploiting Body Dynamics to Steer a Quadrupedal Agent
資料來源：LEGO Engineering : Artificial Intelligence: Exploring Movement
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