2012-09-23

單光源軌跡車的終點設計


探奇在舊文章『單光源軌跡車的終點處理方式』提出幾個建議,

關於如何安排單光源軌跡的終點,最簡單的方式就是更改終點,讓光源感應器測到的光源值與軌跡和背景有較大的差異。


鋁箔紙

鋁箔紙有不錯的反光效果,測得的光源值比地板的背景值還高,所以很容易讓機器人到達終點停車。




請參考探奇示範影片:







彩色電工膠帶



電工膠帶一直是NXT樂高機器人的好朋友,除了黑色膠帶搭配白色壁報紙,還有其他作法。

這種在特力屋購買的仿地毯地墊,正面是深藍色的絨毛,背面是白色塑膠,剛好可以用來安排軌跡路徑,

絨毛反光少的特性,更是最佳的軌跡終點。



經過簡單的光源測試,搭配地墊白色背景,只有黑色,綠色,藍色,灰色等四種顏色可以使用,又因為光源值不太相同,需要動些腦筋,調整光源中間值,以適合四種顏色的軌跡線。這應該是不錯的挑戰。



請參考探奇示範影片:





這個課程可以這樣規劃:

1. 從『量測記錄各種顏色軌跡及不同材質終點的光源值』開始,

2. 比較分析數據,思考如何調整中間值(threshold),

3. 測試尋跡

4. 加上自動計時功能

5. 加上自動折返功能

6. 以地墊組合安排不同軌跡的競賽。

上面第四及第五點對大家都是不錯的挑戰喔!

歡迎讀友一起討論!

下篇再來探討『各種光源值分析』以及『使用軟體處理單光源軌跡終點』的程式。