探奇工作室 Touch Classroom

這一台鱷魚需要大家的想像力！ （因為有人說是蜥蜴，壁虎........ ，又沒有吐舌頭！ ) 這一台也是一時興起，看到 WEDO 可以做，當然也要用NXT挑戰看看。 （請點擊連結參考 WEDO的照片 ） 剛好運用教育版NXT9797有較多的TECHNIC BRICK，可以使用顆粒做出鱷魚外表。 親自動手做了以後，才知道痛苦的地方。前後修改三次才完成目前的樣子，還有許多改進的地方： 鱷魚張嘴的機構， 齒輪減速的機構， 超音波感應器的擺放位置， 尾巴也可以有動作， 四隻腳的修飾， 程式控制流程， 大家也可以想一想！ 下圖：張嘴時比較像，因為鱷魚的眼睛是連在嘴巴上方。 下圖：閉嘴時就有一點怪怪的，看尾巴就好了！尾巴是可以上下活動的喔！可以改進做成左右搖擺的結構。 下圖：為了做出Q版的小鱷魚，NXT放在後方控制。（模仿WEDO ） 有了動作當然還要有聲音效果，原來用的是『Good Bye!』，聽了之後有點爆笑，但是動物的聲音不容易取得，還好有這個網站， Soundsnap ，提供許多免費聲音資源，輸入『Alligator』，找到許多鱷魚嘶嘶的聲音，老師們也可以多加利用！ 下面是我放在youtube的示範短片，當鱷魚張開嘴時就可以聽到嘶嘶聲，不小心背景還有廁所衝水聲，就當作是鱷魚在馬桶玩耍！

有許多學校運用NXT進行JAVA程式教學，或是機器人課程以JAVA進行控制。 參考何老師的書籍，裡面的範例程式應該是使用iCommand 0.5 目前iCommand 0.7的程式庫已經有一些修改。 從JAVA討論區得知這個問題，原始程式碼如下： import icommand.nxtcomm.*; public class GetDeviceInfo {     public static void main(String[] args) {          NXTCommand.setVerify(true);          DeviceInfo nxt = NXTCommand.getDeviceInfo();          FirmwareInfo firmware = NXTCommand.getFirmwareVersion();          System.out.println("==============================");          System.out.println("NXT name: "+ nxt.NXTname.trim());          System.out.println("藍芽裝置位址: "+ nxt.bluetoothAddress);          System.out.println("剩餘記憶體: "+ nxt.freeFlash);       ...

探奇曾經發文介紹台北奇岩蔡老師的傑作-- 很棒的單槓機器人 。 最近在NXTLog搜尋時，剛好看到這台機器人，是玩雙槓的NXT機器人喔！。 有興趣的人務必下載作者所公布的WMV影片，好好欣賞一下！ NXTLog連結： NXT Gymnast

這是 創意機器人教育推廣中心－北區分校，謝老師的部落格 。 最近推出一系列文章， 站起來～NXTWay ，介紹 RCX與NXT兩輪機器人。 剛好配合 「 創意德霖盃全國機器人程式設計競賽-二輪平衡車競速大賽」 大家也可以試試看。 順帶介紹一下NXTLog裡面的相關作品（使用LEGWAY關鍵字搜尋） http://mindstorms.lego.com/nxtlog/projectlist.aspx?SearchText=LEGWAY

利用觸碰感應器讓NXT機器人『撞牆』是大家都很喜歡的創作遊戲。 可是只能向前撞，當機器人向後退時，後方如何偵測碰撞呢？ 9797內附兩顆觸碰感應器，所以可以在機器人的前方及後方各裝一顆觸碰感應器。 但是8527只有一顆觸碰感應器，要如何完成這個任務呢？ 雖然探奇在上課時使用的是教育版的NXT9797，不過也只拿出一顆觸碰感應器，考驗大家解決問題的能力。 下圖是一個簡單的示範，將一顆觸碰感應器裝在前方，利用槓桿原理，讓機器人後方的『碰撞』傳遞到前方的觸碰感應器。 我是使用 探奇五號 改裝，有一點像恐龍。 觸碰感應器前端放大圖： 拍了兩段影片供大家參考： 1. 側面觀察碰撞情形。 2. 俯視影片，由於槓桿部位沒有強化結構，所以會出現『機器人發瘋』，一直用屁股撞壁的失敗影片。 大家也一起動手試試看吧！

感謝彰化施老師的提醒。 下載前一篇文章的 LabVIEW tutorial mov檔案 之後，就沒有認真看過影片。 昨天施老師問我哪裡可以下載FW 1.21，我才知道這個畫面。 看來新版的NXT-G增加了Datalog功能，當然韌體也一併更新為1.21版。 從 樂高官網低價廉售NXT-G v1.1 Update CDROM 的情形看來， 新版的NXT-G 2.0很快就會上市。 到底有哪些改進？需要付出多少代價？ 一切等待樂高的消息............. (探奇舊文章：期待NXT-G 2.0)

星期六動力機械課程的中午休息時間，剛好中餐便當附了飲料，還有一根可彎曲吸管。 臨時起意，想把心裡醞釀已久的『萬向接頭替代品』做出來。 拿了兩條樂高紅色橡皮筋，將吸管綁在十字軸上，簡單做了一個彎曲的機構，加上黃色指示器當成螺旋槳。 圖片下方是 樂高的Technic Universal Joint (part 9244，樂高萬向接頭） ，在9649及9648補充零件組都有這種零件。 運轉效果還不錯，只是無法彎折成太大的角度，大約45度以上就會造成馬達轉速降低。 配合NXT又可以改變動力輸出方向。 或許可以讓孩子進行實驗研究，是否可以當成科展的研究主題呢？ 先看看實際運轉影片！

比賽官網連結：2009第四屆工業機器人競賽 （網頁標題未改，是2008工業機器人競賽） 一開始看到這個比賽網頁就覺得似曾相識，應該是由大葉大學連續主辦三屆的比賽吧？ 今年移師到國立屏東科技大學，最重要的是不用報名費用！ 將比賽消息轉貼如下： -------------------------------------------------------------------- ‧競賽時間：2009年1月3日（星期六）。 ‧競賽地點：國立屏東科技大學演藝廳，屏東縣內埔鄉學府路1號。 ‧ 參加本競賽不需報名費用 。 ‧如對競賽有相關疑問，請參閱「常問問題」，如有其它問題請e-mail至robot@mail.npust.edu.tw。 ‧聯絡人: 方小姐（0930625481） 參賽資格分為A、B兩組，每隊成員二至四人，每人限參加一隊，每隊限報名一組。 ‧A組：國小、國中 學生。 ‧B組：高中(職)、專科、大學、研究所及產業界人士。 ‧A組限額30隊，B組限額30隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。 一律網路線上報名，報名後不接受更改。 ‧ A組限額30隊，B組限額30隊，以報名時間為準。台、澎、金、馬以外地區之隊伍不在限額內。 ‧報名時間自2008年11月10日起至2008年12月10日24:00止 。 (網路線上報名功能將於報名開始前開啟) ----------------------------------------------------------------------- 有意願參賽的隊伍可以詳細參考 比賽官網的『常問問題』 這個比賽沒有限制機器人的材料及零件，所以可以使用任何零件。（當然國小同學可以使用樂高NXT或RCX機器人，比較方便參加競賽） B組的『產業界人士』根據官方解釋是各行業的人士，所以大人即可參加，那麼...... 各位樂高老師，各位學校老師，大家一起組隊來車拼吧！ （我會默默為大家加油！ ） 大家要把握這個免費的機會喔！

由德霖技術學院主辦的機器人競賽， 競賽官網連結 。 比賽日期：九十七年12月5日(星期五) 比賽地點在 臺北縣土城市青雲路380巷1號 德霖技術學院 體育館 參賽資格：全國大專校院大學、四技、二技部在學學生組隊參加，每隊成員至多2~4人，指導老師一至二人，每人限參加一隊。 競賽主題非常有趣，二輪平衡車競速大賽， 簡單的講就是用LEGO NXT做出SegWay（ 中文維基連結 ， 英文維基連結 ） 探奇舊文章曾經做過一些討論： Segway, LegWay, NXTway 樂高的兩輪平衡機器人 Touch_way 探奇教室的雙輪機器人 畢業論文的雙輪平衡機器人 記得前一陣子 TOYOTA也發表類似的產品Winglet 有興趣的人也可以試試組裝你自己的NXT兩輪平衡機器人喔！

這是Philo先生的新作品。 四顆輪子直行前進，利用下方的旋轉盤底座，改變行進方向。 可以精確計算行走過的路程，所以可以自行回到出發點。 當然這台機器人必須在空曠平坦的地方行走，也無法承受各種碰撞（會使計算的路徑失去準確度） 號稱一套NXT即可完成，也提供相關組裝說明PDF檔及MLCAD檔案，還有相關NXT-G程式可以下載，這些程式需要安裝 Square Root and Atan2 block （written by Claude Baumann ） 看看Philo先生的影片檔案，就可以瞭解這台機器人的動作。 請點擊連結網頁，Philo先生的網頁， Odin, a robot for odometry 2010補充： 有人發表Odin的影片： Lego Mindstorms NXT: OdinScout

（圖片來源：Mindsensors公司） Mindsensors公司不久前才推出新版的NXTCAM以及 新版的加速度感應器 ， 最近又再度更新其他感應器的外表，包裝得更精美，不再是裸露的電路板，精緻光滑的表面以及黑色系的外觀，搭配NXT白色的機殼，組裝之後的機器人反倒可以有另一種美的視覺。 雖然沒有樂高公司的認證，外觀也不是傳統樂高感應器方方正正的外型，精緻輕薄的外觀，讓人感覺像是手機等電子消費品的設計，讓感應器走向高雅尊貴的風格。 這次推出的是 PSP-Nx-v3 ，讓你可以使用PS2搖桿控制NXT機器人。 針對沒有PS2搖桿的消費者，另外也推出 搭配2.4GHZ RF 無線搖桿的組合套件 。 （圖片來源：Mindsensors公司） 在Mindsensors官網還提供許多PS2相容搖桿的資訊，也有許多搖桿控制NXT機器人的示範影片，不容錯過喔！

HiTechnic及 Mindsensors還有Codatex都有生產NXT相關的感應器。 LEGO Engineering官網 最近提供相關感應器的範例程式 。 有Codatex的RFID sensor 有HiTechnic的IR Seeker，Gyro，Acceleration 有Mindsensors的Real Time Clock，Proximity sensor，Servo motor 有興趣的同好可以參考程式寫法，使用其他語言的人也可以看看程式架構。 請點擊 下載網頁連結 。

在大學時代，老師就一直提醒我們圖書館的實用及重要性。 通識課程中的教授更告訴我們『學會如何問問題』才能找到你所需要的答案！ 在學生的生涯我學到如何尋找資料、過濾資料及掌握資料，最後才能運用資訊。（注意喔！資料最後才會變資訊 ） 現今網路發達，當然也有一部分人依賴『知識+』，所以『思考』對於一些人來說變得有一點困難。 於是好像『茶來伸手，飯來張口』，這樣一來雖然有許多大餅圍在脖子上，有一天還是會餓死的喔！ 如何尋找資料、過濾資料及掌握資料，最後才能運用資訊 ， 這應該是新一代人才需要的重要能力！ 我在教導樂高課程時也順便將這種思考的方式教給孩子！ 希望大家一起加油！ ====================================== 說了一堆，回到正題，關於使用MSDN或是C++程式庫，撰寫程式透過藍牙控制NXT，我就個人印象所及，回覆如下，有興趣的同好可以做為參考： 你好： 建議你，學生應該要培養自己搜尋資料的能力，不論是網路或是圖書館都是一個很棒的知識庫。 我並不會使用MSRS，連MSDN都不會，更不用說是C#，VB或是C++，所以這一方面我並不是非常瞭解。 關於MSRS，你可以買這本書看一看，（我沒有看過） http://www.books.com.tw/exep/prod/booksfile.php?item=0010413003 Microsoft Robotics Studio 程式開發 - 新一代超智慧機器人開發平台  Programming Microsoft Robotics Studio 至於MSRS，你可以參考相關載點的說明文件： http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?familyid=57ce326b-2125-4163-a33f-ed2f69e03b56&displaylang=en#RelatedLinks 網路上就有一些相關範例： Lego NXT + wiimote with MSRS tutorial http://alandtech.blogspot.com/2007/11/lego-nxt-wiimote-with-msrs-tutorial.html 還有Microsoft Robotics Studio and Lego Mindstorms ...

有人在機器人學苑論壇提到HiTechnic IR Link sensor，使用NXT-G撰寫程式時有一些狀況，雖然發文者已經解決問題，不過探奇發現這個 RCX IRLink Block 有一個BUG。 一開始拖拉命令方塊時，選擇RCX Command後，MOTOR(或SENSOR)的預設值都是"1"， 如果沒有重新輸入數值（或是使用上下箭頭調整數值），這個預設值又會變回"0"。 我已經去函HiTechnic，請他們修正這個錯誤，希望很快有消息回應。 下面是一些使用範例： 1. 控制RCX的A馬達旋轉一秒。 （註解的最後一行似乎出了問題，應該更正為『RCX的馬達A仍然一直轉動』） 2. 類似Try Touch的動作，觸碰感應器是接在RCX的一號輸入端，在NXT LCD上顯示笑臉。 3. 兩秒鐘以內，計算按下觸碰感應器的次數（也就是感應器讀值在0與1的變化次數，可以當成脈衝訊號） 4. 綜合應用，RCX發出聲音，令RCX的A馬達轉動一秒後停止，RCX 發出另一個聲音，持續在NXT LCD顯示數值，數值來源是接在RCX 2號輸入端的光源感應器之原始數值(0-1023)。愈亮數值愈低，愈暗數值愈高。 有興趣的朋友也可以留言討論或索取程式，謝謝！

看完荷蘭的作品，我們再看看德國的作品， leggor.de ， 探奇也曾經介紹他的作品： NXT與RCX通訊--只使用光源感應器 這次的新作是改造 8291摩托車 ，變成NXT遙控摩托車。 大家已經發表許多NXT機器車，特別是利用NXT的藍牙功能進行遙控的例子， 但這一台特別的地方是：遙控器做成摩托車龍頭的形狀，除了右手把可以轉動加油，還有左手把的煞車器。 摩托車的輪胎也更換為較寬的輪胎，才能維持平衡。（當然還是有用到腳架支撐） （至於是更換哪一種輪胎？大家可以參考玩家的 樂高輪胎說明網頁 ，也歡迎大家留言告知，謝謝！） 請參考 原作者網頁8291 Fat Boy（德文） ，網頁的圖片都有超連結，有更詳盡的說明，也有 NXT-G程式 可以下載。 還是先看看影片！做得很棒喔！

許多人買了NXT，大部分都是做一台會移動的機器人， 其實可以利用NXT的主題非常多，還是老話一句：『積木有限，創意無限！』 不會『趴趴造』的機器人也很有趣喔！ 原本探奇有一個製作保險箱的計畫，不過只完成了第一部份：密碼鎖，請參考 LEGO NXT金庫密碼（Part 1） 後續就是....嗯....偷懶！ 偷懶的結果是..... 這個自認偉大的想法竟然已經被人捷足先登！ http://www.bouwvoorbeelden.nl/ 已經做出重達6.5公斤的樂高NXT保險箱。 請看英文網頁介紹： http://www.bouwvoorbeelden.nl/home_eng.htm (探奇舊文章已經介紹過他們的作品： 吃角子老虎機及樂高NXT槍戰遊戲機 ） 這次的保險箱是使用NXC程式完成，也提供NXT執行程式，可以直接下載執行，不用重新編譯NXC程式。 詳細的圖文是使用荷蘭文介紹，利用 Google翻譯 ，可以很輕鬆地將網頁轉換成中文，可惜的是翻譯機器人還不夠厲害，翻譯之後的網頁很『有趣』，只好半看半猜........ （ 請點擊Google翻譯的網頁 ） 還有 youtube的影片 可以直接觀賞。

NXT機器人適合各個階層的人士使用， 從小學、國中，高中職的社團（才藝課程或學校正式課程），到專科大學專題，研究所的論文， 教育單位的研究計畫，或是成年人的嗜好『玩具』，還是公司研發原型機（prototype）的研發工具？ NXT真的是從9歲到99歲老少咸宜的用品。 最近看了機器人世界情報網，張乃文君的研究報告， 台灣學界機器人相關研究分布資訊整理－學界教授訪談整理 詳細列出台灣各大專院校研究機器人的實驗室團隊及老師教授。 張君也從碩博士論文查出相關的研究論文，並且做出詳盡的分析。 台灣碩博士論文之機器人相關研究方向資料整理 其實還有一些相關應用尚未列出，張君也在文中說明會繼續更新資訊。 在GOOGLE搜尋中，使用『NXT+論文』等關鍵字搜尋也是一件有趣的事。 想到有一些同學留言詢問NXT相關的操作及程式問題，再加上貝登堡公司最近在大專院校推廣NXT機器人， 不知道有哪些學校系所正在使用NXT進行專題論文的研究？ 不一定是直接研究NXT，就算是利用NXT做為工具也是一件很棒的事。 不知道台灣地區有沒有人做這樣的統計及資料蒐集。 如果你知道相關計畫或研究主題，歡迎你留言討論。 （當然牽涉研究機密就不用明說了！ ）

最近有人提到要購買感應器，所以探奇特別發起這次團購活動，節省運費。 原則上兩家的東西都會採購。 HiTechnic官網 Mindsensors官網 預定的價格都是(官網定價*1.2*32)+台灣運費 由於匯率變動非常快速，最終價格等貨品送到台灣再做計算。 歡迎大家寄信到touch_classroom@yahoo.com.tw 預定募集到期日：2008/10/15 謝謝！ 更新：2008.10.16訂單已經處理完畢，請大家耐心等待，謝謝！

這也是LEGO Engineering新的資料。放在 Podcasts 目錄下。 提供簡易的 LabVIEW NXT Toolkit 教學 將近15分鐘的影片詳細告訴你如何使用 LabVIEW NXT Toolkit 控制NXT機器人 包含基本操作及10個教學範例程式。 請有興趣的同好趕緊下載觀賞。

最近 LEGO Engineering 新增加了一些課程教案。 （請參考探奇舊文章： LEGO Engineering 新發表的教案 ） 除了修訂以前的舊教案，還增加了三個新教案，總共有四個主題，都是利用樂高積木及NXT為教具，設計 各種 關於科學的課程，讓孩子瞭解科學相關的知識。 總標題為 Science through LEGO engineering 適合國小3-5年級的孩子  This series of curricula engages upper elementary students in explorations of science principles (animals, simple machines, properties of materials, and sound) through LEGO design projects. 分為四大主題，動物，簡單機械，物體的特性（形狀結構）以及聲音。 Design a Musical Instrument: The Science of Sound Design a Model House: The Properties of Materials Design an Animal Model: Animal Studies Design a People Mover: Simple Machines 詳細說明在 這個網頁連結 ，包和教師上課所需要的教學海報，圖片，程式等檔案提供下載。 （不過我發現Simple Machines下載的連結有誤，已經去函告知） 另一個 教案PDF檔的下載連結在這個網頁 。 內容都非常豐富，包含完整的教師計畫，學生的學習單，還有詳細的課程內容。 真是教學的好資料！

記得前一陣子曾經買過一本PCHome，附送一本別刊PCHome Life，就是為了看看裡面介紹的NXT。 今天在麥當勞看到2008十月份的PCHome Life的封面故事也是機器人，大概是配合前一陣子機器人大展的話題吧！ 匆匆翻閱了一下，封面故事有羅仁權教授等人的照片，當然還有他們對機器人產業的見解，特別是歐美日韓機器人發展的顯況及比較。 第一篇介紹貝登堡公司的KONDO及樂高NXT機器人，還特地說明NXT除了原本搭配的軟體之外（應該是NXT-G，連NI的名號都沒打上去），還可以配合M$的MSRS進行控制，真是太有心了！ 第二篇是介紹利基公司的機器人，有很多造型變化喔！ 第三篇介紹各種電子寵物。（有史賓家族，好像沒看到PLEO） 有興趣的同好可以買來參考參考！ （或是到麥當勞找一找 ）