探奇工作室 Touch Classroom

消息來源： The NXT STEP : LEGO Mold-O-Rama 這一台 Mold-O-Rama 據說是50, 60年代在美國的博物館、動物園曾經風行過的娛樂機器， 投幣後，利用塑膠射出成型原理，當場『鑄造』出一個塑膠玩偶， 不知道是維修麻煩？還是整理不易？亦或是生意不好？後來就不再流行了。 總之我還是第一次看到這樣的機器。（真是孤陋寡聞 ） 美國本土好像還有人擺放，也有二手機的買賣，要價美金14900， （請參考： Mold-O-Rama: 50′s Plastic Molding Vending Machine ） 現在也有樂高迷Guy Himber做出一台樂高人偶的『成型機』， 可以作出樂高小丑的人偶，真是太神奇了！ （不知道要投入多少錢？ ） （你可以想想樂高人偶是如何產生的？！ ） (http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=v2yXs8_YsB4) MAKE部落格的報導： Lego Mold-O-Rama Makes Minifig Clowns   當然我們也要比較看看真正的Mold-O-Rama如何運作： (http://www.youtube.com/watch?NR=1&feature=endscreen&v=rmWV8E8q7U8 ) 讓我想到在樂園裡的硬幣壓製機，經過這麼久，還是存在，不過製作原理不同，機器比較容易整理維修吧？ 也許將來有人可以將3D Printer擺在遊樂場或園遊會中，投幣做出你喜愛的模型。

這是 BIT Youth Robotics Lab 的最新計畫， 探奇曾經多次介紹他們的作品，例如： sin cos命令方塊 ， ULTIMATE ROBOLAB ， NXT聲音感應器的特性 ， NXT樂高機器人使用自製GPS橫渡河流（GPS module for the NXT） ， 探奇真的很佩服他們不斷自我挑戰的精神以及對機器人愛好的熱情！ 這次的尋找圓心計畫，主要是從『我在何處』作發想，當機器人在一個陌生環境中，如何快速熟悉環境，認識環境，瞭解環境。這是機器人的自主功能。 BIT Youth Robotics Lab 寫了很多篇文章討論這個主題，包含機器人運作概念、數學運算、程式設計等。 當然還有無數次的辛苦實作測試，終於成功了！ 2011-09-28 Start of project Casemate Explorer 2011-10-05 How to find the center of a circle without external references? 2011-10-25 Calculate Radius Programming Part 2011-11-09 Our “Find the center of the circle” robot – plus programming lesson 2012-01-04 Coding the robot using State Machine (Sequence I) 2012-02-08 The first test unit 2012-04-18 Mission Completed – Our robot finds the center of a circle 探奇覺得這是一個很好的典範，大學生的專題可以應用，國高中生也能參考， 我要認真學習圓心座標計算，狀態機的程式寫法。

日本的Afrel公司（應該就是樂高教育部門的日本代理商）為了推廣自家教材，『Kinect x　教育用レゴ マインドストームNXT』， 拍攝了這段影片，真是有點『數大便是美』的意味，超多台NXT，接受kinect的指揮一起動作， 雖然每台PC可以透過藍牙控制7台NXT，難道是每台NXT再下命令給另外三台Slave NXT嗎？那麼理論上就有28台NXT同時行動。 影片前面是三個小女生跳舞，大約在0:50時，NXT出現，在0:55時出現控制者（好怪的舞棍阿伯？ ）

除非你是Android SDK的高手， 否則目前除了App Inventor可以在PC上寫程式，在Android系統控制NXT樂高機器人， 一般iOS及Android裝置的使用者只能利用現成的App直接遙控NXT樂高機器人， 我還沒看過可以在這些行動裝置上直接寫程式控制樂高機器人， 日本的岩成達哉已經成功完成這個App，NXTDrive，在Android裝置上，以類似Scratch的方式，直接寫程式控制樂高機器人。 這個App更獲得日本 Android Application Award 2012 的 学生奨励賞 ， 全名是『NXTDrive ～LEGO MINDSTORMS NXTとタブレット端末を用いた　［岩成達哉］ 』 岩成達哉目前是東京大学工学部的學生， 他在松江工業高等専門学校情報工学科唸書時報名參加Android Application Award 2012， （當時還是高中生？太厲害了！） Afrel公司最近也使用這個App，舉辦 NXTDrive親子体験会 ，讓親子很容易使用平板裝置寫程式，以藍牙通訊控制樂高機器人。 大家可以參考 相關報導 ，還有一些照片， 照片一連結 ， 照片二連結 。 還不太清楚這個App的詳細內容，不過從照片看來應該是很有趣的操作。 岩成達哉也將示範影片上傳Youtube：

Mark Crosbie's Sound Machine 以NXT樂高機器人搭配電腦程式，將NXT變身為多軌音樂演奏機。 簡單的說，就是先拼湊樂高積木為輸入樂譜，經由NXT樂高機器人的彩色感應器「掃描」後， 將多個音軌的資料送到電腦，以 Ableton Live 程式演奏，還使用 Processing 撰寫電腦端的互動畫面。 NXT的程式是以leJOS完成，電腦端也是使用JAVA程式與NXT連線。 Mark的部落格有更詳盡的說明及圖片： SoundMachine – building music with LEGO bricks 樂高官網也有介紹： SoundMachine made of LEGO®

探奇曾經介紹過這家系統整合公司『 COPADATA的zenon Science Package for LEGO Mindstorms NXT 2.0 』， 今年九月舉辦了一個樂高機器人的創意競賽， zenon Challenge ， 比賽條件就是使用zenon及LEGO Mindstorms NXT 2.0，將創作的模型影片送到COPADATA官網， 10月初舉辦網友票選，11月公布得獎名單。 大家不妨進入 zenon Challenge的比賽影片投票區 ，看看世界各國的創意影片， 更重要的是發揮你的創意，用NXT樂高機器人來創作喔！ 由於各地上傳的影片是放在vimeo，探奇無法嵌入文章中， 所以我補貼一個Youtube上的COPADATA影片，大家可以瞭解zenon與NXT樂高機器人的使用。

探奇曾經發文介紹WeDo的特性，搭配Scratch操控，真是簡單有趣的創作， 也將Scratch帶入現實世界，增加感應器與馬達的實境互動效果。 請參考探奇舊文章：『 Scratch與WeDo的深入瞭解 』 當時邱老師亂搞Scratch，雖然測試出如何讓WeDo的兩顆馬達同時轉動，但是也擔心是否會破壞Scratch的其他正常功能。 今天無意間看到有一位日本老師 Abee ，早就將image開發完成，並且供大家下載使用。 一位瑞士的Scratcher， vorburger 也在網路上分享他與孩子的創作： Cleaning Car （說明 網頁連結 ）， 探奇也轉貼影片： 只要下載 abee所提供的image檔案： controlingTwoMotors.zip ，解壓縮後放到Scratch的安裝目錄，開啟這個image，就能選擇使用A馬達或是B馬達。 正在使用Scratch 1.4版控制WeDo的老師或讀友可以參考試試。 Scratch 2.0 另外有一些Scratch的消息在此作一記錄。 1. Scratch 2.0 具有四項新的功能，請參考Scratch團隊的最新文章： Scratch 2.0: 4 new features 2. 目前Scratch官方網頁的預設播放方式已經變成Flash版本，預計將不再支援Java。 請參考Scratch論壇公告： Flash project player is now the default! 3. Scratch 2.0目前正在進行測試，可惜目前線上無法執行WeDo功能，我猜正式版應該會在年底發佈。 期待中！

探奇在舊文章中介紹過NXT2WIFI的募資計畫，『 Daniele Benedettelli 的 NXT2WIFI 量產計畫 』， 計畫當然很快獲得迴響，現在已經上市販售，每個99歐元， （ openPicus的商店網站連結 ） NXT2WIFI支援NXC，ROBOTC，leJOS等語言，（NXC需要使用Enhanced Firmware） 相關技術及資料下載，請參考Daniele的網頁： http://robotics.benedettelli.com/NXT2WIFI.htm NXT具備WiFi功能可以接受外界控制，也有更多的機器人合作通訊能力， 有興趣的讀友可以考慮看看。

這是 LEGO學園 很有趣很棒的作品。由「奇妙機器人動腦學院」的學生分享， 原始文章連結： 動力機械之我不會卡牆 ， 裡面將LDD創作過程截圖，詳細告訴大家如何製作。 探奇也將他的Youtube影片嵌入在下面，謝謝他的分享！ 『 ((魂喵出品))LEGO動力機械之我不會卡牆 』 http://youtu.be/kg3sP9q_p1g 還有LDD下載連結喔！真是就甘心！ 我也要來試試看。

在荷蘭Zwolle舉行的 LEGOWORLD 2012   已經開始展覽，時間是2012.10.17~10.23 The NXT STEP 發佈了最新的展覽影片，由Martyn與他的朋友所拍攝。 探奇也快速嵌入給大家欣賞。 （好想去參觀！） 2012.10.21：新增影片 Anika 與 Jorim 在 MINDSTORMS 攤位拍攝的影片： 2012.10.29：新增展覽中的GBC影片

大家都知道NXT樂高機器人的主機具備藍牙功能， 藍牙通訊能擴展NXT與其他NXT的聯絡，共同合作完成任務。 下面就是探奇上課時的教學內容，請各位讀友參考。 首先是藍牙連線（配對）， 請參考下面的圖片。 確定連線後，就可以將相對應的NXT-G程式下載到NXT主機與從機中， （請參考探奇舊文章： NXT與NXT之間的藍牙接收發送程式 ） 祝大家連線成功！

NXTChuck 是 Dexter Industries （DI）的新產品，由DI與 Matt Richardso n 共同開發， （ Matt Richardso n 就是 mattallen37 ，軟硬體都會， NXShield Lego Arduino Drivers V1.12 就是他的傑作。） 這個NXTChuck可以連接NXT主機與Wii的Nunchuck左手控制器， 我想這個產品應該是修改Ardrino 的 Nunchuck Adapter，改用I2C與NXT聯繫， （如果換成Wireless Nunchuck是不是就變成遙控了呢？） 請直接到DI官網觀看產品說明：   1. DI部落格文章  Introducing the NXTChuck 2. NXTChuck 美金21元。（比NunChuck還貴！^^） 3. NXTChuck Wiki

這是有關Power Function的測試。 Philo先生總共寫了三篇文章： 1. LEGO® Power Functions Infrared Receivers 比較第一代PF紅外線接收器與第二代V2的輸出電流大小， （第一代其實也曾經更改過韌體，修正Single Pin mode） 測試設備如同2010年Philo先生比較各種馬達特性的裝置，請參考 Plilo先生舊文章的圖片說明 。 除了理論型的特性測試外，Philo先生也將接收器裝在小型車，以實驗結果驗證測試數據。 2. Coupling motors 同時使用兩顆馬達是不是會有更強大的效果呢？不論是直接連接還是使用差速器加成，看起來效果都差不多。 最後是 3. Power Functions motors power curves 總之，v2版的紅外線接收器可以提供較大電流給馬達使用，不過還是得注意電池盒的電力供應狀況，過大電流會引發高熱。 有興趣的讀友可以到 Philo's Home 閱讀所有文章，至於這些特性還請熟習馬達的讀友幫忙解釋。

Xander終於發佈 ROBOTC Driver Suite V3.0 Final ， 還是要搭配ROBOTC 3.5.1以上才能正常執行。 更新記錄轉貼如下： What’s new? Changed my email address in all the files to a botbench.com one Added a driver for the HiTechnic Force Sensor + example programs Added a driver for the Mindsensors LigthSensorArray + example programs (one of which is a calibration program) Modified Mindsensors IMU driver.  You can now only retrieve all 3 axes at once, this is a limitation of the sensor.  The ability to retrieve the magnetic fields is now also possible. Fixed a bug in the HiTechnic SuperPro Experiment 2 program where not all digital IOs were set to output. Implemented a new function in the Firgelli Linear Actuator driver, you can now issue a STOP, added 3rd test program to demonstrate how to use it.  I have no idea why I never did that before. 想安裝的讀友請參考 Xander部落格文章 ， 下載連結 。 文中還提到將來會支援NXT2WIFI，還有一顆神秘的感應器，真是令人好奇。

今天碰巧看到Youtube上的影片，上傳者是ASCL NTUST，標題是 NXT LCD 顯示 NTUST 。 在NXT螢幕上畫出台灣科技大學的 校徽 ， 影片中也貼出NXC程式，雖然不是看得很清楚，但是可以瞭解程式的運作方式， 利用儲存在陣列中的座標位置，將圖形以 PointOut     一點一點畫出來（原先我還以為是使用向量繪圖。） 至於程式最後會出現File Error -1，我想應該是陣列個數的問題，才會使程式執行時發生錯誤，顯示File Error。 陣列index 從 0 ~ SizeOf(px) -1

HESTEC 是University of Texas-Pan American舉辦的活動。 The Hispanic, Engineering, Science, and Technology (HESTEC) 其中有一天是 Robotics Day Competition ，今年是第八屆，採用NXT樂高機器人作為比賽道具。 比賽規則似乎很有趣，我還沒有時間詳讀研究。大家可以參考看看！ 轉貼影片如下：

這一台吉他，Coltar，利用樂高機器人的彩色感應器，搭配觸碰感應器，創作特別的音樂。 作者是 Philipp Lenssen（德國人，不知道是不是華裔），他還有許多iPad/Andoird遊戲創作 (  Versus Pad )。 請看影片： 探奇記得還有一些樂高機器人的彩色感應器應用，也是音樂方面的創作（請點擊下面的連結）： GGing的Mindstorms NXT 2.0 音樂撥放器 NXT 2.0 的應用--LEGO NXT Sequencer NXT Sequencer version 2 有興趣創作嗎？ 歡迎大家討論！ 消息來源：The NXT STEP -- The Coltar

9/22, 23真是好日子，有很多機器人比賽，除了台灣的WRO 2012 全國賽，日本也舉行WRO的全國賽，在澳洲還有RoboCupJunior Australia。 Damien Kee在他的部落格及 The NXT STEP 也發文公布RoboCupJunior Australia的一些影片及相片。 請參考： RoboCup Junior Australia 2012 Championships RoboCupJunior Australia官網 順便嵌入一些比賽的精彩剪影影片： 還有這個跳舞賽的影片（恐龍大破壞？） 比賽總共有六分鐘的時間，兩分鐘布置，兩分鐘表演，兩分鐘收拾，影片前段是佈置場地，影片02:40開始表演。

這是ROBOTC 部落格的文章： Try ROBOTC Robot Virtual Worlds (Free until Dec 31) 他們正推出免費試用Robot Virtual Worlds (RVW)的活動，可以使用到今年12月底（即使你的ROBOTC試用版已經到期也可以試用） 另外ROBOTC也推出全新的RVW Level Builder，可以自行設定場地，不用NXT樂高機器人也能虛擬操作。 請參考ROBOTC部落格文章： Check out the new RVW Level Builder Video! 以下是RVW Level Builder示範介紹影片：