NXT-G教學：多工應用（馬達同時以不同方向轉動）

有人在奇摩知識發問，如何同時讓兩顆馬達反向旋轉，再分別控制停止。

探奇嘗試將這個問題作一整理。

一般使用NXT-G同時控制BC兩顆馬達，我們都會直接使用Move指令。但是想讓兩顆馬達同時啟動，做相反方向旋轉，就必須分別控制單顆馬達。

可以使用 Move指令，只勾選一顆馬達；也可以使用Motor指令直接控制一顆馬達。

不過這些指令都必須依照順序地完成，往往變成一顆馬達動完，另外一顆才會動作。

或許有人想到，使用Motor指令以角度（或圈數）控制時，可以取消選項：Wait for Completion，但是因為無法控制煞車，馬達無法精準定位。

我們也可以使用比較複雜的方式進行控制達到目的，例如Motor指令選擇Unlimited，再監視角度感應器，等到角度感應器旋轉到我們所需要的值再停止馬達運轉。但是程式會變得比較複雜。

所以『多工』就在這個時候派上用場。

『多工』也就是在同一時間讓兩段以上的程式同時進行。（參考探奇舊文章：NXT-G多工程式測試）

下圖就是一個例子：

程式開始執行後，等待壓下觸碰感應器，BC馬達會同時啟動，B馬達正轉一圈，C馬達倒轉兩圈。發出聲音後，B馬達倒轉兩圈，C馬達正轉一圈，再發出聲音。程式結束。




瞭解多工的處理方式後，可以將類似的程式放入判別之中。

但是在Switch指令（或Loop指令）中不容易拉出多工的積木軌道，我們可以藉由展開指令的集線器（Data Hub），幫助拓展Switch的空間，再塞入需要的指令，連接積木軌道。

由於NXT-G在圖控空間處理得不是很好，所以有時會造成程式損毀，不要忘了經常儲存檔案，善用Undo功能，還需要一些時間熟悉，實際試驗看看會比較容易上手喔！



如果有更好的方法，也歡迎提出討論，謝謝！