探奇工作室 Touch Classroom

下午趕到台中女中，不料比賽已經結束！真是殘念！Orz 遇到端午假期的北上車潮，加上來回油錢及過路費，真不知道我到底在做什麼？ 下面公布一些照片，聊表心意！ 也恭喜得獎隊伍！ 下圖：台中女中綜合大樓 下圖：門口的告示牌 下圖：比賽場地，四樓的禮堂 下圖：高中職組成績 下圖：國中組成績 下圖：國小組成績（前二十隊） 下圖：國小組成績（後二十隊）   下圖：高中職組第一名（豐原高中） 下圖：高中職組第二名（致用高中） 下圖：高中職組第三名（豐原高中） 下圖：國中組第一名（東山國中） 下圖：國中組第二名（新光國中） 下圖：國中組第三名（新光國中） 下圖：國小組第一名（吉峰國小） 下圖：國小組第二名（僑榮國小） 下圖：國小組第三名（惠文國小）

恭喜 手創兒童機械科學館 的聖心小學選手「陳建安、蘇冠慈」榮獲2009 臺北縣市校際盃機器人大賽國小組全台北縣第二名！ 他們也很大方地公布 老師講解說明 的情形，還有 投籃的機械結構 。真是厲害！ 大家可以腦力激盪一下喔！

非常有趣的模型。可以模擬真實汽車的駕駛方式。 雖然我不是很放心讓NXT的電線連接馬達分開運動，不過小心一點倒是可以體驗駕駛的樂趣。 （探奇建議將NXT主機放在車輛上面，一方面不要讓車子跑太快，另一方面萬一電線損毀，損失可能比較少，我想其實也差不多啦！總之大家要小心愛惜積木零件喔！ ） 請直接到 nxtprograms.com 參考相關建構圖示及程式設計。 在這裡說明一下，控制前輪轉彎的方法有兩種： 1. 直接連結兩顆NXT馬達，一顆馬達（方向盤）轉動發電可以帶動另外一顆NXT馬達轉動（前輪轉彎）。（NXT可不用開機） （這一招也可以直接連接PF馬達驅動。根本不用NXT） 2. 透過NXT接收『方向盤』的馬達角度感應器的訊號，處理後再輸出控制前輪轉彎的馬達轉動。 大家可以看看影片介紹：

2009WRO台北縣市校際盃 因為最早舉行，而且是菁英盡出，所以格外受到矚目！ 決賽成績請參考 萬芳高中WRO網頁 恭喜得獎隊伍！ 不知道南投縣的比賽狀況為何？還請大家提供消息！ 5/31台中縣市WRO校際盃即將登場，一起去加油喔！

leJOS 有新的版本：leJOS NXT 0.8 同時也發表新的 Version 0.8 of the leJOS NXJ Eclipse Plugin ，可以直接由Eclipse的Update直接搜尋更新。 新版leJOS NXT 0.8的更新內容如下： iCommand is dead! Long live iCommand. PC control is now included in pccomm.jar and the lejos.nxt.remote package (see pcsamples). RS485 Support in lejos.nxt.comm Faster bootup times Fixed upload reliability problem with some NXT bricks (if it didn't work before it probably works now) Support for RFID, RCX Rotation Sensor, and EOPD sensors. Much larger support for Java 1.6 classes (including ArrayList) thanks to Sven Koehler Support for Generics, Enum classes and foreach loops! A fully working lejos.subsumption package NXJControl utility for quick control of motors and sensors Wider support in the lejos.navigation packages javax.microedition.location for Bluetooth GPS Lots of sample code in the 'samples' directory 比較特殊的有： 1. 不再有iCommand，PC控制NXT的部分已經納入leJOS。 （使用NXT原本的FW還是NXJ呢？） 2. 支援RS485 3. 支援RFID，RCX rotation sensor，EOPD感應器 有興趣的人請試試看！

HiTechnic的IR Link可以用來控制PF馬達，樂高火車還有RCX。 利用與RCX通訊的原理，我們也可以透過IR Link的紅外線訊號，傳遞我們自己的訊息。 可以讓IR Link不斷發出訊號，當成燈塔一般，搭載IR seeker v2的NXT機器人就可以搜尋這種訊號，讓NXT自動尋找目標。 也可以直接讓NXT由IR Link傳送我們自己的訊息(類似藍牙傳遞訊息的效果) 詳情請參閱 Xander Soldaat 的文章： Control the world with the HiTechnic IR Link 文章下方可以下載RobotC範例程式，Xander也計畫將這部分功能加入他的 3rd Party RobotC Driver Suite

GeekDad 在5/18發佈新消息，表示他已經拿到8547 (NXT 2.0) LEGO Mindstorms NXT 2.0 is Coming. But GeekDad Has it Early! 在5/20又發文寫出組裝第一台機器人的心得： A Noob’s First Impressions Of LEGO Mindstorms NXT 2.0 文中大力稱讚NXT，只要依照說明指示，非常容易組裝也非常容易譔寫程式控制機器人。 他們選擇組合的是shooterbot，利用超音波感應一定範圍內的『敵人』，向前發射小球進行攻擊。 在光線略暗的廚房中，NXT新彩色感應器的LED燈光還真好看！ 消息來源： The NXT STEP

2009.05.20　　2009WRO 新竹縣市校際盃相關活動行程 2009WRO 新竹縣市校際盃相關活動行程 新竹縣市校際盃比賽日期: 創意賽: 98年6月14日(日) 競賽: 98年6月14日(日) 比賽地點: 大華技術學院 競賽報名起始及截止日:至98年6月4日 競賽請於 http://pub.thit.edu.tw/robot/robot-sign.htm 報名 裁判及教練會議: 98年6月8日(一) 會議地點：大華技術學院 種子教師研習營，總計開放3個梯次，日期分別為:98/5/22、98/5/27、98/6/5等。 承辦單位: 大華技術學院 聯絡電話: (03)592-7700~2680 何世偉老師 2009.05.21　　2009WRO台南縣市校際盃相關活動行程 2009WRO台南縣市校際盃相關活動行程 台南縣市校際盃比賽日期: 98年7月5日(日) 比賽地點: 南台科技大學 三連堂 競賽報名起始及截止日:民國98年5月22日（五）至98年6月22日（一） 競賽請於 www.era.org.tw 線上報名 裁判會議：98年6月24日（三）PM 14：00 – 15：00 教練會議：98年6月24日（三）PM 15：00 – 16：00 地點：南台科技大學 電機系（B棟 B304） 　　 『機器人種子教師研習訓練』 研習時間：98.05.27（三） PM01：00 - PM05：00共計四小時 研習地點：南台科技大學 電機系（B棟 B304） 研習對象：限台南縣市之公私立高中職、國中、小教師。 研習人數：每梯次不超過40人。 研習費用：免費（礙於經費，恕未供應午晚餐，請研習者自行準備） 研習報名：請於98.05.25（一）中午前 Email 姓名/任職學校/職稱/人數 至 myshieh@mail.stut.edu.tw 以利統計人數 簡章下載 承辦單位:　南台科技大學　 聯絡電話:(06)253-3131~3345　謝銘原老師 彰化的報名日期延後 2009.05.21　　2009WRO彰化縣市校際盃相關活動行程 2009WRO彰化縣市校際盃相關活動行程 彰化縣市校際盃比賽日期: 98年6月21日(日) 比賽地點:彰化女中 競賽報名起始及...

NXT-G程式有多工的功能，也就是同時可以執行多條程式，只要其中一條程式沒有執行完畢，那麼NXT就不會結束執行。 『多工』用在同時間偵測多個感應器是很好的一件事，但是我們往往也因為多工的想法，忽略了資源共用及多頭馬車的效應。 下圖就是我們測試的程式， 上面的程式等待NXT右鍵按下後，發出Good Morning聲音，並讓馬達正轉五秒。 下面的程式等待NXT左鍵按下後，發出You are Good聲音，並讓馬達反轉五秒。 注意！我們讓兩條程式同時控制兩種資源，『喇叭』及『BC馬達』 那麼當狀況同時發生時，這些輸出資源應該聽誰的話呢？我們直接執行程式。 先按下NXT右鍵，出現下面的畫面 接下來讓馬達運轉五秒後，程式在NXT螢幕顯示計時器的值，大約是五秒。 如果在BC馬達正轉期間，我們壓下NXT左鍵，螢幕就會出現如下圖： 表示在BC馬達正轉1.582秒時，上面的程式受下面的程式影響，結束馬達正轉，繼續NXT螢幕顯示計時器的值。 同時下面的程式也開始執行，於是BC馬達開始反轉。 接下來就讓下面的程式跑完，於是NXT螢幕顯示5043，表示BC馬達馬達完成反轉五秒鐘。 我們可以在任何時候重複按下NXT的左右鍵，試試多工的狀況。 透過這個程式，我們可以知道兩件事情： 1. 當多工程式搶資源時，會強迫資源停止前面的命令。讓資源接收執行新的命令。 2. 多工程式會繼續完成下一個命令。 多工可以透過一些旗標防止資源共享卻又無所適從的情況。 因為頭暈，寫得有一點混亂，最好是大家實際試試看。

在探奇的前篇文章 終於有人研究如何使用新的NXT溫度感應器 提到有人研究出新型溫度感應器的讀值方法。 ( product ID W979749 , $39.95) 發表在 nxtasy.org論壇的這篇文章 有許多後續討論，Brian Davis也提供NXT-G的程式寫法， 還提到感應器裡面的溫度IC其實是Texas Instruments 德儀的: Tmp275 （德儀提供的使用規格說明書真的很詳盡地提供如何使用這顆IC，不愧是大廠！） 根據Philo及John Hansen的建議，找出如何使用I2C讀取正確溫度讀值的方法。 John Hansen還在討論串提供適用於NXT韌體1.0x版本的NXC程式。 有興趣的人不妨實驗看看。 探奇也從討論串學習，寫了這個NXT-G程式，不過實驗的結果是只能顯示前兩位數字， 只有3337, 3437, 3537....... （NXC程式可以正常讀取四位數字，例如3458表示攝氏34.58度） 這部分還需要測試解決。如果有人實驗成功也歡迎分享喔！ 程式圖片如下： 圖片有點小，歡迎來信索取程式。 我在程式中使用了一個變數，根據Brian 的說法，在傳遞資料到Switch時可以盡量不用變數，而是直接使用傳輸線（data wire），Brian 在討論串回覆我的問題時也教我一些技巧，有機會再發文說明。  2010.10更新： Brian的說明連結圖片 。

還記得 NXT電動賽車場 、 NXT超大型溫度計 嗎？這些都是 NeXTSTORM 的傑作。 最近他又有新的創作，而且越做越大型，將NXT結合Power Function馬達、氣壓元件，作品令人讚嘆！ 2009.03推出的 BIONICLE ROBOT HEAD （生化戰士之機器人頭， 我的中文翻譯受了電影影響） ， 就是結合下列零件完成。 -One Intelligent NXT Brick -One NXT Rechargeable Battery -Three NXT Servo Motors -One NXT Sound Sensor -One NXT Ultrasonic Sensor -One NXT IR Link (HiTechnic) -Two Power Functions IR Receivers -Seven Power Functions Lights -Two Power Functions M-Motors -Two Power Functions XL-Motors -Two Power Functions Battery Boxes -Three Power Functions Extension Wires -One Red Electric Light Brick (2x3x1) -One Pneumatic Switch -Two Pneumatic Cylinders (48mm) -One Pneumatic Airtank -Two Technic Competition Cannons 還有兩段影片展示，包含內部結構大公開。 下面的影片需要注意PF電燈及超多的連接線 前兩天推出的 The Pirates and the NXTfied Theater 除了下面的樂高零件，也用了海盜系列的套件， - One Intelligent NXT Brick - One NXT Rechargeable Battery - Three NXT Servo Motors - One NXT Light Sensor - One NXT IR Link (HiTechnic) - Two Power Functions IR Receivers - Two Power Functions Light Sets - Four Powe...

2009WRO高高屏縣市校際盃相關活動行程 高高屏縣市校際盃比賽日期: 創意賽: 98年6月7日(日) 競賽: 98年6月7日(日) 比賽地點:中正高工 競賽報名起始及截止日:至98年5月31日 競賽請於 www.era.org.tw 報名 裁判及教練會議: 98年6月2日(二) 高高屏縣市種子教師研習 98年5月21日(四) 承辦單位:中正高工 聯絡電話: (07)723-2301~410 林政輝 主任

上篇文章 提到探奇正在整理教案，打算集結出書。 寫出來可能廢話太多，書本太厚也不易翻閱，或許變成兩本上下冊。 如果有讀友知道或認識哪些合適的出版公司，還請幫忙介紹！謝謝！ 目前的大綱如下，就是我們上課的課程： 1 機器人的頭 認識零件 2 線控遙控車   觸碰感應器 NXT Program 3 直線折返車   認識 NXT-G MOVE BLOCK WAIT BLOCK LOOP BLOCK 4 迷宮大賽 觸碰感應器應用 LOOP BLOCK 5 機器蟑螂   光源感應器 6 軌跡車初賽 單光源軌跡車 7 軌跡車複賽 馬達轉彎的控制 MOTOR BLOCK 8   三分球大賽   第三顆馬達應用   9 攤販車 NXT 聲音 10 麗莎的微笑 NXT LCD 顯示 11 我是大聲公 認識聲音感應器 12 寵物娃娃 聲音感應器應用 SWITCH BLOCK 13 雷射槍 認識超音波感應器 Data Wire 14 小鴨寶寶 超音波感應器應用 Switch Block 應用 15 猜猜我是誰 Random Block 16 搬家工人 超音波迷宮賽

2009 WRO 國小組籃框安裝方式已經公布，據說是示範，非正式比賽場地。 請參考 玉山機器人協會網頁連結 。

這是 The NXT STEP的文 章（ 請點擊連結 ），雖然只有兩張圖片，可以看到NXT 2.0 （8547）已經開始試產。 另外根據文章留言，討論到NXT是在丹麥生產。 期待NXT 2.0上市。

這是這次團購的重點，mindsensors PFMate 除了有RoHS無毒環保的製作標章，還有大小剛好的十字孔，可以連接樂高的十字軸。 還有TX，NX的燈號，方便瞭解傳輸狀態。至少知道電線有沒有接好。 背面也有圓孔，中間小小的圓洞裡面就是紅外線傳輸器。 mindsensors 公司所研發的感應器真是種類繁多，技術支援也做得很好，雖然沒有HiTechnic漂亮的樂高外型，但是體貼的設計也能輕易地安裝在樂高積木上。 探奇使用creater系列的4958遙控小暴龍（已改變成"小"鱷魚），作為此次測試的對象。 下圖：鱷魚的尾巴上已經裝好紅外線接收器。 我加了兩個1 x 2的灰色積木，PFMate可以直接插在上面，一點也不會晃動喔！ 這樣一來PFMate的紅外線剛好對準紅外線接收器。 下圖：連接NXT，就變成超大型WEDO！ PFMate的馬力控制只有1-7段，已經足夠使用。 這樣子的連接方式增加了NXT的馬達的數量，總共可以遙控八顆PF馬達。不過直線遙控距離大約無法超過25公分。 裝上PFMate後，原本的PF遙控器無法在鱷魚上方遙控，因為被PFMate擋住訊號，需要將遙控器放到地面，才能以水平方向傳輸紅外線訊號遙控。 控制方式很簡單，指令只要傳輸一次，紅外線接收器就會重複執行，例如NXT發出Motor A--Run--Forward，鱷魚就會一直向前，即使NXT已經結束程式，鱷魚仍然繼續前進，除非你再讓NXT發出Motor A--Coast的指令。 探奇簡單地寫了一個程式，按下NXT主機的向右鍵，鱷魚就會前進；按下向左鍵，鱷魚就會後退。 還會在NXT螢幕顯示方向箭頭，發出『Left』、『Right』聲音。 接上超音波感應器，一旦有人靠近，鱷魚就會急速向前向後，NXT主機發出賅人的『啊～啊～』..... 請參考下面的影片！

為了告訴大家哪裡有比賽可以觀摩，探奇特地整理這些資訊，歡迎大家一起分享。 2009.05.17更新 區域 比賽日期 地點 網址 報名截止 創意賽 比賽特殊規則 台北縣市 初賽：98年5月16-17日(六.日)       決賽：98年5月23日(六) 萬芳高中 http://robot.wfsh.tp.edu.tw/ 98年4月22日 無 籃框及可樂罐 南投縣 98年5月24日(日) 旭光高中 www.era.org.tw 98年5月15日 無 　 台中縣市 98年5月31日(日) 台中女中 http://ct.tcgs.tc.edu.tw/2009wro/ 98年5月22日(五) 無 　 高高屏 98年6月7日 中正高工 www.era.org.tw 98年5月31日 98年6月7日(日) 　 宜蘭縣 98年6月13日 羅東高工 http://gmii.tw/wro 98年5月15日 無 　 桃園縣 98年6月14日 桃園縣成功國小 http://163.30.46.29/wro2009/default.html 98年5月8日 2009年6月12日 　 基隆市 98年6月20日(六) 基隆高中　 http://www.era.org.tw/registration.php 98年6月10日(三) 　 　 彰化縣 98年6月21日(日) 彰化女中 http://campus2.chgsh.chc.edu.tw/wro2009/ 98年5月31日 無 　

免費講座，如果有空，大家可以去增長見聞！ NXT樂高機器人也可以用來導覽吧！ 98 年智慧型機器人產業發展推動計畫 智慧型機器人產品論壇 主辦單位：經濟部工業局 承辦單位：財團法人精密機械研究發展中心 執行單位：國立交通大學 電機與控制工程學系 / 國立中興大學電機工程學系 協辦單位： IEEE SMC Taichung Chapter 活動目的： 近年來世界各國將智慧型機器人技術與產品列為新興科技，歐盟、美國、日本、韓國皆投入大量資金與人力積極研發機器人。我國自 2005 年開始亦將智慧型機器人列為重要產業發展，並規劃於 2013 年達到 900 億產值。目前國內多數研究機構與大學皆已成立機器人專案研究團隊與實驗室，並有多家公司如微星科技、新光保全或工研院已開發出各種新穎機器人產品，諸如居家保全機器人、家庭掃除智慧型機器人、智慧型導覽機器人等，發展十分蓬勃。本論壇將針對智慧型導覽機器人的關鍵技術開發及應用發展等實例進行探討，希望能促進智慧型導覽機器人之設計及創新研發，並擴大智慧型導覽機器人的產業商機以及需求，塑造未來新的智慧生活與服務。敬祈各界先進蒞臨指導，共襄盛舉！ 歡迎轉發相關領域人士參考，謝謝！ 時間： 2009 年 5 月 18 日 （ 星期一 ）下午 13 ： 00 ～ 16 ： 00 地點： 國立中興大學電機館 R101 階梯教室（台中市國光路 250 號） 報名方式： 網路或傳真報名，請填寫以下報名表格，並於 5 月 13 日 ( 三 ) 前回覆至            eileen@dragon.nchu.edu.tw 或傳真至 （ 04 ） 2285-6232 聯絡人 ： 蔡易芩 小姐 地   址： 40227 台中市國光路 250 號   國立中興大學電機工程學系（ 601 室） 電   話 ： (04) 2285-1549 分機 601 傳   真： (04) 2285-6232 E-mail ： eileen@dragon.nchu.edu.tw 【智慧型機器人產品論壇】 報名表   《導覽機器人設計與產學運用》        ...

這是義大利的 Daniele Benedettell 所製作的NXT機器手臂。 或許你有他的書： Creating Cool MINDSTORMS NXT Robots （ 探奇舊文章連結 ） 他的靈感來自 Claude Baumann網頁的 Erik's XY-Plotter ， 使用MATLAB完成圖像處理的程式。 先把圖片經過影像處理，得到數據，再用NXT機器手臂慢慢『畫』出來。 看來寫毛筆字也可以成功喔！ 下面是NXT機器手臂畫出 蒙娜麗莎 的影片： 最近 Daniele Benedettell 接受義大利電視台RAI3訪問，也展示許多NXT機器人模型，包含很有名的Jhonny 5 ：

探奇曾經在發表 NXT溫度感應器 文章，介紹The NXT STEP中新舊溫度感應器的比較。 在樂高官網標榜需要NXT-G 2.0版軟體的配合，才能讀取新的NXT數位式溫度感應器 ( product ID W979749 , $39.95) 。 當時探奇就認為為什麼使用新的感應器就一定要購買NXT-G 2.0呢？ 我想既然是I2C裝置，只要下苦功，應該就能知道相關register的位置跟讀值，透過I2C的讀取功能，就算是NXT-G 1.1版也應該可以讀取新感應器的值。（當然還要考量NXT Firmware的差異，或許有新的功能支援也說不定。） 今天在 nxtasy.org論壇 中有一位 Mars Flyer 發表新文章，解說如何使用NXC讀取新溫度感應器的值。 同時這位先生也花了功夫，一一比對I2C晶片的特性，找到溫度感應器的內建晶片， Microchip MCP9803 (MCP9800 family) 真是值得鼓勵！ 完成如此偉大的工作。 有興趣的同好可以到 nxtasy.org論壇 看看NXC原始程式碼。（消息來源： nxtasy.org ） 看來我也可以試試使用NXT-G 1.1讀讀看新型溫度感應器的值喔！（探奇的感應器到現在還沒拆封 ） 建議樂高應該直接開放NXT-G 1.1的BLOCK，不要侷限在NXT-G 2.0版。

台南樂高機器人積木教室 的ALEX （ALEX的部落格） 發明了NXT指南車。請直接 點擊連結 觀看示範影片。 透過藍牙，可以讓一台機器人知道另外一台機器人的轉向。 這部分需要瞭解機器人的輪距與輪徑的關係 ， 小六學生可以應用NXT-G完成這種程式，很不簡單喔！ 林老師也很歡迎大家索取程式喔！

樂高馬達並不是非常精密，旋轉時的特性也會有差異。 NXT馬達雖然內建角度感應器，理論上可以做到比較好的控制，但是仍然有可能因為內部零件製造時的差異，產生不同的旋轉效果。 製作NXT機器人時，我們常利用兩顆馬達分別控制左右輪（TriBot），最常見的問題就是兩顆馬達旋轉特性不相同，所以無法讓兩顆馬達同步運轉，NXT機器人就不會直線前進。 特別是參加各種比賽時，大家必須絞盡腦汁思考如何讓機器人走得非常筆直。 我們或許可以透過內建角度感應器或其他方式矯正，但是問題的根源還是在馬達本身。 TechBrick.com 提供一個簡易的NXT馬達篩選方法，可以快速挑出特性相當的馬達。 1. 使用一根十字軸將兩顆馬達連接在一起，平放在桌上，使用NXT指令讓兩顆馬達同時旋轉（馬力不要太大，一圈就好），如果馬達還是平穩地放在桌上，表示兩顆馬達的特性差不多；如果其中一顆馬達抬起來，表示其中一顆馬達轉速過快（或過慢）。這種方式可以找出旋轉特性差不多的馬達（加速，旋轉，停止） 2. 挑出來的馬達還需要進行下一個實驗，在馬達上放一個當作指標的積木，例如一個黑色連接器。控制馬達旋轉10圈（Rotations），20圈或50圈，看看連接器是否停在原來的地方（起始位置）。這個實驗可以確認角度感應器是否正常運作。 通過這兩種實驗的馬達應該都具有相似的特性，可以讓機器人同步轉動前進。 請參考 TechBrick.com 的詳細圖示及說明。 探奇建議大家作實驗時必須小心，探奇已經有好幾根十字軸扭曲變形！