探奇工作室 Touch Classroom

樂高官網的NXTLOG繼上次相撲機器人的設計比賽，又推出新的挑戰： MINDSTORMS NXT Biped Building Challenge 就是兩足機器人的設計。截止收件日期是3/31，亞洲地區的樂高NXT迷還有機會喔！ 除了LEGO官版的AlphaRex， 五十川芳仁先生設計的 NXT Walker 當然是最佳的範本，特別是簡單的設計就能用兩足行走。 探奇教室部落格也曾經介紹過這台作品（ 舊文章連結 ）， 五十川先生也將NXT Walker公布在 NXTLOG （還有程式喔）。 樂高官網3/29也發佈新聞訪問了五十川先生。討論他對於兩足機器人的看法。 （ 3/29樂高官網新聞連結 ） 大家也來試試看兩足機器人！

最近有人詢問關於使用VB控制RCX的問題。 RCX舊版（所謂RIS1.0或是9793, 9785)所附的紅外線傳輸器(IR Tower)是Serial Port， 新版(RIS 2.0, 9786,9794)的紅外線傳輸器是USB介面。 所以兩者的驅動程式不太相同。 對於serial port 的IR tower可以使用Spirit.ocx， 有人針對USB IR Tower發展新的ActiveX組件--Phantom 您如果是使用USB IR Tower，可以到下列網址下載： Phantom: http://members.cox.net/pbrick-alpha/Phantom.htm 在大陸的ROBOT DIY論壇也有人提過這個問題，請參考： 使用Active X控件来控制RCX http://www.robotdiy.com/article.php?sid=16 用VB编写RCX程序所需要的ActiveX控件及教材下载 http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?p=21583#21583 另外還有一個很好的參考網頁 http://205.215.150.11/mindstorm/ 也請各方前輩提出建議，謝謝！

根據The NXT STEP共同執筆人Damien Kee的 最新文章 表示，新的NXT-G 2.0具有Data Logging的功能。 該作者是參加三月十七日在 澳洲布里斯本 所舉辦的 LEGO Engineering Conference ， 這個研討會由Tufts大學的Melissa Pickering主講，稍微公布了NXT-G 2.0的特色， 包含具備資料擷取記錄的功能，NXT連接到電腦時還能即時顯示資料圖形。 也可以將收集的資料輸出成文字檔，提供給試算表軟體處理。 另一個特色就是"可攜式的My Block"。 目前想要分享你的NXT程式，一定要記得將My Block一起傳送給你的朋友。 新的NXT-G會自動將My Block包裝在主程式，不用另外傳送My Block。 新版的NXT-G預定於2009元月由LEGO EDUCATION發行。 （探奇的心裡話： 當初NXT-G公布時，大家最常拿來跟ROBOLAB比較，NXT-G缺少DATA LOG的功能。現在看起來，LEGO似乎又請TUFTS大學出馬，將DATALOG功能寫入NXT-G。畢竟薑還是老的辣！ 其實使用NXT-G的File access也可以輸出資料檔案，再經由EXCEL處理，就可以繪出好看的資料圖表。 不知道NXT-G 2.0又要多少張小朋友呢？看來只好繼續存錢了！ ） 這個樂高會議發佈的另外一項新東西就是樂高的NXT溫度感應器。 根據Damien Kee的 另一篇文章敘述 ，溫度計適用範圍為攝氏-20到+110度，感應器前端還有8公分長的探棒，方便測量液體的溫度。同樣也是由LEGO EDUCATION販售。 （探奇的心裡話： 以NXT軟硬體結構開放的情況看來，似乎可以直接由市面上的各種溫度計擷取訊號，透過RS-485或I2C傳送給NXT。反正NXT的溫度計應該不用作成樂高積木的外觀吧！不知道是否有相關公司願意開發，大家都可以受惠喔！）

還記得很久很久以前學過LOGO，只記得一隻可愛的小海龜，用來畫方框框...... 使用XY座標移動小海龜，畫出自己喜愛的圖形。（現在都忘光光了。 ） 無意間找到這個 LOGO for NXT ，或許可以重溫舊夢，也可以讓孩子把NXT當作海龜畫畫圖.... 這是由 斯洛伐克 的 Robotika.sk 所發展的NXT專用LOGO語言。 （斯洛伐克，好像新聞報導才會提到的國家 ） 這個LOGO語言是一種直譯式語言，使用NBC撰寫直譯器，支援藍芽，並且可以使用在標準的NXT韌體。 （說明中也提到可以改用John Hanssen的改良NXT韌體） 只要依照LOGO for NXT的語法，撰寫文字敘述檔案，傳輸到NXT，就可以經由直譯器執行。 喜歡LOGO的朋友可以試試看喔！

先聲明清楚，這不是打廣告，只是分享積木的收納方式。 前一陣子國外的部落格提到8527NXT套件應該如何收藏。 其實對於購買9649的人也可以適用喔！ 下圖是我個人覺得好用的工具箱（整理盒）。 圖左是特力屋的三層活動工具箱，圖右是聯府公司TL-87哈佛手提工具箱 （都是幾年前在特力屋買的） 手提工具箱的蓋子與隔板還算密合，把工具箱提起來也不會把零件混合。 不過一定要小心，不能從高處摔落，下圖左邊的蓋子已經破裂 隔板可以任意抽取，可以充分利用大小不同的空間，配合電池盒，十字軸等長型零件。 下圖的三層活動工具箱可以放置許多小型零件，可惜隔板位置已經固定，只好隨自己的喜好分類放置。 下圖： 最重要的是盒蓋打開之後，可以直接平放於桌面，不怕工具箱翻覆。 最下層的空間剛好可以置放NXT，馬達，輪胎等大型零件。 設計的質感不錯，價格也可以接受。 不知道這些工具箱是否還有販賣，如果大家有積木收納的心得，歡迎提出分享。

其實投籃機的機構非常單純，我還特地購買籃框及籃球增加趣味性。 其實籃框及籃板也可以使用積木製作。下圖是整組投籃機。 籃框近拍（失焦，真是大失敗），籃板是厚紙板，所以利用3x5帶框的薄片積木夾住。 光源感應器利用四邊的積木框住，想讓積木變成垂直九十度連結，就可以使用雙頭牛角。 由於9797沒有灰色連接器，不能讓機構隨意轉動，只好想辦法克服。 在這裡我們應用蒸汽火車的轉輪，讓旋轉運動變成上下來回的動作。 投籃機利用NXT當底座，直立側躺的方式，既可以當作大型重塊積木穩定重心，也直接將籃框升高。 這些圖片會放置在興國中學楊老師的實驗室網頁，歡迎討論，謝謝！

NXT程式語言一直不斷更新，謝謝這些人的努力。 pbLua的新版本（Version 14）已經發表，包含新增及修正功能： 1. USB console works reliably now 2. Bluetooth console works reliably now 3. Flash file system has autoload capability - using filename "pbLuaStartup" 4. Added DisplayFlip() and DisplayInvert() so you can read the display upside down. 5. Added timer to PowerDown() so the NXT can shut off after n minutes of inactivity - you can disable it too 6. Added Reboot() function 請點擊連結下載 ： http://www.hempeldesigngroup.com/lego/pbLua ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 喜愛JAVA的人也有新的更新。 適用於 leJOS NXJ version 0.5的Eclipse plugin已經可以使用。 利用這個外掛模組，可以在Eclipse的整合環境中直接傳輸NXT韌體，也能直接進行程式編譯及上傳到NXT的作業。 請點擊連結，可以直接到 http://lejos.sourceforge.net/ 下載這個外掛模組。

NXTCAM是MMindsensors公司所發行NXT專屬的影像處理系統。 今天有一個youtube的影片介紹如何使用NXTCAM進行軌跡追蹤（Line Tracking mode） 影片中可以看到Tribot行進的非常平穩。 有興趣的同好可以到 markr80在NXTCamView 的 wiki所發表的文章及程式 。 其實在這個 NXTCamView 的 wiki 中還有許多人提供相關程式，大家也可以參考看看。

興國中學的楊老師 願意分享 該校的機器人課程發展現況 並且將機器人模型及程式公開，真是造福大家。 歡迎有興趣的同好連結至 興國中學的機器人創意實驗室 看看。 也謝謝楊老師的分享。又多了一個學習的好地方。 P.S. 連結首頁的機器人 真的可以寫出貴校的英文名稱，太厲害了！

NXT有多種程式語言的支援，也具備積木容易組裝的特性，非常適合原型機設計及開發。 可惜的是輸出入埠太少，不容易擴充控制。 國內有家廠商 拿鐵盒子公司 開發了一個與 伺服機(Servo)的控制模組 NXT專用的橋接裝置。 （這個伺服機晶片控制模組(Lattebox Servo Controller, LSC）也是拿鐵盒子開發的） 透過這個轉接器，可以讓NXT同時輕鬆控制多顆伺服馬達。 圖片來源： SoG - 牧狼人部落格 歡迎大家連結至 SoG - 牧狼人部落格 觀看示範影片。 目前已經可以使用NBC控制， 也可以使用NXT-G (利用MINDSENSORS的I2C Block)， 請點擊連結 。

這個星期在中正大學的機器人課程進行了投籃機的製作。 在20秒內投籃，前面15秒，每投入一球以兩分計算，最後倒數5秒，每投入一球為三分。 除了NXT發出聲音的特性，倒數五秒還讓籃框搖動，增加投籃的困難度及趣味性。 結果我只投了27分，球一直掉到地上，來不及撿。 NXT螢幕使用大型數字顯示得分（請參考 舊文章 ，近日公布相關檔案及My Block給有興趣的愛好者使用） 先看看探奇教室的影片，歡迎討論。

購買8527的朋友應該都有這個好用的零件，90-degree angle pins (Hassenpins)，零件編號55615，（請參考 探奇教室舊文章 ） 有9797的人也別傷心，購買9648就有了。（筆者一直都沒有 ） 這種可以直接搭建90度轉彎的零件，由於沒有零售，所以價格居高不下，繼樂高教育部門推出Mayan Adventure零件補充包之後，最近樂高教育事業部門又推出另一款補充零件包。 售價12塊美金，包含15個Hassenpins和15個雙頭牛角（這是我個人的稱呼 ）請大家直接連結 樂高教育部門網路商店 觀看圖片。 有了這些好用的零件，組裝機器人更容易上手，也解決一些困難。 可惜的是台灣代理商沒有這些東西，為什麼？我也不知道。 或許有其他人會進口販售吧！

最近在 樂高MINDSTORMS網頁新聞 上有兩篇人物專訪，分別是： 3月7號的 Dave Parker 先生及3月10號的 Fay Rhodes女士 Dave Parker先生是 nxtprograms.com 網頁的作者，探奇教室部落格曾經介紹該網頁許多有趣的NXT機器人作品，例如那隻可愛的 NXT小狗 。 這篇專訪以問答方式進行，讓我們可以瞭解Parker先生為何要設置這個網站，他最喜愛的機器人模型，為何在他的網頁都是以相片呈現建構圖示，而不使用LDD繪圖等問題。 （探奇教室大部分的建構圖示也都是以照片呈現，我個人的觀點跟Parker先生相似：因為照相能夠快速地呈現完整的作品，使用真實的圖片也有助於觀察和比較） Fay Rhodes女士則是The LEGO MINDSTORMS NXT Zoo的作者。 探奇教室也曾經撰文介紹，請點擊 舊文章連結 這篇專訪也是以問答方式呈現，詳細闡述Rhodes女士寫作這本書籍的靈感及經驗。 這本新書也已經在 樂高官網（NXT書籍） 販售及介紹，大家也可以在樂高官網下載這本書第七章的試讀PDF檔案。 裡面包含了NXT機器恐龍的完整建構圖示及程式設計說明，真是造福大家。 有興趣的讀友可以到樂高官網新聞頁面詳細閱讀這些專訪。

剛才接到EMAIL通知，台灣地區的WRO各縣市校際盃及國內初賽已經開始。 EMAIL內容節錄如下： -------------------------------------------------------------------------------- DEAR ALL 由臺灣玉山機器人協會與各單位主辦一年一度 WRO 國際奧林匹克機器人大賽各級比賽即將開始 , 今年冠軍隊伍將可於 11 月代表我國前往日本橫濱參加世界賽 , 各縣市校際盃將於 5~7 月舉行 , 計有台北縣市 , 宜蘭縣 , 竹苗 , 台中 , 彰化 , 雲嘉南 , 高高屏等場次 全國初賽及決賽將於 8~9 月舉行 , 共分北 , 中 , 南三區進行比賽 歡迎各校組隊參加 , 各縣市主辦單位仍在積極籌辦中 , 相關訊息靜候通知   傳送 WRO2008 機器人大賽比賽規則 ( 暫定版 ), 僅供參考 . ( 附檔為暫定版，全國賽及校際盃之規則及參賽資格依各比賽主辦單位公佈之規則為準 ) ------------------------------------------------------------------------------------ 還不知道台灣地區各個賽事的網頁， 大家可以先到WRO世界賽的官網看一下。 http://www.wroboto.org/ 雖然每年這些比賽都有一些狀況發生，但是大家還是要保持風度，平常心看待。 讓孩子玩得高興，增廣見聞，學習體驗，這才是參加比賽的目的喔！  

在國外有許多大學開設機器人相關課程，使用LEGO MINDSTORMS NXT作為上課教具。 在台灣大部分是相關科系研究所才會使用NXT。 沒想到台灣也有這樣的課程--教學媒體與操作，應用NXT的器材，並且深入瞭解WRO，FLL比賽。（不知道有沒有參加ROBOCUP） 課程老師還設立了一個部落格，叫做 中大亂亂播電台 ， 這是由 國立中央大學學習與教育研究所 師資培育中心的劉旨峰教授開的課程。 小弟還不瞭解這個課程，大家或許可以從該部落格的 第一週課程介紹---970220 下載簡報檔案，也可以參考大家對於樂高演講的心得。 根據 中大學習所的部落格 ，劉老師提出的研究方向其中有一項為 機器人教育， 正好符合了上次機器人教育研討會的性質。請大家參考。 （太久沒有回去中央，什麼時候有這個研究所也不清楚，只記得宵夜街，大草坪，圖書館，還有女生宿舍。真是遙遠的純真年代！ ）

（原始消息： The NXT STEP） 一大早看到這篇文章，還是忍不住分享給大家。 通常我對於魔術方塊的解題並不感興趣，有一部份原因是因為機構程式的複雜。 但是這一台Tilted Twister機器人卻有著不同的設計。 只要用一套8527(NXT 零售版)就可以完成。 他只使用一個光源感應器辨識魔術方塊上面的顏色，當然因為光源感應器無法辨識亮度相近的顏色，所以作者將魔術方塊的顏色略做改變。 超音波感應器確認魔術方塊放在正確的位置，就會開始掃瞄辨識，然後利用精巧的機構設計轉動魔術方塊。就好像兩隻手一同操作轉動，真是令人印相深刻。 The NXT STEP的報導文章作者Brian Davis推測他是使用NXC撰寫程式，我也認為要將複雜的解題公式帶入程式中，需要使用方便一點的語言。 這個魔術方塊的作者：Hans Andersson，瑞典人，軟體開發人員，原本購買NXT是給他的兩位女兒使用，結果自己就跳入這個NXT世界。（大多數的老爸都是這樣 ） 大家也可以到 Hans Andersson的網頁 看看（英文的啦！不是瑞典文）

無意間看到兩個有NXT作品的部落格，提出來與大家分享： 1. 樂高機器人 ROBOT ：郭老師分享HiTechnic NPT1050 感應器原型測試板的實驗結果。 2. Erin's Blog ：利用NXT做了一台抽籤的機器人，真是有趣喔！還有相關影片可以欣賞。 如果您有好的點子，也歡迎您提供資訊，大家可以受惠。謝謝！

去年九月我曾經介紹過 Fay Rhodes女士的新書：（ 舊文章連結 ） LEGO MINDSTORMS NXT ZOO 這本書終於在今年2008二月份發行（台灣地區也可以在博客來訂書） 特別的是作者為這本書設立了一個新網頁： http://www.thenxtzoo.com/ 大家可以在網頁裡面點選這本新書的九種動物，就會顯示NXT模型圖片，再點選進去還有這個動物的特點介紹，真是用心！ 裡面有一些很獨特的作法，網頁左下邊還有三個連結，分別是： 1. Parts List：作者詳列各種NXT動物模型的零件表，並且與9797及8527的零件數量做比對，告訴你還需要哪些零件才能完成這些NXT模型。 （在9797的零件列表中，BUSH的數量仍為60個，我想應該是延續PEERON的錯誤數量。我的9797只有10個) 2. Making Custom Sounds：配合書中的動物叫聲，提供一篇PDF檔案，詳細教導如何錄製自己的NXT聲音檔案。 （探奇教室的舊文章就已經介紹可以讓NXT說中文，但是沒有詳細列出來方法，看來我應該更努力一些。 ） （不過 機器人練功坊 倒是已經有簡易介紹了，大家也可以參考試試看。） 3. More Ideas for part substitution： 說明一些零件的替代方法，也許大家沒有足夠的零件，我們可以用替代的方式完成動物模型的組裝。 （這一點是所有動力機械及機器人課程的學員必須努力思考的，通常我們無法擁有所有的零件，所以製作別人設計的模型時，可以設法改善原作者的機構，想一想替代方案也是很重要的活動喔！當你想出替代方案或零件時，你就又對積木的應用有深一層的瞭解。不用害怕，努力嘗試吧！ ） 也請看過這本書的同好提出分享，謝謝！

前篇文章 請先進同好提供NXTCAM的相關經驗。 果然有高手願意分享經驗。謝謝 ch_lego 的連結。他已經將文章上傳到 http://nxtcamview.wiki.sourceforge.net/Nxtcam+Track8 以下是他的留言： 剛好我在去年底有使用 NXC 做了一個 NXTCAM 追蹤兩個擺動紅球的測試, 同時將追蹤到的目標顯示在 NXT 的 LCD上, 相關的影片與程式 PO 在: http://nxtcamview.wiki.sourceforge.net/Nxtcam+Track8 在NXC程式中我有註解相關說明, 大家可以參考 而同樣的功能也可以使用 Mindsensors 所提供的 NXT-G block 做到, 有需要的話我可以改寫後再PO上來 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 大家也可以看看他在youtube的示範影片。 謝謝ch_lego，也歡迎大家一起分享經驗。