探奇工作室 Touch Classroom

喜歡在EV3主機上玩樂的玩家有福了！ Ralph Hempel   在 Embedded Systems Developer Notes 上發表 ev3dev 。 也就是在EV3主機上運行   Debian 7 (Wheezy) ， 你需要的是一張Class 10的micro SD，還有一些檔案。 邱老師不懂Linux，還請讀友協助提供說明，大家也可以想想還有哪些用途。 重要的延伸閱讀： 1. 原始文章  Debian 7 (Wheezy) Running on LEGO MINDSTORMS EV3 2.  Bot Bench 文章  Breathtaking: Debian Wheezy on the EV3!

這當然是日本GBC達人Akiyuki的精心傑作： レゴ ボール反応型GBCモジュール  有球出現手臂才會舉起，沒有球手臂就不會抬起。非常值得學習。 延伸閱讀： レゴ ボール反応型GBCモジュール 

探奇曾經發文介紹「 超大型EV3樂高機器人創作 - 樂高套件生產線 」，展出場地是在 荷蘭的LEGO® World 2013 。 如果跟我一樣無法親臨現場，那麼也可以看看影片過過乾癮。 感謝在youtube由victorbar提供的影片， Lego Mindstorms EV3 booth, Legoworld 2013

探奇曾經寫過幾篇文章介紹EV3的教學資源，文章連結如下： 1. 全世界的 EV3 樂高機器人教學文章彙整 2.  Dr. Graeme 的 EV3 NXT 教學資源 探奇邱老師再一次整理不同的資源 1.  STEMcentric 的  EV3 Tutorial NXT時代就已經有著名的NXT-G教學影片，很多人都是從這個影片開始學習。 2.  DrGraeme  的  Free Tutorials - EV3 探奇已經介紹過，目前已經更新部分影片，學習組裝兩輪，三輪EV3樂高機器人。

Loop Block 迴圈命令方塊 探奇曾經在舊文章中討論 NXT-G 軟體的 Loop Block 迴圈命令方塊，這個命令方塊有五種模式，分別是 Forever ， Sensor ， Time ， Count ，以及 Logic 。 利用這五種模式， Loop Block 可以依據不同的條件跳出迴圈，也就是停止重複執行。 一般來說，程式依照順序執行，滿足條件後，跳出迴圈，執行後續的程式。 如果這個條件由其他多工程序控制，又該如何通知 Loop Block 迴圈命令方塊停止這項任務呢？ 例如：一台攤販車，同時進行「前進轉彎行動」，以及「音樂撥放」兩項工作，當車子到達目的地後，車輛停止，音樂也應該停止撥放。 你要如何撰寫這個程式？ EV3 軟體的新命令 – Loop Interrupt 在 EV3 軟體中有個新的命令方塊， Loop Interrupt ，執行這個命令時，可以中斷特定的迴圈 ( 迴圈可以設定特定的名稱 ) 。如此一來，就能在多工程式中控制另一個分支程式。 讓我們看看下圖： 上圖的 EV3 程式有兩個多工程式，一個執行「前進轉彎行動」，一個執行「音樂播放」。前進轉彎行動只重複執行四次，當迴圈執行四次後，有個中斷迴圈命令方塊，這個命令方塊會對名稱為「 music 」的迴圈發出中斷訊息，跳出迴圈，執行後續的命令，發出 Goodbye 的聲音。 實際執行程式時，我們會發現，不論 music 迴圈內的程式執行到何處 ( 任何一個命令 ) ，也不管各個命令是否執行完畢，都會立即中斷。例如當 music 迴圈執行到第二個 E5 的命令，發出 Mi 的聲音 0.3 秒，迴圈依然立即中斷。 這個迴圈中斷命令除了中斷其他迴圈，也能夠中斷自身所在的迴圈，是不是很方便呢？ NXT-G 模擬迴圈中斷 在 NXT-G 中，雖然沒有迴圈中斷的命令，我們也可以想辦法解決這類問題。 沒錯，就是變數， Variable 。我在這裡將這個變數稱為旗標。像是童軍或海軍的旗語，也像是遠方通訊用的狼煙、烽火台。 請看下圖： 扮演旗標角色就是變數 Logic 1 。上方程式中...

最近有玩家反應，使用EV3樂高機器人套件的陀螺儀感應器Gyro Sensor，很容易有讀值不穩定的飄移現象。 目前大家的對應策略是將連接陀螺儀感應器的電線拔除再接上，可以預想的是樂高官方陀螺儀感應器還會再改進。 剛好  Robot Navigation  有一篇文章： Gyroscopes ， 討論陀螺儀感應器的使用。 該文作者 Lauro 直接撰寫程式測試EV3樂高機器人的陀螺儀感應器Gyro Sensor，以及探奇曾經發文介紹過的   Microinfinity XG1300L 。 測試影片如下連結，看來樂高的陀螺儀感應器可能需要補償。 延伸閱讀： Robot Navigation  的文章  Gyroscopes Mindboards的討論串： Lego vs Microinfinity Gyro Comparison

超大型EV3樂高機器人創作， 目前正在 荷蘭的LEGO® World 2013 展出， Huge LEGO MINDSTORMS EV3 Packaging Line 由 Eric Steenstra, Martijn Boogaarts 以及 Gerrit Bronsveld共同創作，他們在去年就曾經創作出大型樂高倉庫，同樣在LEGO WORLD展示。 這條生產線，提供組裝一個特別模型的零件：這個模型是迷你版的 EV3MEG (設計者正是Martijn Boogaarts) 從影片看來，這條生產線有18個工作站，分成兩條工作列，平行並排， 各個工作站提供不同的零件。 在第九站後，將零件盒轉移至另一條工作列，最後以一台升降夾爪，將積木盒的零件倒出，由人工封袋，就是一套迷你EV3MEG，依照建構圖示就能拚出，真是可愛！ 下面是Robot Square拍攝的影片： 2013.10.28更新： 下面是完整介紹影片 Promotional EV3meg Production Plant 一定要看！ 延伸閱讀： Robot Square - LEGO MINDSTORMS  EV3  Packaging Line

Philo先生的樂高9V馬達比較文章一直是大家的重要參考文件。 ( LEGO ®  9V Technic Motors compared characteristics ) 最近Philo先生將EV3樂高機器人套件的馬達加入比較，包含大型馬達Large Motor，以及中型馬達Medium Motor。 EV3大型馬達重量為82公克，轉速為175 rpm，扭力似乎比NXT馬達小一點。 EV3大型馬達似乎跟NXT馬達相似，除了外型改變外，也能由NXT主機控制。 (不過探奇認為馬力輸出及角度感應還需要詳細測試才能知道與NXT馬達的差異，或是等待樂高官方釋出技術文件。) EV3中型馬達比較像增加角度感應器的PF M Motor，重量39公克，轉速為 260 rpm。 (探奇經過簡單測試，認為應該也可以使用NXT主機控制，同樣期待樂高官方的技術文件) 想了解樂高9V馬達的比較細節，趕快到「 LEGO ®  9V Technic Motors compared characteristics 」看看！

探奇曾經在「 EV3 樂高機器人的藍牙通訊 」中提到：目前因為樂高官方尚未公布EV3的技術文件，所以無法使用EV3的Direct Commands，直接從PC透過藍芽控制EV3。 當時還提供一個 EV3Messenger 的連結，但是探奇還沒能仔細研究， 現在 BOT BENCH 發了一篇文章： Talking to your EV3: EV3Messenger 說明這個適用於 Visual Studio 2010的C#程式，可以透過傳輸藍芽訊息給EV3，反之亦然。 當然EV3主機也需要寫程式，正常接收EV3的藍牙訊息。 如此一來，就能透過藍芽訊息，讓PC遙控EV3，或是將EV3的資訊回傳PC。 歡迎有興趣的讀友及老師測試後分享你的經驗。

這是在 國科會高瞻自然科學教學資源平台 看到的文章，由 國立豐原高級中學化學科蔡亞柏退休教師 / 國立彰化師範大學化學系楊水平副教授 所編輯， 化學教室活動：利用樂高製作簡易光電比色計（Making Simple Spectrophotometer using LEGO）〔I〕 如題所示，使用NXT樂高機器人的光源感應器，作為簡單的光度計使用。 同時也用樂高積木做出一個比色槽。 實驗中只用到NXT主機的View功能，用手抄寫記錄光源感應器的百分比數值。 同時老師還在文章中清楚說明實驗作法，真是有趣！ 第四篇的參考資料，有一些文章，同樣是用樂高NXT光源感應器 的研究做法， 例如： Kocanda M.; Wilke,   B. M. and Ballantine, D. S. Using LEGO MINDSTORMS NXT™ Robotics Kits as a Spectrophotometric instrument International.  Jounal on Smart Sensing and intelligent Systems , Vol. 3, No. 3, September 2010, pp. 400-410. (Available at:  http://www.s2is.org/Issues/v3/n3/papers/paper6.pdf ) Irving, D. Building a Visible Light Spectrophotometer,  http://gk12.poly.edu/amps-cbri/pdf/visible_light_spectrophotometer.pdf 可以使用兩個光源感應器，一個作為發射紅光，一個作為接收使用，或是利用鏡子反射光線。 感謝兩位老師的分享，大家可以多多學習！ 邱老師認為已經使用樂高機器人套件，不妨做些改造，應該更有挑戰性： 1. 直接使用光源感應器的Raw Value (0-1023)，得到更精細的資料。 2. 用 Data Logging 或 Data Access 功能自動記錄量測數值。 3. 做個簡易的機械手臂，自動...

許多人不太清楚什麼是樂高機器人，也有讀友對於樂高機器人有一些疑問， 探奇邱老師也在思考，如何介紹樂高機器人，讓大家在短時間的研習課程，能夠快速地親近樂高機器人。 樂高公司在2013年開始販售EV3樂高機器人套件，分別為 樂高教育部門（LEGO Education）發行的教育版 Core Set（45544) 另一種是玩具部門販售的家用版Home Edition(31313)， 我簡單地製作這個檔案，介紹裡面的零件以及兩套的差異，希望對大家有幫助。 歡迎大家一起分享討論。

在樂高官網中， EV3樂高機器人家用版的網站 有著許多有趣的資訊。 特別是在 Community 中，有許多各地的玩家所提供的創作模型。言許之前NXT的創作競賽，最近這個社群也舉辦新的活動： Out of the Box Building Challenge 。 不論是EV3，或是NXT，甚至是RCX，都可以用來進行創作，參加挑戰。 (可惜這個 挑戰活動網頁 有一些問題，今天我無法進入活動首頁，明天再試試看。) 這個活動的截止日期是2013/10/31，讀友可以試著自我挑戰， 已經有許多人分享他們的作品了喔！ 例如今天邱老師在臉書上看到的分享： 由 jazzaplot 所創作的 Wyatt 3arp ，是一位牛仔騎在馬上， 做得維妙維肖， 真的很有創意。 千萬不要錯過喔！

探奇在日前發文：「 EV3 樂高機器人的藍牙通訊 」，提到已經有人提供非官方的EV3的藍牙規範， 顯然EV3的藍牙通訊規範與NXT不同，所以除非有玩家提供修改的EV3韌體，否則目前想利用藍牙方式建立EV3與NXT的通訊，基本上是做不到的。 但是如果透過中介，例如以PC當作雙方的轉換機制，理論上就能利用NXT遙控EV3(反之亦然)。 Sioux .NET on Track 最近有篇新文章： Using the NXT as an EV3 remote control ， 文內有一些程式，還未完全公開，有興趣的讀友可以先參考看看。

探奇在以前就介紹過  Dr.Graeme Faulkner  的教學網頁 ，裡面有豐富的教學課程，從NXT樂高機器人的軌跡賽，迷宮賽，到足球機器人，真是應有盡有。 隨著EV3樂高機器人上市，  Dr.Graeme  也推出EV3樂高機器人的學習資源。 目前分為兩個網站， www.DrGraeme.net  (NXT)       www.DrGraeme.org  (EV3) 如果想直接從EV3入門，可以到這裡觀看相關教學影片： http://www.drgraeme.org/Free-Tutorials-EV3-G/default.html 這裡先轉貼一個影片： 1. How to best to use these Lego MindStorms EV3 Tutorial Videos 感謝 Dr.Graeme 的分享！

今天到台南林老師的教室開會，所以偷懶一下，請讀友觀看Youtube影片。 全部都是EV3開箱介紹： Zone01 德文介紹 Darren Wilson  的 LEGO Mindstorms EV3 Core Set Whats in the Box 最後是 New Planet School  的 影片： Lego EV3 Introduction (注意！片長43:59 ，邱老師還沒看完 ^^)

很多老師目前正在努力嘗試 EV3的藍牙連線測試， 包含 EV3主機對EV3主機，EV3 對 NXT通訊（不同的通訊規範），EV3與 PC，EV3與平板手機（包含iOS與Android)， 可惜樂高官方尚未發布相關資訊，除了少數樂高高級玩家，大部分的玩家都只能推測。 期待樂高公司快點釋出相關SDK，HDK，Bluetooth Protocol。 不過在此同時也有一些玩家放出一些消息，請有興趣的讀友做個參考： 1.  Sioux .NET on Track 的文章， Sending messages from a PC application in C# to the Lego EV3 2.  EV3Messenger 還請讀友分享其他資訊，謝謝！

EV3 教育版軟體裡面有教育版 EV3 樂高機器人的模型建構圖示，但是需要另外花費購買， 剛剛得知 Robot Square 的    Laurens Valk 得到樂高同意，公開這些建構圖示。 有興趣的同好趕快下載收集。 教育版建構圖示連結：包含 LEGO MINDSTORMS EV3 Education 45544 Instructions 包含教育版小車 Educator Vehicle，Sorter，Puppy，Gyro Boy， Robot Arm H25 擴充零件建構圖示連結： LEGO MINDSTORMS EV3 Education Expansion Set 45560 Instructions 包含Znap，Remote Control，Stair Climber，Tank Bot，Elephant，Spinner Factory 如此一來，教育版軟體只剩 Data Logging，Robot Educator，以及一些教育課程。