探奇工作室 Touch Classroom

參加中正大學動力機械課程的學員及家長應該都看過我們播放的2005FLL主題---海洋世界的有趣影片。 2006FLL的奈米科技(Nano Quest)及今年的能源拼圖（Power Puzzle ），也有相同的影片。 藉由Dr. CASE和Nina兩位主角，介紹FLL競賽主題的各項任務。 這些風趣幽默的影片全部是以類似黏土動畫的方式拍攝。工作人員投入大量的時間，讓一個一個單獨攝影的畫面，連續完整地呈現在大家的面前。 Jinkiats Production 在他們的網頁宣稱用了400人時的工作時間才完成Power Puzzle的動畫。 大家可以在他們的網頁看到辛苦拍攝的過程。（ gallery相片連結 ） 已經參加或準備參加FLL比賽的老師學生都可以放鬆心情，在2007的最後一天盡情地觀賞這些影片。 祝大家新年快樂！ Dr. Case & Nina in: Power Puzzle. FLL animation 07-08 Nano Quest請自行連接觀賞 Dr. Case & Nina in: Nano Quest. FLL animation 06-07

資料來源： 機器人學苑的新文章 ROBOT機器人 台北縣德音國小的老師們一同發表的新書， 作者：德音國小機器人社團 姚松齡.張永康.廖學明.蕭景隆. 周彥光.尤力弘 出版社：旗林文化 出版日期：2007年12月15日 語言：繁體中文 ISBN：9789866881763 規格： 平裝 / 192頁 / 25K / 普級 / 單色印刷 / 初版 （ 請參閱博客來介紹 ，點選“內容連載”還可以看到台北科技大學吳國棟教授的序文） 總共有三本書，這是第一本。 筆者還沒看過內容，不過對於已經購買NXT套件的大小朋友應該是一本不錯的參考書。 德音國小老師盡心投入機器人教學真是令人佩服，他們在2006，2007WRO及FLL都有傑出的表現。 其實現在許多都會區的國中小及高中高職都已經漸漸將機器人教育納入社團課程， 讓大小朋友都可以透過機器人教育學習相關的知識。 大家可以參考看看喔！

我曾經在這裡介紹過這本書： NXT Power Programming 是 NXC 作者John Nansen先生的著作。 實際翻閱這本書之後，筆者認為是一本超值好書，全書厚達547頁，雖然花了1038元（ 博客來 ），不過在兩個星期內收到這本書，非常值得推薦。 當然這不是一本適合國小學童的書，不過對於青少年或是成人樂高迷，除了NXT-G或ROBOLAB，還可以有另一種控制NXT的選擇。 想要進階研究控制NXT的同好不可錯過喔！ 筆者也認為，對於高中職或大專院校的同學更適合使用NXC學習操控NXT，還可以順便學習程式結構及演算技巧。真是一舉兩得。 （雖然 ROBOTC 有更好的表現，但是ROBOTC是一套商業性軟體，NXC是自由軟體喔！） （另一個好處就是使用NXC不用更換NXT的韌體，直接使用NXT標準FW，雖然因此受限於標準FW的缺點，但還真是佩服John Hansen的功力） 以下就條列說明這本書的內容： 第一章簡單介紹NXT的程式設計，NBC/NXC在WINDOWS，MAC，Linux都可以使用，也比較了NXT-G的程式。 第二章介紹NXT電子元件：包含NXT主機，各種感應器，馬達及接線。 第三章介紹NXT的操作目錄，NXT韌體 第四章簡單介紹NXT各種主要積木元件，例如橫樑（BEAM），齒輪，PIN連接器，十字軸Axle等 第五章介紹Bricxcc, Bricx Command Center的各項功能 第六章關於NXT好用的公用程式，例如Brick Piano，MIDI Conversion， Wav2Rso ，nxtRICedit，NXT Program Dumper，NeXT Explorer， NeXT Screen 等 第七章終於開始介紹NXC 第八章介紹NBC：一種接近組合語言的程式設計。 第九章教你組合一台基本的機器人，讓你可以練習NXC程式控制。使用LDD繪製的NXT機器人組裝圖。（不過似乎是使用8527的零件做為機器人建構範例 ，有空我們再PO上探奇教室阮老師的1～4號機器人作品，是用9797教育版做成的喔！） 第十章開始介紹NXT的輸出設備（也就是馬達） 第十一章介紹NXT機器人的輸入設備，也就是感應器，NXT按鍵等。 第十二章教你NXT進階的輸出，例如存取檔案，進行資料蒐集（Data Logginng），藍芽通訊傳輸，I2C介面的通訊等...

Mindsensors 是另外一家專門生產樂高NXT第三方感應器及零配件的公司。 我們的文章也曾經介紹一些Mindsensors公司的產品，例如Camera for NXT，NXT專用的軟性電線，NXT電線公母座及專用壓線鉗。請參考 相關文章mindsensors 搜尋結果 由於這家公司產品眾多，請大家自行前往MINDSENSORS網站挑選。 NXT相關感應器：Sensors for MINDSTORMS NXT NXT接線，接頭：NXT Compatible Wires, Sockets and Plugs 如果有興趣購買，歡迎留言或來信告知，touch_classroom@yahoo.com.tw 預定價格應該是：美金定價*1.35*34 確實價格需要等到貨後再結算。 也歡迎大家提出問題討論，例如感應器的用途或是使用方式，探奇教室可以幫大家詢問喔！ 預定募集時間至97.1.2，再決定實際購買情況。

大家還需要HiTechnic的感應器嗎？ 探奇教室決定再辦一次團購。請大家把握機會。 根據HiTechnic官方網頁說明，大家期待的Sensor and Motor Multiplexers are scheduled to be available in 2008. 所有HiTechnic可以訂購的產品如下： 1. The solderable board (Model NPT1050) 預定價格1500元 2. The solderless prototype board (Model NPS1055) 預定價格 1800元 3. NXT Prototyping Sensor Kit NPK1056 價格2200元      （就是NPS1055+麵包板+一些線材） 4. NXT IRLink (Model NIL1046) 價格是2100元 5. GYRO SENSOR （Model NGY1044）價格是2200元 6. NXT IRSeeker (Model NSK1042) 1800元 7. NXT Compass Sensor (Model NMC1034) 2100元 8. NXT Color Sensor (Model NCO1038) 2100元 9. NXT Acceleration / Tilt Sensor ( Model NAC1040) 2100元 10. NXT Extended Connector Cable Set (Model NWS1000) 300元 訂購的人還必須負擔台灣地區的郵寄掛號費用。 即日起開始接受大家來信預訂，Email : touch_classroom@yahoo.com.tw 團購募集截止：2007/12/20，下單後預計兩個星期1/3到貨，運費及關稅結算之後，再通知大家確實的價格。 再次提醒：請自行考慮清楚，也請誠實對待團購。 當然也謝謝大家對團購的支持。

探奇教室沒有Mac， 所以沒有遇過Mac的問題。 或許有人購買新的Mac OS 10.5 (Leopard) ，據說在更新NXT韌體時會遇到障礙， 樂高公司在12/7公布 Mac OS 10.5 (Leopard) 的修正程式， Mac使用者可以試試這個更新程式。 順道一提，最近Mac又發佈新的廣告，延續以往讓人笑破肚皮的PC vs Mac系列，這次聽說是針對Vista而來，大家也可以看一看。（筆者也有一點想買Mac!!）

忍不住分享給大家，這是TOYOTA新發表的機器人，一台可以拉小提琴，另一台可以載人或是載物 （先出場的機器人會簽名） 拉小提琴的機器人太厲害了！ 探奇教室曾經討論過影片最後購物車的概念喔！應該可以用NXT試試看！大家加油！ 參考來源： AKIHABARA NEWS 影片連結來源： DailyMotion Toyota Mobiro and new Robots Uploaded by AkihabaraNews

這是上個星期在中正大學清江終身學習中心上課的影片。 這些學員經過四個月的基礎訓練，現在進入第三階段的課程。 我們安排不同的比賽練習，鬥牛大賽就是其中一項。 在這段影片最後是超級樂高機器人大亂鬥，我想是世界上首次七台NXT機器人的大亂鬥。 雖然大亂鬥真的很亂！但是學員都非常的熱情！真是愉快的一堂課程！ 請大家參考指教！

我們將樂高機器人及動力機械的上課照片放到另外一個部落格-- 探奇寶藏箱 。 看看大小朋友上課的歡樂情形，歡迎大家連結觀賞，謝謝！

剛開始研究這台機器人，具有兩個耳朵，也就是兩個聲音感應器（Sound Sensor）。 由於聲音感應器只能接受聲音大小（音量），再加上感應器的位置距離沒有很遠，所以無法像人的耳朵辨識聲音的遠近，不過倒是可以試一試聲音方位的辨識。 簡單利用NXT-G的SWITCH功能，調整聲音感應器的接受程度，大概可以辨識聽到的聲音是在左邊還是右邊。 下一個階段可以將這個耳朵模組加在Tribot，就可以透過左右邊的聲音控制機器人向左轉或是向右轉。（還需要測試馬達噪音是否有影響） 另外的計畫就是透過資料記錄的功能（Data logging），將左右兩邊的音量記錄下來，分析之後或許可以做到多方位的辨識。 大家可以先看看這台不太成熟的耳朵模組。為了方便拍攝及示範，機器人的下方用了一個旋轉圓盤（做蛋糕用的），方便模擬在機器人相同距離的位置發出聲音（固定發聲半徑，也就是相機位置到機器人中心），當聲音在機器人左邊時，左邊的燈泡會亮0.1秒，右邊也是如此。筆者很努力發出"一樣大小"的聲音（真是不科學！ ） 還請大家建議指正，謝謝！

超音波感應器可以偵測前方障礙物的距離，但是NXT-G預設的單位值是英吋。 台灣地區習慣用的是公制的公分（Centimeters）。 小朋友常常忘記變更單位值，原本設定在20公分的距離讓機器人後退， 實際上執行程式時，機器人卻在50公分以外就嚇跑了！ 是機器人秀逗了嗎？還是超音波感應器出問題了呢？ 其實是距離單位的問題。請記得使用超音波感應器時，需要使用下拉式表單將單位變更。 現在有一個更簡便的方法，可以直接將單位預設值設定為centimeters 請到Program files/LEGO Software/LEGO MINDSTORMS Edu NXT 就可以找到MINDSTORMS Options.ini 使用記事本開啟後，將DefaultUnits=English改為DefaultUnits=Metric 進入NXT-G後，請你拉一個等待超音波感應器的命令方塊，看看預設的單位值是不是Centimeters？ 以後再也不用改變單位了！

或許大家已經看過這個影片，MurataBoy，村田頑童。 日本村田製作所 利用自己的各種零件器材，研發出來的一台騎腳踏車的機器人。 身高50公分，會騎車，保持平衡（即使腳踏車不動也能平衡），會避開障礙物，會沿著白色彎曲道路騎車，可以爬坡，還有藍芽無限通訊裝置...... 大家可以到村田的網頁觀賞相關細節介紹及精彩影片（包括村田展現公司研發實力的廣告片） 村田頑童的簡體中文網頁 雖然不是像 ASIMO ， QRIO 那麼大型的投資研究，但是這台MurataBoy的特殊功能令人對村田製作所的研發功力大為讚嘆。大家對於村田公司各種感應器及電子零件的性能也有所瞭解。 為什麼會想到介紹這個已經開發一年多的機器人呢？ 因為筆者認為NXT加上HiTechnic的Gyro Sensor也可以做到自主平衡，這種平衡與SEGWAY有點相同，但是腳踏車的行進方向不同，特別是MurataBoy胸前的平衡馬達，應該也可以用NXT試試看（雖然馬達很大一顆！ ） 總之先看看他人的理想及概念，大家一起腦力激盪吧！

謝謝Rming1分享標籤為maumau的2007 WRO影片。 雖然比賽已經結束，但是WRO的競賽主題都是大家學習的好題材。 大家可以參考看看喔！（我也正在學習中！ ） 請點擊Youtube連結 （另開視窗）