探奇工作室 Touch Classroom

NXT-G使用資料線Data Wire傳遞相關資料，雖然不良的資料線會以灰色虛線顯示，我們可以將它刪除。但是如果灰色虛線太多，就得一個一個刪除，真是麻煩。 有些不良的資料線可能隱藏在命令方塊之後，不容易察覺， 當我們要進行程式下載時，才出現錯誤訊息，例如：There is a data wire that does not have a data source， 可惜NXT-G卻不會指示程式發生錯誤的地方，只好慢慢地仔細查證，刪除不良的資料線。 現在這種煩人的工作都可以交給Remove Bad Wires 下圖：一堆亂七八糟的資料線。 使用工具：Remove Bad Wires 清除不良的資料線（包含順序橫樑的積木線） 清除之後，是不是乾淨多了呢？ 如何安裝這個工具呢？ 請參考 Team Hassenplug的網頁 ，下載 RemoveBadWires.llb ， 請將這個llb檔案複製到你的樂高NXT-G安裝目錄，例如： c://Program Files/LEGO MINDSTORMS Edu NXT/engine/project 執行NXT-G，點擊工作列的Tools，你就會發現新的Remove Bad Wires..... 再也不怕奇奇怪怪的資料線出現下載的錯誤訊息了！

新的學期，新的課程選擇。 讓孩子可以選擇他們願意上的課程，讓孩子可以發展自己獨特能力的課程。 這學期開始，我們在嘉義市不同地點開課，歡迎大家電話詢問開課資訊： 果凍魚（市宅街）05-2221335 聖彼得（康樂街）05-2272653 奧林匹亞 （正宇 嘉北街）05-2779887 樂高動力機械，樂高機器人及DNA自然科學實驗

根據氣象局的資料，今天8/28晚上六點多到八點可以看到月全食。 月全食就是太陽、地球與月球排列成一直線，由於地球與月球運轉軌道的的位置，剛好造成太陽光被地球擋住，在月球上形成陰影。 大家把握機會，一起到戶外走走，一同散步順便看看月全食喔！

探奇教室雖然不太清楚GYRO SENSOR的用途（除了做LEGWAY之外）， 但是仍然想試試它的功能。 HiTechnic官網 有興趣的人可以EMAIL給我，一起參加團購。touch_classroom@yahoo.com.tw 當然，HITECHNIC的物品也可以一起購買。 請參考以前團購說明文章 。 這次的主角是 GYRO SENSOR （NGY1044） 預定價格是2300元 預定8/31發出訂單。 謝謝！

（圖片來源： 日本福岡縣青少年科學館 ） 五十川芳仁老師（就是寫了許多日文樂高書籍的祖師爺 ） 這個暑假在日本福岡的青少年科學館舉辦一場展覽："遊戲，學習，樂高教育展" 雖然展覽到9/2，但是不太可能去參觀。 幸好在 他的網頁有一些說明及簡短的影片 ，大家可以參觀一下。 這些作品需要有下列特性： 1. 長達40天的展覽期 2. 經得起小朋友動手摧殘。 3. 故障或出問題可以藉由工作人員輕易復原。 4. 小朋友能夠輕易瞭解。 5. 儘量可以使用NXT教育版9797與擴充資源組9648完成的作品。 真是不簡單的創意、組合及考慮。 這讓筆者想到一點： 往往大家都是以"機器人"的思考：會移動，滾動，走動來創作NXT模型。 其實NXT套件還能完成許許多多日常生活及各行各業的設備模型，甚至真正能夠幫助我們做事的機器。 所以五十川老師的設計不是單獨一台跑來跑去的車子或動物。 將我們用動力機械所完成的各種模型，加上NXT強大的控制及感應能力，可以完成更多設備器具喔！ 例如：天天看到的紅綠燈，還可以加上秒差顯示及音樂聲音。 又例如：平交道，洗衣機，電風扇，冷氣機，自動門（加上叮咚，歡迎光臨）.... 你我身邊充滿了自動控制的設備，都可以藉由NXT創作喔！ 孩子也可以更加瞭解各種設備的原理，真是太棒了！

利用NXT可以做出許多模型，下面的影片就非常有趣。 NXT Cavator 原作者公開建構圖片，大家可以試試。 Cavator本體 Arm組合

WRO 2007 全國大賽已經登場。 8/21南區初賽在高雄科工館比賽，恭喜得獎隊伍及指導老師。 筆者沒能到場參觀，也希望有更多NXT參賽與RCX競爭。 8/26中區初賽在台中科博館 9/1，9/2北區初賽在台北 9/8全國創意賽 歡迎參考http://www.wroboto.org/index.html

有讀者在留言版詢問如何將不要的My Block移除， 筆者認為使用圖片會比較清楚，所以發表這篇文章稍微說明。 其實My Block就是自己設定的命令方塊，它們放在Custom Palette（客制面版） 我們可以新增、編輯My Block，也可以變更My Block的圖示。 （下圖畫面的分頁標籤上，show_num前面有綠色長方塊，就表示這是一個自訂命令方塊（My Block） My Block 就是一個rbt檔，但是在程式前後可能有一些輸出輸入值（上圖的Value) 如果你的user profile是Default，你所新增的My Block都存放在下面的目錄 C:/Documents and Settings/使用者名稱/My Documents/LEGO Creations/MINDSTORMS Projects/Profiles/Default/Blocks 不過我們並不需要記住這些位置，NXT-G已經幫你設定，只要在命令列選擇Edit-->Manage Custom Palette，就會以IE（或是預設的瀏覽器）開啟這個資料夾。 就像檔案總管一樣，你可以移動、複製、刪除、剪下這些rbt檔。 提醒您：如果你將My Block 的rbt檔案更名或是刪除，那麼使用這些My Block的主程式會出現閃電記號的裂痕（就像下圖，有點像哈利波特額頭的記號喔！）當然也無法編輯這個缺少檔案的My Block。 所以如果想分享你的程式給其他朋友使用，別忘了也要同時分享My Block的程式喔！

The NXT STEP刊登最新文章，介紹蔡宇振老師 （文章連結） 。 敘述蔡老師的三種專業領域：樂高機器人教育、專案管理教學，以及樂高認真玩(LEGO SERIOUS PLAY)全球授權認證。（ 蔡老師的網站 有更多介紹） 在 經濟學人雜誌 也有文章介紹蔡老師的LEGO SERIOUS PLAY。 許多樂高教學老師帶領學員參加國際大賽獲獎，今年台灣將要舉辦 ＷＲＯ國際賽 ， 再加上蔡老師以專業知識與國外人士交流，都讓台灣在世界上增加能見度。 這種具備國際觀、全球化的態度是大家可以學習的喔！

有讀者留言詢問如何計算通過黑線次數，因為在NXT-G找不到Robolab的容器圖示。 其實NXT-G的變數(Variable)就相當於RL的容器(Container) 這個變數除了能夠儲存數值外，還能儲存文字或邏輯值。 我們用下面的範例作一說明： 請參考 部落格的舊文章--變數的使用 首先定義一個變數，變數名稱為Count_1，變數型態為數值Numbers 利用Cound_1變數箱，每次光源感應器感應到黑色物體，光源值就會降低， 將變數箱的數值加1，發出GOOD的聲音。 接下來判斷變數箱的數值是否已經達到3，如果還沒有達到3，就在NXT螢幕顯示目前次數。 如果已經達到3，就顯示笑臉，並且結束程式。 （2010.5更正：變數似乎沒有拉資料線連到Switch，請讀者自行加入。 ） 如果上方圖片看不清楚，請點擊http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/photo?pid=904 開啟部落格相簿，再點擊該圖片，就會出現放大的圖片。 利用SWITCH命令方塊，需要設定內容才能執行程式。 第一個開關命令方塊：辨別是否為黑線。 第二個開關命令方塊：辨別變數值是否為3。 參考這個範例，大家應該瞭解如何計算次數。 歡迎討論，謝謝！

ROBOLAB具備完整的資料記錄分析功能。 可惜NXT-G還沒有類似的功能，（雖然LEGO答應今年應該推出相關程式，但是應該跳票了！） 曾經有人提出可以利用Files命令方塊將感應器資料直接存到NXT的記憶體中，再將資料檔案傳輸到電腦進行處理。(Brian Davis) 不過會有下列弱點： 1. NXT的記憶體有限，Files儲存的是文字格式，無法像二進位檔節省儲存空間。 2. NXT寫入FLASH記憶體的速度不足，如果BUFFER用完，將會影響記錄速度，也有可能遺失資料。 3. 雖然FLASH可以有數億次的重複讀寫能力，但是不斷重複寫入讀取FLASH，心情會有一點捨不得的。 直接儲存的唯一好處是不用額外的設備支援。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- nxtasy.org的Guy Ziv提供這個好用的工具 NXTLogger 。 可以透過藍芽傳輸，將感應器資料直接傳送到PC，並且長期儲存。 這個工具包含NI LabView的相關程式，所以安裝的壓縮檔高達54MB 大家可以試試，請到 這裡 下載。 下載後解壓縮，就可以進行安裝，安裝之後會要求重新開機。 他並不會在桌面產生捷徑圖示，所以請到"開始"-->"所有程式"執行它 這個程式是以NXT為主要裝置（MASTER）進行藍芽連線。所以執行程式之前需要在NXT主機選擇Connection，PC變成隨從裝置。 很不幸的，筆者使用WINDOIWS XP SP2的藍芽驅動程式，一直無法建立NXT與PC的連線，NXT螢幕顯示的錯誤是Line is Busy。看來需要再試試Widcomm的驅動程式。 （如果有人知道如何讓NXT及PC的藍芽連線，還請告知！謝謝！）

還記得去年的NXT書籍： The Mayan Adventure 這本書介紹的NXT機器人是使用NXT零售玩具版8527完成的，所以擁有NXT教育版9797的樂高迷需要一些特殊零件才能建構你的機器人。 8527與9797的積木零件差異一直是大家心中的疑惑，這也是教育版9797無法完成8527四台機器人的因素，特別是有一些特殊零件，只有8527才有，除非你另外購買9648擴充零件組。 其中一個特殊零件就是 55615，Technic Beam 3 x 3 Bent with Pins，又稱為Hassenpins 圖片連結：www.peeron.com 這個零件的好處就是可以簡單地以90度角連結兩根積木，目前只出現在這些套件中，NXT零售玩具版8527，NXT擴充零件組9648，以及法拉利跑車8145。 所以 在Bricklink的售價 每個Hassenpin高達4.5-5美元！真是奇貨可居。 樂高教育部門為了讓擁有教育版9797的人也可以搭建The Mayan Adventure書中的機器人，特別推出新的零件補充包： Mayan Adventure Parts Pack(991378) 內含8個Hassenpins以及9797所缺少的一些零件，（詳細零件清單請參考 The NXT STEP ），售價只要美金7元。 想想看！在零售市場4.5*8=36美元的零件現在只要賣7美元。看來Bricklink的賣家都要降價了！ 不知道台灣代理商有沒有進貨？如果你有美加地區的朋友，倒是可以考慮請他們代購喔！

和春技術學院的蕭盈璋老師 在機器人世界情報網發表一篇技術文章 標題是「 具遠端監控功能之寵物機械狗製作 」 使用RCX建構一台機械狗，利用無線攝影機回傳機械狗所看到的影像，再對機械狗進行動作控制。控制部分是透過RCX的紅外線傳輸系統完成，可以遙控機械狗抓取物品。 謝謝蕭老師的分享，筆者猜想應該也可以使用NXT完成，有興趣的人可以試試看喔！

最近都有樂高迷為一些繪圖軟體製作相關樂高零件模型，讓我們可以繪製NXT機器人。 將相關軟體介紹如下： 1. LDD 2.2 (LEGO Digital Designer) 上圖就是筆者隨便畫出來的NXT圖片，先使用螢幕快照ScreenShot輸出PNG檔，再轉成JPG圖片。 2. 老牌樂高模型軟體MLCAD或是LeoCAD，可以到Philo's Home下載相關零件圖檔。 LDraw : http://www.philohome.com/nxtldraw/nxtldraw.htm LeoCAD : http://www.philohome.com/nxtleocad/nxtleocad.htm 3. Google Sketchup 也有人做出NXT的零件模型： http://sketchup.google.com/3dwarehouse/search?q=lego+nxt&btnG=Search&styp=m&reps=1 請參考模型安裝說明： http://groups.google.com/group/LegoTechnicandMindstormsNXTParts/web/lego-component-library-installation?hl=en 4. 如果你是玩Pro-E，建構工業用3D立體模型，歡迎參考卡內基美隆大學的介紹： http://www.education.rec.ri.cmu.edu/content/lego/solid_model/index.htm 也可以看看探奇教室部落格以前的文章： NXT3D模型展示 。

LEJOS OSEK 是一個NXT的韌體。 他結合了 LEJOS 的I/O輸出入傳輸介面（包含各種感應器，馬達，USB，藍芽等）以及 TOPPERS OSEK 開放源碼的嵌入式即時控制系統。 不僅執行速度非常快，韌體所佔用的記憶體空間超小，還支援ANSI C/C++的程式環境。 可見給予NXT一個全新的靈魂，將可以把NXT硬體發揮的淋漓盡致。 請觀看該網頁的例子，NXTWay DS (Double Light Sesnors) 使用兩個光源感應器維持兩輪車平衡。 更厲害的是這個機器人的程式不是設計者自己寫出來的，而是應用MATLAB的 Embedded Coder Robot NXT Demo 自動產生的程式。 在 http://lejos-osek.sourceforge.net/index.htm 有更多詳盡的資料。 所以只要NXT有新的靈魂，將可以把NXT的硬體發揮得淋漓盡致。 大家可以一起研究LEJOS OSEK！！

小朋友使用NXT-G傳輸程式時，常常出現一些錯誤訊息。 讓我們一起討論如何解決這些問題，並且預防這種問題再次發生。 最常見的兩種問題是： A. NXT Device is no longer connected. B. The NXT device is out of memory. ------------------------------------------------------------------------------------------------ A. NXT Device is no longer connected. NXT主機未連線 可能發生原因： 1. NXT沒有開機 2. NXT待機時間太久，NXT進入休眠，自動關機。 3. 沒有連接USB連接線 4. 如果是使用藍芽傳輸，可能是 沒有建立 藍芽連線。 解決方法： 1. NXT開機，重新傳輸。 2. 傳輸前先按NXT主機的按鍵，讓NXT重新計算休眠時間，延後自動關機。 3. 接上USB連接線，重新傳輸。 4. 確認藍芽連線已經建立，再重新傳輸。 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- B. The NXT device is out of memory. NX記憶體不足 可能原因：儲存太多的程式、圖片或聲音檔案。 解決方法：將多餘的程式、圖形、聲音從NXT主機刪除。 在錯誤訊息視窗中，按下右下方的"Manage Files"就會出現下面的畫面。 （在NXT-G編輯環境中也可以直接按下"NXT WINODW"，再選擇"Memory"分頁） 畫面右手邊可以看到NXT主機剩餘的記憶體（Free Storage），下載完韌體之後應該有131KB，上圖只剩1.0KB。 畫面左手邊可以看到一個彩色長條圖，顯示記憶體的分佈使用狀況。 NXT將記憶體分為五大類別： 1. Program：NXT-G編譯過的可執行程式，儲存在NXT主機的"Software Files"，延伸檔名是rxe 2. Sound：聲音檔，儲存在NXT主機的...

經過一陣子的等待，HiTechnic終於開始販賣Gyro Sensor 外型如同其他NXT感應器，可以針對單一軸向偵測角速度變化，偵測頻率每秒將近300次。 定價48.99美金，可以直接跟HiTechnic預訂， 由於是樂高認證的合作伙伴，所以也可以在樂高官網訂購。 有興趣的同好可以到 產品網頁 看看，該網頁還提供NXC及ROBOTC的程式範例。 也有相關的 NXT-G 命令方塊 可以下載。